Количество забранной воды в цистерну не пропорционально забортному давлению, а является величиной задаваемой пользователем для погружения/всплытия/удержания положения. Чем энкодер проще дальномера? Надо считать шаги и хранить их в энергонезависимой памяти, потому что в случае отключения питания, перезагрузки электроники мы перестанем знать где находится поршень, а этого не хотелось бы. Можно конечно прогнать до какого либо концевика, но зачем ставить 4 инструмента (2 концевика, энкодер, считыватель энкодера), когда можно обойтись одним?)
Это хобби проект, сделан практически полностью как изначально было запланировано _ДЕШЕВО_ и работает.
Из неудавшихся планов оказался только сухой двигатель, и то скорее всего причина была не в нашем самопальном дрейдвуде, но до пуска оставались сутки и пришлось присобачить подводные движки.
Цели экономии места не стояло даже рядом, зачем нам место экономить, у нас не квадрокоптер, чем больше пустого пространства — тем больше полезная нагрузка, в этой версии она была не очень полезная, ну так потому что не заморачивались. Вы удивитесь, сколько балласта таскают за собой реальные подводные лодки, при том что места внутри всё равно очень мало. ПП трубы стоят 300 рублей, весят 600 грамм, 600 грамм ПЛА от Бестфиламент, допустим, стоит 900 рублей + электроэнергия на печать часов 60 минимум. Это к слову о прототипировании первого экземпляра на 3д принтере.
Алюминий использовать скорее всего не будем, потому что есть желание поплавать в морской воде.
Естественно дальнейшая разработка идёт у нас и с применением 3д печати и САПР и расчётов. Как раз готовится следующий ролик. Вы не единственный кто умеет пользоваться САПР и знает о допусках. Но гвозди микроскопом забивать не обязательно.
Изменение плотности воды под давлением действительно не велико — примерно на 1 кг/м3 на 250 метров глубины, при прочих равных. Однако на плотность воды влияют её температура — около 3 кг/м3 на 20 °C; солёность (между пресной и морской до 50 кг/м3, в среднем 10-15, в пресном водоёме различия в единицы в зависимости от местоположения и кучи других факторов) и другие экзотические факторы вроде пузырьков газа, локального звукового давления от пролетевшего самолёта и притяжение Юпитера, конечно же.
То есть изменения плотности все таки есть с течением времени, хоть и от 0,1% примерно, что даёт для нашей подлодки от 2 до 30 (при наихудших условиях) граммов измененной плавучести.
Всё это можно скомпенсировать маленьким 10 кубовым шприцом (вряд ли будут худшие условия), что скорее всего и будем реализовывать для поддержания глубины и точной настройки.
Однако мы проектируем всплывающий аппарат, и его максимальная надводная часть напрямую зависит от балластного объема. Если понадобится высота выше, будем использовать надувную юбку в надводном положении, а на данный момент проектируем из расчёта балласта не более 10% от всего объёма (для уверенного всплытия так как не были до конца уверены в герметичности всех соединений), по факту сейчас около 9,5%, каким бы большим не казался шприц.
Ну скажем так не обычная бесшовная труба, а с внутренней поверхностью шероховатости Ra3.2 минимум, а лучше 1.6. Как делать поршни мы знаем, спасибо. К терминологии не цепляйтесь, он всего лишь художник :)
Плавучая станция есть в очень-очень далеких планах, только она не на привязи будет, а предназначена для стыковки, подзарядки и, возможно, каких-либо еще функций с подлодками.
Возрастает, об этом сказано в роликах и статье, и из-за этого возникли проблемы с герметизацией корпуса, который изначально делали герметичным от давления снаружи, и не учли давление изнутри.
Собирали из того что было, серва, драйвер, ардуина… Цель была сделать proof of concept подводного аппарат с изменяемой плавучестью, для себя в основном, ну и поделиться с общественностью если получится, поэтому множество спорных решений.
Больше датчиков в следующих версиях, все будем стараться проверить на работоспособность по максимуму. Но пока скорость разработки не велика: идей много, средств, времени и мотивации не хватает. Но с такой популярностью статьи намного веселее работать, спасибо всем.
Переход с ардуины на другой МК будет когда упрёмся во что-то, и скорее всего перейдём на малину уже.
Зарядника внутри лодки нет, только плата балансировки аккумуляторов, так как их у нас 2 в данной версии. Зарядка производится с зарядного устройстваа через герморазъем.
П. С. Кто не понял — я соавтор данного изделия =)
Information
Rating
Does not participate
Location
Санкт-Петербург, Санкт-Петербург и область, Россия
Из неудавшихся планов оказался только сухой двигатель, и то скорее всего причина была не в нашем самопальном дрейдвуде, но до пуска оставались сутки и пришлось присобачить подводные движки.
Цели экономии места не стояло даже рядом, зачем нам место экономить, у нас не квадрокоптер, чем больше пустого пространства — тем больше полезная нагрузка, в этой версии она была не очень полезная, ну так потому что не заморачивались. Вы удивитесь, сколько балласта таскают за собой реальные подводные лодки, при том что места внутри всё равно очень мало. ПП трубы стоят 300 рублей, весят 600 грамм, 600 грамм ПЛА от Бестфиламент, допустим, стоит 900 рублей + электроэнергия на печать часов 60 минимум. Это к слову о прототипировании первого экземпляра на 3д принтере.
Алюминий использовать скорее всего не будем, потому что есть желание поплавать в морской воде.
Естественно дальнейшая разработка идёт у нас и с применением 3д печати и САПР и расчётов. Как раз готовится следующий ролик. Вы не единственный кто умеет пользоваться САПР и знает о допусках. Но гвозди микроскопом забивать не обязательно.
То есть изменения плотности все таки есть с течением времени, хоть и от 0,1% примерно, что даёт для нашей подлодки от 2 до 30 (при наихудших условиях) граммов измененной плавучести.
Всё это можно скомпенсировать маленьким 10 кубовым шприцом (вряд ли будут худшие условия), что скорее всего и будем реализовывать для поддержания глубины и точной настройки.
Однако мы проектируем всплывающий аппарат, и его максимальная надводная часть напрямую зависит от балластного объема. Если понадобится высота выше, будем использовать надувную юбку в надводном положении, а на данный момент проектируем из расчёта балласта не более 10% от всего объёма (для уверенного всплытия так как не были до конца уверены в герметичности всех соединений), по факту сейчас около 9,5%, каким бы большим не казался шприц.
Больше датчиков в следующих версиях, все будем стараться проверить на работоспособность по максимуму. Но пока скорость разработки не велика: идей много, средств, времени и мотивации не хватает. Но с такой популярностью статьи намного веселее работать, спасибо всем.
Переход с ардуины на другой МК будет когда упрёмся во что-то, и скорее всего перейдём на малину уже.
Зарядника внутри лодки нет, только плата балансировки аккумуляторов, так как их у нас 2 в данной версии. Зарядка производится с зарядного устройстваа через герморазъем.
П. С. Кто не понял — я соавтор данного изделия =)