Если все так просто, как вы говорите, почему же до сих пор по улице не бегает куча народу в экзоскелетах? Система синхронизации — это далеко не всё. Человек отлично умеет управлять своим телом именно потому, что это тело его, он к нему привыкал годами. Посмотрите, как люди заново учатся ходить на протезах, например.
А теперь представьте, как сильно меняются параметры «тела» у человека в экзоскелете: вместо десятков килограмм мышцы-приводы развивают усилие в сотни, длина и инерция конечностей увеличилась, суставы-шарниры на других местах, распределение масс другое. Просто удержать равновесие в такой штуке поначалу будет сложно.
Электроника нужна для того, чтобы заменить моторные рефлексы человека, привыкшего к своему телу. Мы ведь не задумываемся, на сколько градусов согнуть каждый сустав, чтобы сделать шаг. Задача управляющего компьютера в том, чтобы считать движения пилота «согнуть колено на 45°, бедро вперед, перенести центр тяжести», распознать «шаг вперед» и преобразовать их в команды для приводов экзоскелета.
Обычно даже не задумываешься, сколько всего над нами летает… И, если честно, тот факт, что спутники часто видно невооруженным глазом, стал для меня открытием. Нет, ну я слышал про вспышки, но считал, что это явление редкое и довольно случайное, а оказывается это все отлично отслеживается и прогнозируется.
Спасибо за статью!
Если это ускорение действовало бы на 100 килограммовый спутник, то оно бы сумело поднять всего-лишь грузик в треть грамма на земле.
Фраза заставляет подвиснуть мозг на секунду. Имеется в виду «треть гс (грамм-силы)»?
Там же сказано, это результаты опроса участников линуксовой конференции. Раньше там были те, кто линукс не использует, теперь охрана просекла фишку и гоняет самозванцев :)
100 нс — это два такта (при Fclk = 20 МГц, как у вас). Для того, чтобы задержать сигнал на целое число тактов N, обычно поступают так, как сказал nckma: ставят последовательный сдвиговой регистр (N разрядов), сигнал подается в младший разряд и выходит из старшего, сдвиг по тактовому сигналу. Эта схема хороша тем, что не искажает длительности импульсов и пропускает без наложения импульсы, пауза между которыми будет меньше вносимой задержки.
Например, на входе:
0нс - 0
50нс - 1
100нс - 0
150нс - 1
200нс - 0
Пусть задержка 400 нс (8 тактов), тогда на выходе:
Очень не хватает временнЫх диаграмм, долго соображал, глядя на схему и код, как эта штука работает.
Еще архитектура большинства ПЛИС не позволяет синтезировать триггеры с асинхронным тактированием и сбросом. Точнее, позволяет, но с задействованием еще кучи элементов (триггер фактически собирается из логики). Такой подход не рекомендуется. Вообще не рекомендуется использовать без лишней нужды асинхронные схемы. Но если все сигналы синхронизированы с фронтами тактового сигнала, для чего может понадобиться вводить произвольную задержку?
Боюсь, тогда не получится достигнуть достаточной миниатюрности.
А теперь представьте, как сильно меняются параметры «тела» у человека в экзоскелете: вместо десятков килограмм мышцы-приводы развивают усилие в сотни, длина и инерция конечностей увеличилась, суставы-шарниры на других местах, распределение масс другое. Просто удержать равновесие в такой штуке поначалу будет сложно.
Электроника нужна для того, чтобы заменить моторные рефлексы человека, привыкшего к своему телу. Мы ведь не задумываемся, на сколько градусов согнуть каждый сустав, чтобы сделать шаг. Задача управляющего компьютера в том, чтобы считать движения пилота «согнуть колено на 45°, бедро вперед, перенести центр тяжести», распознать «шаг вперед» и преобразовать их в команды для приводов экзоскелета.
Спасибо за статью!
Фраза заставляет подвиснуть мозг на секунду. Имеется в виду «треть гс (грамм-силы)»?
Скажите, а микрофон и динамик родные остались?
Например, на входе:
Пусть задержка 400 нс (8 тактов), тогда на выходе:
Еще архитектура большинства ПЛИС не позволяет синтезировать триггеры с асинхронным тактированием и сбросом. Точнее, позволяет, но с задействованием еще кучи элементов (триггер фактически собирается из логики). Такой подход не рекомендуется. Вообще не рекомендуется использовать без лишней нужды асинхронные схемы. Но если все сигналы синхронизированы с фронтами тактового сигнала, для чего может понадобиться вводить произвольную задержку?