Хабр Курсы для всех
РЕКЛАМА
Практикум, Хекслет, SkyPro, авторские курсы — собрали всех и попросили скидки. Осталось выбрать!
Хабр доступен 24/7 благодаря поддержке друзей
Комментарии 56
Спасибо за интересную статью.
> Если это далеко (десятки километров), то на несанкционированные (и бессмысленные!) щелчки гидролокатора легко могут ответить на «533-ей частоте».
На правах околотехнической фантастики: а что если спуфер и локатор — разные устройства на расстоянии друг от друга?
Во-первых, оба могут определить своё местоположение по системе, которой противодействуют.
Далее, локатор может непрерывно кормить спуфер данными о местоположении жертвы, пока есть такая возможность. В идеале, делать это по надводному радиоканалу. Как только локатор уничтожают, в работу включается следующий (ранее не обнаруживший себя) локатор, находящийся в другом месте, и так до исчерпания запаса локаторов. Разумеется, всё это работает в предположении, что обнаружить факт спуфинга сложнее (дольше), чем наличие несанкционированного локатора.
> Разностно-дальномерные системы
Почему бы не прикрутить ФАР как меру противодействия? Определяем угол на источник сигнала, и если внезапно появился сигнал с новым азимутом, игнорируем его при решении навигационной задачи. Заодно, угол на легальные маяки можно замешать в решение задачи для повышения точности.
На правах околотехнической фантастики: а что если спуфер и локатор — разные устройства на расстоянии друг от друга?
Во-первых, оба могут определить своё местоположение по системе, которой противодействуют.
Далее, локатор может непрерывно кормить спуфер данными о местоположении жертвы, пока есть такая возможность. В идеале, делать это по надводному радиоканалу. Как только локатор уничтожают, в работу включается следующий (ранее не обнаруживший себя) локатор, находящийся в другом месте, и так до исчерпания запаса локаторов. Разумеется, всё это работает в предположении, что обнаружить факт спуфинга сложнее (дольше), чем наличие несанкционированного локатора.
> Разностно-дальномерные системы
Почему бы не прикрутить ФАР как меру противодействия? Определяем угол на источник сигнала, и если внезапно появился сигнал с новым азимутом, игнорируем его при решении навигационной задачи. Заодно, угол на легальные маяки можно замешать в решение задачи для повышения точности.
На правах околотехнической фантастики: а что если спуфер и локатор — разные устройства на расстоянии друг от друга?
Во-первых, оба могут определить своё местоположение по системе, которой противодействуют.
Далее, локатор может непрерывно кормить спуфер данными о местоположении жертвы, пока есть такая возможность. В идеале, делать это по надводному радиоканалу. Как только локатор уничтожают, в работу включается следующий (ранее не обнаруживший себя) локатор, находящийся в другом месте, и так до исчерпания запаса локаторов. Разумеется, всё это работает в предположении, что обнаружить факт спуфинга сложнее (дольше), чем наличие несанкционированного локатора.
Да можно конечно, только смысла никакого нет. Любой исскуственный сигнал мгновенно будет обнаружен. А если локатор уже уничтожают, то видимо уже идут полномасштабные бои, и спуффинг — это последнее, о чем стоит беспокоиться ) Любая активная акустика — это полная демаскировка. Современные лодки засекут такое на дальних подходах. Даже волновые глайдеры с гибкой буксируемой антенной.
Почему бы не прикрутить ФАР как меру противодействия? Определяем угол на источник сигнала, и если внезапно появился сигнал с новым азимутом, игнорируем его при решении навигационной задачи. Заодно, угол на легальные маяки можно замешать в решение задачи для повышения точности.
Так и будет. У лодок весь нос (как минимум) — это конформная антенная решетка из тысяч элементов. Тут уже вопрос в классификации сигнлов и решительности — кто насколько прочно на стуле сидит. Если речь о чем-то небольшом, то в целом спуффер обнаружить и тут не проблема. Вопрос опять же в том, что с ним делать — это уже административные и юридические вопросы.
Мне интересно, какой спектр шумов образуется от работающих винтов катеров/моторных лодок? Вносит ли кавитация свой вклад в этот шум?
А вот в статье моего коллеги прям спектрограмма шума моторной лодки:
Вот сама статья
Тонкая линия сверху — это наш сигнал (испытывали водолазную телефонию), а большое пятно — моторная лодка (типа казанки) на расстоянии 500-600 метров от места записи.
Все вносит свой вклад в шум, и кавитация тоже. Численно я не готов ответить какой именно)
Вот сама статья
Тонкая линия сверху — это наш сигнал (испытывали водолазную телефонию), а большое пятно — моторная лодка (типа казанки) на расстоянии 500-600 метров от места записи.
Все вносит свой вклад в шум, и кавитация тоже. Численно я не готов ответить какой именно)
Если мы хотим передавать цифровые данные, то из самых общих гуманистических соображений, обладая изрядной долей оптимизма, можно скромно надеяться на скорость передачи 5 кбит на 10 кГц полосы, при условии, что полоса сигнала лежит выше 10 килогерц.
Эээээ? Пора обратно расчехлять протокол V.34+. Только рыбы из водоемов пешком уйдут.
Думаю, что Дягилев, Норватов и Майк Теллис вполне себе живы, а Курьеров и Инпро по чердакам для макета у коллег найдется.
>5 кбит на 10 кГц
Модемы конца моей юности на телефонных сетях общего пользования выдавали до 50Кбит/сек при полосе <=8кгц (V.52/V.34).
Куда вы порядок потеряли?
