Просто прогонка кода, чтобы исключить детские ошибки, да проверить гипотезы. Либо поднимать реальный самолет, тратить бензин, да и время занимает больше. Симуляция тут очень полезна!
Читал на хабре, что автопилот строили, только matlab использовали. Fgfs понравился, что относительно легко можно получить параметры "физического" мира, конечно с нюансами и особенностями модели jbsim
Мои задачи он решает, остальное проверяю на самолете в воздухе.
Симулятор в целом мне нравится, вы же немного уходите от темы, тем более там вроде версия 2024 появилась, команда там вроде работает, баги-шмаги😀
Благодарю вас за дискусс😀 Примеры в статье, это же псевдо-код. Чтобы было ясно как настраивать и т.д. Самих конфигов у меня на компе тонны, там многие параметры запрашивались из симулятора. Для определения ориентации один, для моделирования полета в атмосфере, чтобы вычислять воздушную скорость и высоту - другие
Это самолет, там летчик, не оператор - ну вы так выразились. Испытания, касательно IMU - просто взлетаешь с полосы, полетал в небе, поделал крены, наборы высоты, снижения. Смотришь как точно определяет тот или иной алгоритм углы ориентации, какого влияние гравитационных сил. Алгоритм RTIMULib2 наиболее приемлем для недорогих MEMS, без магнитометра.
Спасибо за вопрос😀 На MCU вычисляется алгоритм ориентации, в физическом мире данные ускорений и угловых скоростей получаются от MEMS датчика. В случае с симулятором, данные в MCU получаются из него.
А уже вычисленные углы ориентации могут и на ПК или через шину CAN выдаваться на дисплей самолета.
Есть в планах такой граф реализовать, тут видно, что угловая скорость гироскопа по осям, умножается на воздушную скорость(b = x,y,z) и потом вычитается из G. Только после сумматора не понятно что еще с гравитацией делают, нормализуют будто.
Где то еще видел финт, что фрейм самолета переводят в земные координаты и оперируют направленными матрицами косинуса уже в земной СК. Но пока сам в матрицы настолько не погружался, стараюсь линейную алгебру по максимуму эксплуатировать.
Ну в сегменте крестьян, где я нахожусь - нет доступа к хорошим МЕМС датчикам. Как то на первых тестах зимой я с удивлением открыл для себя температурный дрейф гироскопа, причем стоящего порядка 5к рублей. Понимаю, что под эвристику попадает и калибровка акселей и компенсация дрейфа гириков, и настройка ковариационных матриц Криса Кельмана. Вот это все и придает поиску решений для создания IMU особый шарм. Технически/не технически, а вектор ускорения в развороте поначалу у меня был перпендикулярен крылу. И простым вычитанием из 20G - 9.8G никогда бы не сработало.
Именно так и планируется, а будет развитие и интерес у власть-имущих с хорошими риториками и мотивами, так вообще круть! Было бы интересно от вас почитать статью про AHRS, хотя бы частично о шагах, что несекретно. Сам долго борюсь с ветряными мельницами с компенсацией центробежных сил в поворотах без ГНСС. Даже модели с машинным обучением пробую подсунуть, пока идеальна коррекция только с опорным вектором скорости по ГНСС, но компенсация на основе воздушной скорости и вычислению по ней угловой скорости вращения при скоординированном развороте - тоже неплохо работает.
Малая авиация у нас как раз-таки на очень даже заре😃 И тут надо всем очень и очень объединиться и двигаться в будущее, а никак не приземляться, закрывать учебники, бояться всего и всех и не летать.
Коллеги, да все всё понимают, и я не исключение. Но невозможно сидеть на попе ровно и создавать ракеты, которые самостоятельно возвращаются на стартовый стол или фотолитографы, которые световой пучок поворачивают на одну миллиардную градуса. Все это возможно создавать только поддержкой и упорным трудом инженерного корпуса. К сожалению вера в наши НИИ у меня постепенно теряется, но вера в собственные силы пока присутствует и голова трезвая, в неисправный самолет не полезу и непроверенное на 1000 рядов оборудование не поставлю. До полетов с АГ, который в статье, в симуляторе было налетано порядка 200 часов, в т.н. почти год. Так что держите нервы в порядке и готовьтесь критиковать и разносить в пух и прах мою AHRS, скоро и о ней напишу статью. Какие трудности приходилось преодолевать😃
Нет, тут намного все сложнее. Для прототипов ставил дисплеи с 8080-параллельным интерфейсом или RGB. Даже SPI шина по позволяет с нужной скоростью передавать данные, даже quad SPI бывает тормозит. Ну и в кабине самолета в солнечный день довольно ярко, поэтому выискиваю дисплеи с яркостью от 500 нит.
Вы наверное не знаете, сколько таких Oceangate было на заре авиации и скольким мы благодарны за то, что сейчас летаем относительно безопасно. Главное надо удерживать баланс между той жутью, что нагоняют в интернете на любую DIY-штуковину, и реальной пользой.
Не до конца понял ваш вопрос, квантовать CAN особо не надо, это все делает контроллер шины.
Для CAN 2.0b существует простая зависимость на основе опытов и примерно такие скорости
https://avionicsduino.com/wp-content/uploads/2024/04/MsgCAN_V3.png
Круть, такие для своих приборов делал брелки в виде авиагоризонта😀
Классный проект😀
Скажите, вы с LVGL разобрались?
