Comments 4
Конкретно для машин такие энкодеры не подойдут. Так как со временем ошибок будет набираться все больше и больше. Но такие энкодеры используются в роборуках. Там как раз можно контролировать угол одного плеча относительно другого. Причем добиться точности можно очень хорошую, если использовать фототранзистор как light sensor. Так как в этом случае можно понять, насколько щель открыта. Соответсвенно если у тебя щелей скажем 36 и имеешь 50 состояний открытости щели, то у тебя точность уже 360/(50*36)=0.2 градуса будет.
в руках робота (больших, а не самоделках) используются шестеренки и зубчатые ремни которые исключают проскальзывания и пропуск шагов. так что если двигатель повернулся, то и рука сдвинулась. так же можно использовать решения из мелких сервоприводов когда не энкодер ставится а резистор и вы по сопротивлению точно знаете угол поворота.
но вообще мне интересно - а почему не использовать принцип и датчики из обычных мышей? они работают на высоких частотах что позволяет двигать быстро, плюс лазерные мыши отлично ездят по любым поверхностям. чем не датчик для одометрии?
Если у робота колеса "надувные", а не цельнолитые, то есть еще один нюанс, известный по автомобилям. Разное давление в колесах - это немного разный диаметр, откуда набежит ошибка измеряемого пути.
Для простого погрузчика, которому нужна карта склада, чтобы знать, куда надо погрузить какой либо предмет, хватит.
Страный выводы, почему хватит? что значит хватит?
В большинстве случаев для таких задач используют робота с движением по линии.
И как связана первая и вторая части статьи? Помимо всего прочего камеры и лидары используются для предотвращения ДТП, а понимать где находится в настоящий момент машина можно и по системам GNSS.
Интересный метод построения карт на основе движения робота