Модемы конца моей юности на телефонных сетях общего пользования выдавали до 50Кбит/сек при полосе <=8кгц (V.52/V.34).
Куда вы порядок потеряли?
Ну я как раз про прошивки, которые работали на километровых аналоговых линиях изрядно зашумленными помехами от декадно-шаговых и координатно-шаговых АТС.
Не стоит сбрасывать эту технологию со счетов. Но да, приемопередатчик для воды придется сконструировать.
Не стоит сбрасывать эту технологию со счетов. Но да, приемопередатчик для воды придется сконструировать.
>Подменить угол прихода сигнала — невозможно, так как он объективно оценивается жертвой.
Ну почему же: В момент, когда антенна жертвы направлена туда, куда надо нам, и она думает, что измеряет сигнал с той стороны, охерачить ее настолько мощным сигналом с нашей стороны, что он пролезет на вход (прямо или через отражение) и будет воспринят, как пришедший с нужной нам стороны.
Отражения… MIMO-WIFI с ними целенаправленно заигрывает, а в IP-телефонии есть обширная тема эхоподавления
>Усредненное реалистичное энергопотребление таких штук в режиме передачи 5-15 Вт.
А опустить к ним поближе ретранслятор, прицепленный к «донному траллу» почему не получается?
Ну почему же: В момент, когда антенна жертвы направлена туда, куда надо нам, и она думает, что измеряет сигнал с той стороны, охерачить ее настолько мощным сигналом с нашей стороны, что он пролезет на вход (прямо или через отражение) и будет воспринят, как пришедший с нужной нам стороны.
Отражения… MIMO-WIFI с ними целенаправленно заигрывает, а в IP-телефонии есть обширная тема эхоподавления
>Усредненное реалистичное энергопотребление таких штук в режиме передачи 5-15 Вт.
А опустить к ним поближе ретранслятор, прицепленный к «донному траллу» почему не получается?
Ну почему же: В момент, когда антенна жертвы направлена туда, куда надо нам, и она думает, что измеряет сигнал с той стороны, охерачить ее настолько мощным сигналом с нашей стороны, что он пролезет на вход (прямо или через отражение) и будет воспринят, как пришедший с нужной нам стороны.
Дело в том, что определять угол можно не только имея антенну с узкой направленностью. Можно определять угол по задержкам, а можно, применяя спектральные методы.
В этом случае антенна определит истинное направление на источник. Единственный способ «подменить» угол в этом случае — чтобы сигнал физически пришел с того направления, т.е. быть там, поставить там некий (сейчас с фантазирую) экран, отразив сигнал спуфера так, чтобы они пришел с нужного ему направления, и заэкранировав при этом прямой (технически я не знаю как такое осуществить в реальных условиях). Но такое «решение» порождает еще миллион проблем.
Отражения… MIMO-WIFI с ними целенаправленно заигрывает, а в IP-телефонии есть обширная тема эхоподавления.
В гидроакустической связи Multipath это более суровая штука, чем в радиосвязи. И у нас тоже применяются все мыслимые и немыслимые способы — rake-приемники, адаптивная эквализация, зондирующие сигналы и все такое прочее.
Я хотел сказать, что иногда бывают такие условия, в которых восстановить сигнал невозможно в принципе — информация полностью утеряна. Очень грубо говоря, сложились два гармонических сигнала точно в противофазе и дали ноль — поди восстанови там что.
А опустить к ним поближе ретранслятор, прицепленный к «донному траллу» почему не получается?
Да можно конечно, но так не наопускаешься. Что делать если глубина 6 км? Буксировка таких штук это войсковая операция. Плюс часто погоду делает не разница глубин, а наклонная дальность.
В телефонии же, подавление эха — это вообще несколько иная история.
Все, кажется, идет к тому, что будет противостояние конвеерно-штампуемых аппаратов против кожаных мешков вообще
Соглашусь с вами. Мой поинт вообще был о том, что все эти разговоры про спуффинг того, чего и в природе пока толком нет и не факт что будет — исключительно для того, чтобы получить грант, написать ворох бестолковой бумаги и надувать щеки от собственной важности. В этом был мой крик души.
Спуффинг под водой дело конечно бессмысленное, если не считать смыслом получения грантов и наращивания числа публикаций.
Спуффинг под водой дело конечно бессмысленное, если не считать смыслом получения грантов и наращивания числа публикаций.
Позвольте уточнить, «Разностно-дальномерные системы» это несколько иное (т.н. «гиперболические» системы в иностранной классификации). В GPS есть подобный метод при использовании фазовых измерений (первые разности), но он не является основным и тем более не является основным для военных.
В GPS основным измерением является (псевдо)дальность, т.е. дальномерная система, линиями положения ровера является сфера.
В разностно-дальномерной системе измерением являетия разность расстояний от двух опорных станций, линией положения ровера является гипербола или гиперболоид для 3D.
В GPS основным измерением является (псевдо)дальность, т.е. дальномерная система, линиями положения ровера является сфера.
В разностно-дальномерной системе измерением являетия разность расстояний от двух опорных станций, линией положения ровера является гипербола или гиперболоид для 3D.
Я тут недавно пару статей написал (не снискавших, правда, популярности), где прям разные типы систем (гидроакустических конечно) разбирал по устоявшейся классификации и как оно (по моему скромному мнению) должно быть. Разбирал отличия навигации и позиционирования (трекинга), способы измерения времени распространения сигналов и всякое такое. Ждал вас в комментариях, надеялся на интересную дискуссию.
