Comments 7
Что такое "программа "Repeat"? Чем она отличается от Matlab'а? Какие преимущества даёт, из-за чего Вы стали использовать именно её? В чём особенности постановки задачи? Куку обсчитали вдоль и поперек ещё в 70е, Вашу задачу, в общем-то, можно руками посчитать, всё выводы есть в книгах, к примеру, Фу, Гонсалеса и Ли или Шахинпура... Кстати, где список литературы? Какая цель была у этой работы, зачем она вообще, да ещё и со статьей размером с маленький отчёт по лабораторной работе? Оси на графиках не подписаны -- это сразу незачет и пересдача, без разговоров. Сам текст читать тяжело из-за ошибок, надо переписать на грамотном русском языке.
Сижу, значится, на горшке, хабру листаю. Вижу статейку про куку... Дай, думаю, почитаю...
Даже на горшке под такое сидеть скучно, если честно. Статейка а-ля "таракан без ног не слышит". Кстати, ехидцы ради, а сколько осей задействует шестиосный робот установленный "на полу" для условного вертикального перемещения и для условного горизонтального перемещения? Возможно ли шестиосным роботом при любом перемещений робота только поднимать и опускать груз?
Возможно ли шестиосным роботом при любом перемещений робота только поднимать и опускать груз?
С 6DOF можно что угодно принципиально.
Вопрос был к ТС, но подача была примерно такой что если "рукой" тянуть за трос и через блок тянуть груз - то любое абсолютно перемещение любой осью робота будет приводить только к подниманию или опусканию груза. ТС просто как то очень уныло описал свою работу. К вашему комментарию: шестиос в "голом" виде не умеет, например, выворачивать носки. ;)
К вашему комментарию: шестиос в "голом" виде не умеет, например, выворачивать носки. ;)
Ну да, нужно два 6DOF. Думаю, что Вы тоже одной рукой не выверните носок. Хотя, кстати, смотря какой наконечник манипулятора: можно реализовать выворачиватель носков, правда он ничего друогого, скорее всего, сделать не сможет, и тогда манипулятор будет пригоден для решения этой задачи. И, кстати, сам манипулятор не умеет ничего, умеет программа. 6DOF лишь гарантирует корректное решение прямой/обратной кинематической задачи (с учетом длины звеньев, разумеется) для наконечника.
Совершенно бесполезный комментарий. Специально проверил-одной левой рукой я вывернул носок, с опорой о свои брюки (сказано было про манипуляторы, но про вспомогательные поверхности нет).
Доп к моему бесполезному комменту: чуть подумав вывернул носок просто рукой, благо на ней пять простых шестиосных манипуляторов 🥳
Математическая модель робота KUKA в программе «Repeat»