Просто прогонка кода, чтобы исключить детские ошибки, да проверить гипотезы.
Либо поднимать реальный самолет, тратить бензин, да и время занимает больше.
Симуляция тут очень полезна!
Читал на хабре, что автопилот строили, только
matlabиспользовали.Fgfsпонравился, что относительно легко можно получить параметры "физического" мира, конечно с нюансами и особенностями моделиjbsimМои задачи он решает, остальное проверяю на самолете в воздухе.
Симулятор в целом мне нравится, вы же немного уходите от темы, тем более там вроде версия 2024 появилась, команда там вроде работает, баги-шмаги😀
Благодарю вас за дискусс😀
Примеры в статье, это же псевдо-код.
Чтобы было ясно как настраивать и т.д.
Самих конфигов у меня на компе тонны, там многие параметры запрашивались из симулятора.
Для определения ориентации один, для моделирования полета в атмосфере, чтобы вычислять воздушную скорость и высоту - другие
Это самолет, там летчик, не оператор - ну вы так выразились.
Испытания, касательно IMU - просто взлетаешь с полосы, полетал в небе, поделал крены, наборы высоты, снижения.
Смотришь как точно определяет тот или иной алгоритм углы ориентации, какого влияние гравитационных сил.
Алгоритм RTIMULib2 наиболее приемлем для недорогих MEMS, без магнитометра.
Спасибо за вопрос😀
На MCU вычисляется алгоритм ориентации, в физическом мире данные ускорений и угловых скоростей получаются от MEMS датчика.
В случае с симулятором, данные в MCU получаются из него.
А уже вычисленные углы ориентации могут и на ПК или через шину CAN выдаваться на дисплей самолета.
О, жду такой девайс, только другой фирмы.
Хочу сделать авиа-приборчик.
В какой среде планируете работать с ним и что он может, что не может семейство stm32?
Есть в планах такой граф реализовать, тут видно, что угловая скорость гироскопа по осям, умножается на воздушную скорость(b = x,y,z) и потом вычитается из G.
Только после сумматора не понятно что еще с гравитацией делают, нормализуют будто.
Где то еще видел финт, что фрейм самолета переводят в земные координаты и оперируют направленными матрицами косинуса уже в земной СК.
Но пока сам в матрицы настолько не погружался, стараюсь линейную алгебру по максимуму эксплуатировать.
Ну в сегменте крестьян, где я нахожусь - нет доступа к хорошим МЕМС датчикам.
Как то на первых тестах зимой я с удивлением открыл для себя температурный дрейф гироскопа, причем стоящего порядка 5к рублей.
Понимаю, что под эвристику попадает и калибровка акселей и компенсация дрейфа гириков, и настройка ковариационных матриц Криса Кельмана.
Вот это все и придает поиску решений для создания IMU особый шарм.
Технически/не технически, а вектор ускорения в развороте поначалу у меня был перпендикулярен крылу.
И простым вычитанием из 20G - 9.8G никогда бы не сработало.
Именно так и планируется, а будет развитие и интерес у власть-имущих с хорошими риториками и мотивами, так вообще круть!
Было бы интересно от вас почитать статью про AHRS, хотя бы частично о шагах, что несекретно.
Сам долго борюсь с
ветряными мельницамис компенсацией центробежных сил в поворотах без ГНСС.Даже модели с машинным обучением пробую подсунуть, пока идеальна коррекция только с опорным вектором скорости по ГНСС, но компенсация на основе воздушной скорости и вычислению по ней угловой скорости вращения при скоординированном развороте - тоже неплохо работает.
Малая авиация у нас как раз-таки на очень даже заре😃
И тут надо всем очень и очень объединиться и двигаться в будущее, а никак не приземляться, закрывать учебники, бояться всего и всех и не летать.
Скажите пожалуйста, как вы компенсируете центробежные силы в координированных разворотах на 360 ++ градусов?
Что-то похожее брал для этого устройства
https://habr.com/ru/articles/873898/
а есть, этого дисплея
секретныйp/n номер?Коллеги, да все всё понимают, и я не исключение.
Но невозможно сидеть на попе ровно и создавать ракеты, которые самостоятельно возвращаются на стартовый стол или фотолитографы, которые световой пучок поворачивают на одну миллиардную градуса.
Все это возможно создавать только поддержкой и упорным трудом инженерного корпуса.
К сожалению вера в наши НИИ у меня постепенно теряется, но вера в собственные силы пока присутствует и голова трезвая, в неисправный самолет не полезу и непроверенное на 1000 рядов оборудование не поставлю.
До полетов с АГ, который в статье, в симуляторе было налетано порядка 200 часов, в т.н. почти год.
Так что держите нервы в порядке и готовьтесь критиковать и разносить в пух и прах мою AHRS, скоро и о ней напишу статью.
Какие трудности приходилось преодолевать😃
Нет, тут намного все сложнее.
Для прототипов ставил дисплеи с 8080-параллельным интерфейсом или RGB.
Даже SPI шина по позволяет с нужной скоростью передавать данные, даже quad SPI бывает тормозит.
Ну и в кабине самолета в солнечный день довольно ярко, поэтому выискиваю дисплеи с яркостью от 500 нит.
Вы наверное не знаете, сколько таких Oceangate было на заре авиации и скольким мы благодарны за то, что сейчас летаем относительно безопасно.
Главное надо удерживать баланс между той жутью, что нагоняют в интернете на любую DIY-штуковину, и реальной пользой.