Но на данный момент просто выдохся, по этому соглашусь без условий )
Но на данный момент просто выдохся, по этому соглашусь без условий )
В GPS основным измерением является (псевдо)дальность,
Устарелые сведения. Современные приемники дают кодофазовое навигационное решение, ну как минимум — за счет фильтрации кода доплером. Ну а решение по скоростям — оно вообще чисто фазовое, отсюда и 3-5 см/сек в точности определения скорости.
Всё верно, недаром есть термин «фазовая дальность». Но фаза особо чувствительна к уровню шума, поэтому основным измерением-таки является фаза PRN-кода aka кодовая дальность.
Phase-smoothed Pseudorange это прерогатива бытового и ГИС-сегмента (в т.ч. широко распространённых uBlox), чтобы из поганенькой псевдодальности с поганенькой антенной сделать что-то вменяемое и сглаженное.
В геодезическом классе кодовая дальность БЕЗ СГЛАЖИВАНИЯ декларируется как одно из преимуществ, Key Features. Например из спецификации Trimble BD982
Но вообще мы оффтопим, статья абсолютно не про это. Не хочется углубляться.
Phase-smoothed Pseudorange это прерогатива бытового и ГИС-сегмента (в т.ч. широко распространённых uBlox), чтобы из поганенькой псевдодальности с поганенькой антенной сделать что-то вменяемое и сглаженное.
В геодезическом классе кодовая дальность БЕЗ СГЛАЖИВАНИЯ декларируется как одно из преимуществ, Key Features. Например из спецификации Trimble BD982
Unfiltered, unsmoothed pseudorange measurements data for low noise, low multipath error, low time domain correlation and high dynamic response
Но вообще мы оффтопим, статья абсолютно не про это. Не хочется углубляться.
Но фаза особо чувствительна к уровню шума,
Да ну, не смешите. Пока мы не вошли в когерентный прием (это примерно SN >= 30) мы не практически не можем выделить эфемериды и альманахи из сигнала. Да и шум кода при SN < 30 ужасен. А как вошли в когерентный прием — так сразу есть фаза. Более того, если приёмник получше, то он и в некогерентном приеме дает суммарный доплер, просто точность будет не 0.01 герца, а порядка герца.
В геодезическом классе кодовая дальность БЕЗ СГЛАЖИВАНИЯ декларируется как одно из преимуществ, Key Features.Господи, какая чушь!!! Вы хоть раз навигационную задачу писали? А ну ладно, а вообще с сырыми измерениями работали?
Сам приемник в своих вычислениях использует сглаженные псевдодальности. А наружу — выдает несглаженные. Дело в том, что приемник может использовать только однопроходные алгоритмы сглаживания. А вот программа, работающая по записанным данным — может и многопроходными алгоритмами сгладить. То есть анализировать не только историю, но и данные вперед. Поэтому обычно есть настройка — что гоним наружу — сглаженные или несглаженные.
Упомянутый вами тримбл — это двухчастотник. Там сглаживание идет сложнее. Сначала из несглаженных псевдодальносьтей получаем ионосферносвободную комбинацию. А уж потом — сглаживаем её ионосферносвободной фазой. Наоборот (сначала сглаживание, потом комбинация) — нельзя, сглаживание убирает примерно половину ионосферы.
Unfiltered, unsmoothed pseudorange measurements data for low noise, low multipath error, low time domain correlation and high dynamic responseЭто они хвастаются. что у них данные с малым шумом ещё до сглаживания. Скорее всего акселерометр поставили, зажали кольца слежения, а при рывке по сигналу акселерометра их расширяют.
Господи, какая чушь!!! Вы хоть раз навигационную задачу писали? А ну ладно, а вообще с сырыми измерениями работали?Вы не могли бы в будущем игнорировать мои сообщения? Я пишу на абсолютно другую тему, вы умудряетесь всё перевести и тролить на какие-то частности. Во всех темах. Для вас аббревиатура GPS как красная тряпка.
Мне абсолютно неинтересно, что и как вы считаете, у меня свой опыт, описывать который долго и никому не нужно. Если мне понадобится углубиться в детали — я открою нормальный учебник, а не ваши высокомерные обрывочные сообщения.
Нет, красная тряпка — это чушь на тему GPS. Увы, не люблю чушь.
А уж когда порят чушь относительно кода, который я ровно сейчас отлаживаю…
А уж когда порят чушь относительно кода, который я ровно сейчас отлаживаю…
Мне абсолютно неинтересно, что и как вы считаете, у меня свой опыт,Беда в том, что вы путаете разные явления. Слипы фазы, разумеется есть, но они возникают не из-за шума, а из-за резкого движения приемника. Зажали кольцо слежения — получили низкий уровень шума и слипы по любому поводу. Но слип (резкий скачок фазы на целое число циклов) — это не шум, это иное явление.
Со слипами и неоднозначностями я «познакомился» ещё в 1993 году на дальномерных системах Syledis (PRN), MicroFix (PRN) и ARGO (phase).
Техническая документация тогда была с детальным описанием работы и принципиальными схемами, в интернете такого не найти. А мы калибровали всё это вполне осязаемыми подстроечниками, а не настройкой фильтров в программе )) Поэтому когда в 1994 у нас появились приёмники Trimble 4000 — объяснять нам что такое PRN-код и фазовые измерения уже не требовалось, мы их нутром чувствовали. Небольшие различия появились из-за DSP, но принципы те же.
А вот кто пришел позже, в 97-98, и не застал эти системы, выросли в кнопкодавов. Вы совершенно определённо только с такими и сталкивались на работе и форумах, поэтому вам в голову не приходит что до GPS была радиогеодезия (ещё во вторую мировую), а GPS — это всего лишь её развитие.
Сейчас идёт переизобретение колеса на новом технологическом уровне, с чем я вас и поздравляю.
