Comments 25
Не только не работал с DW1000, но и не слышал ранее про TOF.
Для меня трансивер, это FT-990, TS-790, IC-721...
Чернокнижник. )
У вас в заголовке "для" написано с маленькой буквы, непорядок. Вообще конечно лучше всё капсом писать - так заметнее всего, но и все слова с заглавных - то же хорошо смотрится.
Работал, получалась погрешность полметра-метр, а если есть препятствия то и больше, для нашей задачи это было многовато, так что проект пришлось отложить.
Хотя вот этой формулы я не припомню, так что погрешность кварца не компенсировалась.
для нашей задачи это было многовато
Что у Вас была за задача?
Наводить театральный прожектор на актера. Задумка была поставить 4-5 датчиков по углам сцены, актеру дать брелок, в нем чип Decawave для статического положения и MEMS-акселерометр\гироскоп для уточнения при быстрых перемещениях.
Выяснилось, что MEMS (во всяком случае, тот что на плате stm32f3discovery) годится для определения угловой ориентации, но уж никак не для получения линейной скорости и тем более позиции. Ну а Decawave при заявленной точности в сантиметры мог и на метр ошибиться. Теоретически если поставить много датчиков то точность можно было бы улучшить, но в целом проект стал выглядеть сомнительно.
Я тут озадачился подобным. На рынке есть несколько готовых систем, в том числе именно для такой задачи (. Я так понимаю софтовая обработка требуется мощная, поэтому за нее хотят денег.
На рынке есть несколько готовых систем, в том числе именно для такой задачи
Как называются эти компании?
а это проще гуглить как "UWB followspot" - тогда сразу кучка всего именно под освещение, там у некоторых типа широкого профиля, и еще тема - безопасность, но есть жестко под актеров: ф. claypacky (система buddylight) ф. eliko. штуковинка под названием TiMaxTracker (не понял какая фирма), ф. Nooploop, Follow-Me, ф. zactrack... это только первая страница гугла.
Ну что, есть знакомые фирмы? ;) :)
Цена на эти модули кусачая, но с другой стороны какие здесь аналоги? Я в своё время пытался с десяток esp32 подружить между с собой с помощью RSSI, но на практике это не работает, определить кто на каком расстоянии +-10м сложно
Цена на эти модули кусачая, но с другой стороны какие здесь аналоги?
Ультразвуком еще можно indoor навигацию делать. https://marvelmind.com/
Цена на эти модули кусачая, но с другой стороны какие здесь аналоги?
Можно вообще расстояние измерять технологией GNSS RTK, однако тогда оборудование будет на порядок дороже (700 USD). Вот, например модуль U-Blox ZED-F9P
https://www.sparkfun.com/products/16481
https://habr.com/ru/articles/648247/
https://docs.google.com/spreadsheets/d/117-4a7b8QCRTiY2jIlnTgpcrFnmPdv4IuUjFoprBZ-g/edit#gid=0
Одновременно с этим в UWB точность того же порядка (-+10см) только стоимость оборудования на порядок меньше (60 USD) + UWB работает indoor
Тоже делал в своё время подобное. Ну и ещё был nanotron nanoloc с sds-twr, но там аппаратно. Основная беда, что долго замеры делать для триангуляции при большом количестве устройств. Интересно как TOA на dwm1000 сделано.
@aabzel а не знаете, могут ли два и более устройств одновременно получать расстояние друг до друга? А может еще и направление?
Да. Надо лишь слегка расширить протокол канального уровня.
Дать каждому устройству ID. В ответах инкапсулировать ID отправителя. В прошивке обрабатывать несколько независимых DS-TWR сессий.
А может еще и направление?
Если поставить на рейку два DW1000 (нода A и нода B), и каждый из них будет показывать расстояние до ноды С, то точка пересечения окружностей даст два возможных направления на ноду С.
Если поставим на углах равностороннего треугольника ноды A B C и каждый их них будет показывать расстояние на D, то можно однозначно вычислить направление на D.
Есть возможность объединить два трансивера (запитать от общей опоры) таким образом, чтобы один измерял расстояние и фазу, а второй только фазу сигнала?
А можете поподробнее описать как измерять фазу? https://forum.qorvo.com/t/how-can-we-extract-the-phase-noise-of-dw1000/11799/2 об этом речь?
Хорошая статья по вычислению AOA. Второй вариант: это использовать RCPHASE, но это значение фазовой подстройки приемника (если я правильно прочитал документацию). Но тогда вам нужно знать значение RCPHASE уже от двух приемников «запитанных» от общей опоры
"А может еще и направление?" Наверно уже не актуально, но напишу, может кому ещё понадобится. В 3000й серии DWM на некоторых модулях ставят nRF52833, а он умеет "Angle-of-arrival (AoA) and angle-of-departure (AoD) direction finding using Bluetooth"
Принцип Определения Дальности Между UWB Трансиверами (Конечный Автомат Для DS-TWR)