А где посмотреть версию без аллокаций или с околонулевыми аллокациями? Потому что сейчас это enterprise-like код, ни сколько не заботящийся о производительности и фризах на сборке мусора и который нельзя использовать под реальной нагрузкой хотя бы в сотню агентов.
Цель статьи в том чтобы донести мысль о способе работы с поиском пути. Приведенный код нужен лишь для демонстрации способа. Если нужна версия без аллокаций, то ее можно написать самому либо найти в интернете.
Унификация поиска пути вместо различной логики ИИ