Возвращаясь к теме статьи. Хочу поблагодарить автора за разработки и систематизацию данных. У нас, в морской геодезии и навигации, гидроакустика и подводное позиционирование ВСЕГДА считались более сложными в работе, чем радиогеодезия. Именно по тем причинам, что указаны в статье — шумы, малая дальность, термоклины, отсутствие избыточности, контроля качества и пр.
Техническая документация тогда была с детальным описанием работы и принципиальными схемами, в интернете такого не найти. А мы калибровали всё это вполне осязаемыми подстроечниками, а не настройкой фильтров в программе )) Поэтому когда в 1994 у нас появились приёмники Trimble 4000 — объяснять нам что такое PRN-код и фазовые измерения уже не требовалось, мы их нутром чувствовали. Небольшие различия появились из-за DSP, но принципы те же.
А вот кто пришел позже, в 97-98, и не застал эти системы, выросли в кнопкодавов. Вы совершенно определённо только с такими и сталкивались на работе и форумах, поэтому вам в голову не приходит что до GPS была радиогеодезия (ещё во вторую мировую), а GPS — это всего лишь её развитие.
Сейчас идёт переизобретение колеса на новом технологическом уровне, с чем я вас и поздравляю.
Возвращаясь к теме статьи. Хочу поблагодарить автора за разработки и систематизацию данных. У нас, в морской геодезии и навигации, гидроакустика и подводное позиционирование ВСЕГДА считались более сложными в работе, чем радиогеодезия. Именно по тем причинам, что указаны в статье — шумы, малая дальность, термоклины, отсутствие избыточности, контроля качества и пр.
Ну если GPS это развитие радиогеодезии, то радиогедезия — развитие радиолокатора, а радиолокатор — улучшенная рулетка. :-)
А вот с разработчикамии софта для Циклон-Цикады я лично знаком. Это как раз реальный предшественник — начало разработки — 1959 год, эксплуатируется с 1976ого. В отличие от чисто доплеровского транзита, в цикаде были и кодовые измерения.
А геодезия — это лишь одно из приложений GNSS, и в данный момент — не самое важное и самое неинтересное. Никакого прогресса там не намечается. А вот автомобильные навигаторы с СКО 30 см (дешевый PPP float) — это ближайшее будущее. Дальнее будущее — СКО менее 5 см (PPP fix).
А вот с разработчикамии софта для Циклон-Цикады я лично знаком. Это как раз реальный предшественник — начало разработки — 1959 год, эксплуатируется с 1976ого. В отличие от чисто доплеровского транзита, в цикаде были и кодовые измерения.
А вот кто пришел позже, в 97-98, и не застал эти системы, выросли в кнопкодавов.Вы в каких-то странных местах общаетесь. Среди пользователей, что ли? Не видел среди разработчиков приемников и софта кнопкодавов.
А геодезия — это лишь одно из приложений GNSS, и в данный момент — не самое важное и самое неинтересное. Никакого прогресса там не намечается. А вот автомобильные навигаторы с СКО 30 см (дешевый PPP float) — это ближайшее будущее. Дальнее будущее — СКО менее 5 см (PPP fix).
А вот с разработчикамии софта для Циклон-Цикады я лично знаком. Это как раз реальный предшественник — начало разработки — 1959 год, эксплуатируется с 1976ого. В отличие от чисто доплеровского транзита, в цикаде были и кодовые измерения.
Вы в каких-то странных местах общаетесь. Среди пользователей, что ли? Не видел среди разработчиков приемников и софта кнопкодавов.Ну вот, опять… Зачем мне этот ликбез, если я имею реальный опыт работы с подобными системами (только зарубежного производства, включая успешно забытый мною Транзит)? А у вас этого опыта нет, только «знакомство с создателем». Я потому и написал про ваш круг общения (как минимум, в интернете), что вы постоянно сыпете ссылками и общаетесь со всеми с позиции «учителя», пишите какие-то базовые, азбучные истины, которые можно почерпнуть из любого учебника. И это не в первой ветке такое, вот такого вы мнения об окружающих.
Нормальный, уверенный в себе специалист и учитель не будет доказывать анонимам на Хабре, как он крут и какие все остальные невежды. Хотя бы из-за элементарных правил приличия.
И вот что ещё я заметил. RTKLib с открытыми исходниками появился году так в 2008-2010. И я не нахожу ничего удивительного в том, что после этого как грибы стали расти программисты GNSS RTK ))) При этом даже организовать простейший DGPS никто не в состоянии, т.к. этот код отсутствует в RTKLib. Казалось бы, сегодня — куча каналов связи, идеально для смартфонов т.к. относительно простая обработка, вот вам готовый субметр в смартфоне. Одна базовая станция через интернет покроет всю Москву. А если задействовать RDS (есть в некоторых смартфонах) и договориться с радиостанциями… Скорости на RTK не хватит, а на DGPS — с головой. Нет, никому не надо, всем подавай RTK )))
Раньше кроме Sam's GPS software pages ничего не было, а потом понеслось…
Так у меня и с GNSS опыта «работы» нет. Я не измеряю по готовым программам, а пишу свои.
Я просто не люблю, когда ламеры, не написавшие ни одной строчки кода в GNSS, несут бред с умным видом.
А ликбез для вас очень простой. Чисто кодовое автономное решение — это СКО в районе 10 метров, кодофазовое автономное — СКО 2-3 метра. Да, до сих пор на аирбасах и боингах летают чисто кодовые приемники 90ых годов. Но все современные — используют кодофазовое решение со сглаживанием кода доплером. Ну хотя бы потому, что оно частично устраняет ионосферу.
