Пример расчета робастного контроллера (H-infinity control)

Стоит отметить, что нынче понятие «ПИД регулятор» стало несколько абстрактным и существует дикое множество фактических его реализаций, используемый в статье ПИД не очень хорош, т.к. имеет чистое дифференцирование, на практике такие ПИД не используют, т.к. любые шумы в канале измерения будут моментально отображаться на управлении. Полученный Hinf регулятор не имеет интегратора и поэтому стабилизирует систему в положении близком к уставке, но не точно в ней. Если добавить туда итегрирующее звено (не просто так, а для этого надо немного изменить процедуру синтеза), то его в общем то тоже можно будет тоже назвать ПИД регулятором, т.е. фактически рассчитать коэффициента ПИДа в специально форме с помощью процедуры Hinf синтеза.