Не так давно я озаботился вопросом, как бы сделать привод для систем ЧПУ на коллекторном двигателе, да еще и с обратной связью, и что бы работал по Modbus RTU.

В распоряжении у меня имелись, Arduino UNO, Драйвер на L298N, коллекторный двигатель от привода сиденья автомобиля марки AEG на 12В, щелевой фотопрерыватель 2 шт.