Технические аргументы у вас есть? Или только ad hominem?
Я просто не люблю, когда ламеры, не написавшие ни одной строчки кода в GNSS, несут бред с умным видом.
А ликбез для вас очень простой. Чисто кодовое автономное решение — это СКО в районе 10 метров, кодофазовое автономное — СКО 2-3 метра. Да, до сих пор на аирбасах и боингах летают чисто кодовые приемники 90ых годов. Но все современные — используют кодофазовое решение со сглаживанием кода доплером. Ну хотя бы потому, что оно частично устраняет ионосферу.
Технические аргументы у вас есть? Или только ad hominem?
Написание кода является для меня хобби и я даже делился своей реально работающей программой на сайте геодезистов. Только назначение у неё было иное — сбор данных для постобработки с устройства за 300-500р. А потом ещё инжектирование кода в тримбловский софт… Я никогда не верил, что любительская навигация сможет переплюнуть коммерческую, достаточно посмотреть на интерфейс RTKLib. Много ли было желающих переписать его интерфейс? ))
Что касается СКО… Это цветочки. Статистическое тестирование, f-test, w-test, MDE — вот с чем мы работали и по чему настраивали сети реального времени с сотнями датчиков (GNSS, RGPS, акустика, компасы всех видов и пр.).
Жаль тут нет кнопки блокировки. Я ничего нового от вас не узнаю, пустая трата времени. Тренируйтесь… на кошках.
Что касается СКО… Это цветочки. Статистическое тестирование, f-test, w-test, MDE — вот с чем мы работали и по чему настраивали сети реального времени с сотнями датчиков (GNSS, RGPS, акустика, компасы всех видов и пр.).
Жаль тут нет кнопки блокировки. Я ничего нового от вас не узнаю, пустая трата времени. Тренируйтесь… на кошках.
Ничего нового, это типично для любого ламера.
С одной стороны пороть чушь с умным видом, с другой — отказываться изучать, как оно на самом деле.
Просто для всех ваше мнение… ну примерно как мнение дворника, ежедневно подметающего мост, по сравнению с мнение проектировщика этого моста. Дворник, конечно, «работает» с мостом ежедневно, зато и мнение его — никому не важно.
Просто для всех ваше мнение… ну примерно как мнение дворника, ежедневно подметающего мост, по сравнению с мнение проектировщика этого моста. Дворник, конечно, «работает» с мостом ежедневно, зато и мнение его — никому не важно.
Спрошу в очередной раз — вы пишете прошивки для созданных вами или вашими коллегами GNSS-чипов, т.е. всё что упоминали ранее — DSP, цепи слежения и их настройки (ну что там обычно используется, наверное Costas Loop), PRN, декодирование навигационного сообщения, решение неоднозначностей по коду? Если так — снимаю шляпу, с удовольствием узнал бы тонкости некоторых процессов.
В противном случае вы такой же пользователь готовых данных, как и я, пользуетесь данными, что вам выдаёт чип. Вместо фазы кода вам приходят готовые псевдодальности с уже исправленным ambiguity, скорее всего даже скорректированные на уход часов, приходят готовые эфемериды и даже координаты антенны, которые можно использовать для первого приближения. Вы подставляете их в подготовленные кем-то другим формулы, в т.ч. iono free, берёте готовые формулы moving base и вот вам готовый компас. Собственно все ноу-хау — собрать код воедино и собрать в одну коробку. Да ещё за зарплату.
Для меня вот этот человек — авторитет в GPS, вот там есть чему поучиться
www.aholme.co.uk/GPS/Main.htm
Я недалеко ушел от вас по возасту, так что позволю совет — будьте в следующий раз терпимее к окружающим и выбирайте слова иные, чем «чушь», «ламер» и пр.
В противном случае вы такой же пользователь готовых данных, как и я, пользуетесь данными, что вам выдаёт чип. Вместо фазы кода вам приходят готовые псевдодальности с уже исправленным ambiguity, скорее всего даже скорректированные на уход часов, приходят готовые эфемериды и даже координаты антенны, которые можно использовать для первого приближения. Вы подставляете их в подготовленные кем-то другим формулы, в т.ч. iono free, берёте готовые формулы moving base и вот вам готовый компас. Собственно все ноу-хау — собрать код воедино и собрать в одну коробку. Да ещё за зарплату.
Для меня вот этот человек — авторитет в GPS, вот там есть чему поучиться
www.aholme.co.uk/GPS/Main.htm
Я недалеко ушел от вас по возасту, так что позволю совет — будьте в следующий раз терпимее к окружающим и выбирайте слова иные, чем «чушь», «ламер» и пр.
Мы пишем RTK и PPP, то есть занимаемся третичной обработкой. Иными словами — у нас собственный (нами написанный) аналог RTKlib. Насчет упрятывания нашего кода в приемник — пока рано говорить, переговоры идут. Из серийных приборов — ну например, на всех атомных ледоколах работают наши спутниковые компасы.
На самом деле, большинство ставит в приемники RTKlib. Не потому, что он хорош, а потому что своё очень сложно сделать. В мире примерно десяток собственных RTK, все остальное — RTKLib или иное использование чужого кода.
На хабре есть и разработчик приемников командного сегмента, можете у него узнать про нас.
Вместо фазы кода вам приходят готовые псевдодальностиОпять чушь пошла. Вы когда-нибудь видели RINEX или RTCM3? Код, фаза и доплер — в дорогих приемниках это 3 разных канала измерения. В более дешевых — два канала, код и фаза, а доплер считается как разность фаз за секунду.
