Как общаются машины — протокол MQTT

в то время как в Modbus/TCP подключение инициирует сервер (master)

Позвольте уточнить. В Modbus/TCP действительно master инициирует соединение, но master это клиент. Сервер это slave. Если за NAT клиенты, то проброс портов не нужен.