Опыт работы с фильтром Калмана на примере NMEA данных

На корабле много чего есть, в том числе дублирующего, от метеостанции до компаса. Но приходящие NMEA сообщения от штатного оборудования (импортного в основном, и не дешевого) не устраивали заказчика. Шумы. Видимо их встроенные фильтра тоже не совершенны. И не настраиваемы.

Опыт работы с фильтром Калмана на примере NMEA данных

Здесь приведен пример — для тех кто сталкнется с чем-то подобным в реальных задачах. Лог подбирался по наглядности. Шумы к сожалению есть разной природы — в моем случае особо досаждали шумы скорости из VTG, которые отлично видны на графиках. Штатное оборудование к сожалению с фильтрацией видимо справлялось не очень. Скорость из VTG следовательно брать было не желательно.