Собственно все ноу-хау — собрать код воедино и собрать в одну коробку.Ну-ну… Вы поищите в учебниках алгоритм разрешения фазовых неоднозначностей. :-)
На самом деле, большинство ставит в приемники RTKlib. Не потому, что он хорош, а потому что своё очень сложно сделать. В мире примерно десяток собственных RTK, все остальное — RTKLib или иное использование чужого кода.
Для мена вот этот человек — авторитетА что он такого особенного сделал? У него на крыше в стопе пятно — метров 60.
www.aholme.co.uk/GPS/Main.htm
На хабре есть и разработчик приемников командного сегмента, можете у него узнать про нас.
Опять чушь пошла. Вы когда-нибудь видели RINEX или RTCM3? Код, фаза и доплер — в дорогих приемниках это 3 разных канала измерения. В более дешевых — два канала, код и фаза, а доплер считается как разность фаз за секунду.Эмм… конечно видел, да ещё и написал свой конвертер с разметкой Stop-n-Go.
Что касается доплера — в приёмниках, где PLL Costas Loop, именно он является первичным измерением. А фаза — это Integrated Doppler, т.е. накопление доплера.
Про приёмники с FLL врать не буду, не знаю.
PS: про фазу кода поищите как работает кореллятор и что у него на выходе.
Code Phase и Carrier Phase это две большие разницы, все их путают. Псевдодальность ещё посчитать надо (перевести Code Phase в метры, устранить неоднозначность)… Поэтому та любительская разработка имеет большую ценность. А точность у него… если учесть, что там 1-bit ADC то удивительно как оно вообще работает.
На этом день подходит к концу. Я выгорел.
А фаза — это Integrated Doppler,Опять ламерство. Попробуйте, замените в RINEX фазу на суммарный доплер + начальное значение кода и попытайтесь разрешиться. Как думаете, получится? :-)))
Фаза отличается тем, что у неё выставлен 0. То есть она показывает расстояние до спутника с точностью примерно 2 мм + целое число циклов. А суммарный доплер дает неоднозначность в дробное число циклов. поэтому в fix не разрешается.
И это как раз та фишка, которая позволяет отличить имитатор или спуфер от реального сигнала. При приеме реального сигнала мы имеем разницу в расстоянии между спутником и приемниками в сантиметры. И видим эту разницу во вторых разницах фаз. А во вторых разницах суммарного доплера — мы не увидим ничего, всё уйдет в нецелые неоднозначности.
Опять ламерство. Попробуйте, замените в RINEX фазу на суммарный доплер + начальное значение кода и попытайтесь разрешиться. Как думаете, получится? :-)))Вот вы неугомонный…
Естественно получится, в нормальных программах обработки. Если не верите на слово
insidegnss.com/generating-carrier-phase-measurements
В литературе всё это есть, я дал ссылку на FAQ. Integrated (Accumulated) Doppler, и точка. Спросите своих разработчиков.
Фаза отличается тем, что у неё выставлен 0. То есть она показывает расстояние до спутника с точностью примерно 2 мм + целое число циклов. А суммарный доплер дает неоднозначность в дробное число циклов. поэтому в fix не разрешается.Показания каналов снимаются одномоментно (это та ещё весёлая процедура...) и по-любому в каком-то канале в этот момент будет дробный доплер, и соответственно, накопленная фазовая дальность. В этом весь её смысл, что она не прыгает по 30см+-2мм, а изменяется плавно.
Вы для себя разберитесь, что конкретно вы прочитали в литературе, а что додумали сами. Последнее иногда подводит, я годами так устранял пробелы. Вроде всё на поверхности — а потом почитаешь умную книжку… Сразу разрешаются десятки мифов.
Естественно получится, в нормальных программах обработкиПруф давайте.
По вашей ссылке написано про «значительные проблемы» —
This phase bias term is therefore different for each satellite, which could cause significant problems in processing these measurements. Собственно в этом и есть отличия суммарного доплера от фазы.
Показания каналов снимаются одномоментно и по-любому в каком-то канале в этот момент накопится дробная фаза.Перечитайте собственную ссылку внимательно, там вполне про это написано.
This phase bias term is therefore different for each satellite, which could cause significant problems in processing these measurements. — прочитать следует и предваряющую его чать
Что касается вашего замечания, мол не у всех ринексов разность фазовых дальностей совпадает с доплером (или, наоборот, интегрированный доплер не позволяет получить фикс-решение), Капитан Очевидность докладывает: период Integrate and dump даже в захудалых приёмниках составляет хотя бы 100 мсек, т.е. 10 замеров в секунду, из которых интегрируется допплер. А в ваши сырые данные, видимо, попадает только последнее измерение (якобы «мгновенное»), т.е. только каждое десятое. Естественно суммируемые значения (т.е. средний доплер за 100 мсек) могут не биться с общей фазой (интегрируется 10 раз в секунду из меняющихся значений). Это уж каждый производитель решает по-своему, что выдать потребителю — от ВАС тут Не зависит ровным счётом НИЧЕГО, вы лишь потребитель готовых типа «сырых» данных. Цифры (100 мсек, период сырых данных в ринексе 1 сек) — условные, это может быть 20 мсек / 50 Гц, и тогда картинка станет иной. Специально уточняю, чтобы не докапывались до мелочей.
GPS — огромная область знаний из многих смежных отраслей. Если вы программируете готовые формулы для навигационного решения это не означает, что вы автоматически разбираетесь в работе GPS-приёмника. По верхушкам все мы «специалисты широкого профиля».
На этом позвольте откланяться.
PS: представляю, какой ужас на вас произвели бы сырые данные с Сёрфа — доплер под 96 kHz и псевдодальности по 40000 км ))) А он — чип — ничего, справляется… И дальности сглаживает… и нав-решение обеспечивает… И размеры меньше Нависа, в смартфон помещается.
To generate useable phase measurements, the receiver phase observations must maintain a constant integer number of cycles offset from the true carrier phase.т.е. те самые ambiguity.
Что касается вашего замечания, мол не у всех ринексов разность фазовых дальностей совпадает с доплером (или, наоборот, интегрированный доплер не позволяет получить фикс-решение), Капитан Очевидность докладывает: период Integrate and dump даже в захудалых приёмниках составляет хотя бы 100 мсек, т.е. 10 замеров в секунду, из которых интегрируется допплер. А в ваши сырые данные, видимо, попадает только последнее измерение (якобы «мгновенное»), т.е. только каждое десятое. Естественно суммируемые значения (т.е. средний доплер за 100 мсек) могут не биться с общей фазой (интегрируется 10 раз в секунду из меняющихся значений). Это уж каждый производитель решает по-своему, что выдать потребителю — от ВАС тут Не зависит ровным счётом НИЧЕГО, вы лишь потребитель готовых типа «сырых» данных. Цифры (100 мсек, период сырых данных в ринексе 1 сек) — условные, это может быть 20 мсек / 50 Гц, и тогда картинка станет иной. Специально уточняю, чтобы не докапывались до мелочей.
GPS — огромная область знаний из многих смежных отраслей. Если вы программируете готовые формулы для навигационного решения это не означает, что вы автоматически разбираетесь в работе GPS-приёмника. По верхушкам все мы «специалисты широкого профиля».
На этом позвольте откланяться.
PS: представляю, какой ужас на вас произвели бы сырые данные с Сёрфа — доплер под 96 kHz и псевдодальности по 40000 км ))) А он — чип — ничего, справляется… И дальности сглаживает… и нав-решение обеспечивает… И размеры меньше Нависа, в смартфон помещается.
т.е. те самые ambiguity.ну опять вы чушь порите. Неоднозначности (ambiguity) выражаются в целом числе циклов, а смещения (bias) это меньше цикла.
Что касается вашего замечания, мол не у всех ринексов разность фазовых дальностей совпадает с доплеромЯ такого не говорил. Но это вполне реально, когда доплерометр и фазометр — разные устройства. Плюс, если измерения выровнены на целую миллисекунду, правила коррекции, определенные в стандарте RINEX, изменют фазу, но не меняют доплер.
интегрированный доплер не позволяет получить фикс-решениеУгу, можете проверить. И тут дело именно в разном BIAS для разных спутников. Вы что в качестве затравки возьмете? А если спутник пришел позже?
А в ваши сырые данные, видимо, попадает только последнее измерение (якобы «мгновенное»), т.е. только каждое десятое.Слишком простой баг, я такое только при отладке на собственном конверторе ловил. В реальных программах такого дерьма нет.
Это уж каждый производитель решает по-своему, что выдать потребителюТипа взяли и наплевали на стандарт? Не, бывает, конечно. Но не так грубо.
Литературу по устройству приёмников советовать не будуЕсть она у нас, даже с дарственными от авторов.
Вот только зачем она мне? Мне десятка знакомых авторов приемников хватает. Потому что мне нужно знать, что сделано в конкретном приемнике, а не общую схему.
Знаете, как происходит типичный диалог с автором приёмника?
— У вас баг!
— Да у нас миллион приемников по всему миру работает.
— У вас баг, вот пруфы.
— Да не может быть!
— А вы посмотрите, мы вроде все учли.
— <молчание>
Через месяц прилетает новая прошивка со словом «спасибо».
Чуть уточню. Фазу по доплеру вы восстановить не сможете. Но некий способ сделать фазу из доплера я придумал. На коротких кусках измерений прокатит, на длинных — нет. Надо будет попробовать, удастся ли зафиксироваться. Ну и посмотрим, догадаетесь ли вы до работающего решения.
Я просто ржу, как вы в каждый пост вставляете ad hominem.
Если вы программируете готовые формулы для навигационного решенияХуже того, я и русский язык не сам выдумал, и даже алфавит не свой собственный и таблицу умножения не сам выдумал. :-))))))
Я просто ржу, как вы в каждый пост вставляете ad hominem.
Ну, собственно, не так уж я и неправ… В вашем оборудовании используются чипы Навис
Открываем на GitHub репозитарий RTKLib, файл nvs.c, коммит 6 лет назад
Совпадение? Не думаю.
Приемник берем российско-украинский NV08C-CSM от КБ Навис. Ну просто потому, что авторы знакомые.
Открываем на GitHub репозитарий RTKLib, файл nvs.c, коммит 6 лет назад
/*------------------------------------------------------------------------------
* nvs.c : NVS receiver dependent functions
*
* Copyright (C) 2012-2013 by M.BAVARO and T.TAKASU, All rights reserved.
*
* [1] Description of BINR messages which is used by RC program for RINEX
* files accumulation, NVS
* [2] NAVIS Navis Standard Interface Protocol BINR, NVS
*
* version : $Revision:$ $Date:$
* history : 2012/01/30 1.0 first version by M.BAVARO
* 2012/11/08 1.1 modified by T.TAKASU
* 2013/02/23 1.2 fix memory access violation problem on arm
* 2013/04/24 1.3 fix bug on cycle-slip detection
* add range check of gps ephemeris week
*-----------------------------------------------------------------------------*/Совпадение? Не думаю.
В вашем оборудовании используются чипы НависИ Навис и Geostar (GEOS-3MR делался с нашим участием) и НИИКП и даже UBlox.
Более того, мы вообще отпочковались от Навис чуть больше 10 лет назад.
Открываем на GitHub репозитарий RTKLib, файл nvs.c, коммит 6 лет назадА это тут причем? Баваро и Такасу — не из нашей фирмы, и вроде даже не из Нависа.
Так вы используете RTKLib или нет? Уж больно подозрительно, что вы используете ровно те чипы (Navis и uBlox), которые поддерживаются RTKLib. Чтобы не делать, так сказать, домашнюю работу и не писать интерфейс обмена… В этом нет ничего страшного, все так делают )) Я вот для Сёрфов использовал исходники Kinematic и потом доводил под свои нужды. Но у меня хобби и никто не требует раскрытия производных исходников.
Нет, разумеется, не используем. В этом есть и плюсы и минусы. Из плюсов -у нас пятно на стопе поменьше раз в 5 и работаем мы устойчивей и слипы ловим там, где RTKLib их пропускает, а из минусов — у нас нет фиксации в движении и пока нет GALILEO. Это вот планы на ближайшие полгода.
Ну вот вам некий пруф, что мы все делаем сами — ГОСТ Р 54118-2010. Его слизывали с документации на наш компас, поэтому в него попала выдуманное нами предложение PRDCU. Можете погулить — в интернете просто нет его описания.
Ну вот вам пруф.
Как видите — в 2007ом году у нас уже сертификаты морского и речного регистра были. Цифра 06 в 2306 — это год разработки.
А коммиты ваши — 2012 года.
А что чипов для RTK мало — это факт. На тримблах и джавадах делать компас слишком дорого, дешевые чипы — не дат фазы, остается довольно узкая область полупрофов. Так что меня не удивляет, что RTKLIB работает с теми же чипами, что и мы.
В 2007 году был разработан и одобрен российскими морским регистром судоходства и речным регистром «ФАРВАТЕР» РК-2306 первый в России навигационный компас гражданского назначения. Как видите — в 2007ом году у нас уже сертификаты морского и речного регистра были. Цифра 06 в 2306 — это год разработки.
А коммиты ваши — 2012 года.
А что чипов для RTK мало — это факт. На тримблах и джавадах делать компас слишком дорого, дешевые чипы — не дат фазы, остается довольно узкая область полупрофов. Так что меня не удивляет, что RTKLIB работает с теми же чипами, что и мы.
эффективный на воздухе бокс — GNSS спуффинг
Да ну, в GNSS он тоже эффективен, только если прилипнуть к жертве. Просто разница в скорости — в 10^6 раз, поэтому прилипнуть — это километры.
Но если брать спутниковый компас — то он просто не работает при спуфинге. То есть метод борьбы с любым спуфингом — 3 антенны и смотрим разницу в приеме фаз (по вторым разностям). Полученное положение объекта (курс, крен, диферент) можно проверить по акселерометру, показывающему, где у нас низ.
Я пока ещё не видел даже имитатора, с которым работает спутниковый компас. То есть даже в ситуации, когда мы напрямую стыкуем кабель от спуфера в антенный вход — все равно не работает.
Я пока ещё не видел даже имитатора, с которым работает спутниковый компас. То есть даже в ситуации, когда мы напрямую стыкуем кабель от спуфера в антенный вход — все равно не работает.
Я видел. Spirent с несколькими выходами. Предположительно на такое способен ещё имитатор от их немецких конкурентов, но это неточно.
Разумеется при условии отключения акселерометра. Чтобы его обмануть придётся целый наклонно-поворотный стенд городить. Такое тоже есть, но технически очень сложно и ненадёжно
Я видел. Spirent с несколькими выходами.У вас записанные измерения с него есть? Мы на СН-3805М пытались (там 3 канала) — между каналами расхождение фазы. Хорошо хоть константное по всем спутникам, со вставленной коррекцией прямо в код — разрешилось. Авторы имитатора сказали, что не лечится в принципе.
Такое тоже есть, но технически очень сложно и ненадёжноНе, в рамках радиозавода — делается запросто. Просто тяжело его таскать.
У меня веселуха была с таким стендом. Заказчики звонят — мол на стенде не работает (по эфирному сигналу, конечно). Приезжаю — а у них антенны на уровне голов. Ну притащили ещё один стол, подняли стенд — все заработало. Зато в музей тракторов и в дом Чапаева съездил.
У вас записанные измерения с него есть?
Прямо сейчас — нет. GSS9000 уж больно дорогая игрушка, своего у нас нет, наблюдал эксперимент в чужих руках. А наши эксперименты на моделях Spirent попроще позволяют говорить, что с формированием фазы у них всё очень неплохо.
Мы на СН-3805М пытались (там 3 канала) — между каналами расхождение фазы. Хорошо хоть константное по всем спутникам, со вставленной коррекцией прямо в код — разрешилось.
Больше того, наверняка это расхождение ещё и для каждого сценария разное. Т.е. для другого сценария придется другую коррекцию учитывать.
большую часть этого устройства будет составлять батарейка. Несколько десятков килограмм лития, большую часть которого никто никогда не поднимет со дна,
Тут напрашивается РИТЕГ, упакованный в бочку с битумом/стеклом.
можно скромно надеяться на скорость передачи 5 кбит на 10 кГц полосы
Протоколы модемов для аналоговых телефонных линий низкого качества пробовали? ZyxCell, а особенно HST/HST+ работают в линиях с эхом, потерями и задержками. HST обечпечивает связь до 16800 бод на полосе 4 КГц
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Кибератаки на гидроакустические системы: мифы и реальность