Нас забанили из-за того поста, т.к. писали о сборе средств, но Хабр проявил лояльность и мы снова тут. Теперь лишний раз упоминать об этом страшно, и ссылок на ***стартер то же боимся). Мало ли чего.
Я думаю тут имелось ввиду доступность решения, т.к. глядя на того же АСИМО кажется что вообще все задачи решены.ИМХО, однако, что-то не видно бегающих по квартирам антропоморфных роботов.
Кстати, основная идея, которой мы руководствовались, заключалась в создании робота который бы смог привезти хозяину стакан воды, а там где вода, там и все остальное )
Вопрос только в том, кто сколько готов ждать этот стакан?!
Коль уж есть такая необходимость, то сделаем небольшой обзор по HARK. Вот только будет это позже, т.к. сейчас необходимо завершить намеченное. Мы и так отстаем от поставленных сроков.
EighthMayer, каждое ваше слово идет в копилку нашего энтузиазма. Вы как никто другой зрите в корень. Хочу поблагодарить Вас за поддержку наших начинаний.
Правильно ли я понимаю — проект затухнет по причине своей простоты и стандартности, лучше занять тем в чем разбираешься меньше(или вообще не разбираешься) и что требует более высоких компетенций, именно это сделает проект успешным и позволит довести его до конца?!
Все это звучит примерно так — «Ребята, зачем вы изучаете школьную математику — давайте уж лучше сразу с матана начните!»
Спасибо!
Если вкратце — нас двое разработчиков. Я занимаюсь этим полный рабочий день, а мой коллега по совместительству. Основной наш мотиватор — энтузиазм.
В самом начале нашего пути помог счастливый случай, в лице очень хорошего человека. Ему данная тематика оказалась очень интересной и он решил выступить в качестве мецената. Сумма была небольшой и ее хватило лишь на постройку наше прототипа + незначительные эксперименты с комплектующими.
Что касается поиска средств на такого рода вещи, из моего небольшого опыта могу сказать лишь одно — вы должны гореть своим проектом, это люди видят, т.к. в первую очередь они дают деньги не проекту, а человеку в котором они хотят быть уверенны, а проект это лишь идея.
«Максим, я вижу в твоих глаза огонь и верю что ты в состоянии это сделать.» — после этих слов, я получил нашу стартовую сумму.
Ноутбук используем как промежуточный вариант, в скором будущем планируем выбрать что-то более подходящее. А пока это отличный способ для демонстрации простоты в рамках open source проекта.
Касательно публикации всех материалов, тут уж как голосование покажет…
Да. Лидар от пылесоса Neato вещица интересная и наш взор периодически падал на него, но на тот момент на ebay были доступны только б\у модели в единичных экземплярах. Исходя из того материала который есть в сети, он очень хорош, но собственного опыта касательно этого продукта, к сожалению, не имеем. В связи с этим мы уже сделали заказ, около недели назад, для тестов и в скором будущем сделаем небольшой обзор.
Вариант предложенный RaJa хорош, но возможно стоит подумать о перспективах, конечных целях и задачах. Если собираетесь решать более ресурсоемкие задачи такие, как визуальная одометрия, распознавание образов, то можно использовать ноутбук или аналогичные по производительности embedded системы в связке с ардуино либо STM32.
Я думаю в данном вопросе следует отталкиваться от суммы которую Вы готовы потратить на лазерный дальномер. Профессиональный дальномер начального уровня такой как Hokuyo URG-04LX-UG01, начинается от 1000$. Бюджетная альтернатива, с наилучшим соотношением цена качество, которая имеется на сегодняшний день — это Kinect.
Возможно вы найдете ответы на свои вопросы, а может и новые дельные советы, ознакомившись с нашей следующей статьей — Что роботу стоит карту построить?
Сомневаюсь что данный девайс подойдет. Не удалось найти информации по поводу рабочей дистанции, думаю он ограничен 1,5м. Если мои рассуждения ошибочны — жду поправок.
Но за мысль спасибо!
На данный момент используем ноутбук: Core 2 Duo 1.8 GHz, 2 Gb RAM. Для текущих испытаний его более чем достаточно, но необходимо учитывать и тот факт что с течением времени функционал будет расти, что скажется на потребляемых мощностях. И конечно же мы еще не производили оптимизации самого дистрибутива Ubuntu. В общем, выводы по железу можно будет сделать по окончательной реализации основных функциональных блоков и проведения нагрузочного тестирования.
Касательно соединения ардуино c ROS, есть два пакета rosserial и ros_arduino_bridge. Мы используем ros_arduino_bridge.
Нет. Имелось ввиду что мы будем иметь 3 независимые точки получения сигнала находящихся в разных местах.
В данный момент сонары используются для идентификации объектов(есть объект перед роботом — объезжаем, нет объекта — едем дальше), а не определения формы препятствия(про построение карты и форм объектов будет в следующей статье). Реализован алгоритм который последовательно запускает и опрашивает сонары, т.е. первый сонар испустил сигнал, принял отраженный сигнал, выдал результат, второй сонар и т.д.
Идея испускания сигнала одним, а прием всеми — очень интересная и над этим мы подумаем. Спасибо за мысль.
Сонары так же подключены к Arduino Uno. На сонаре располагаются два цифровых пина: Trig — для испускания сигнала, Echo — для приема эха. Небольшой хак позволил считывать данные сонара с использованием только 1 порта Arduino, таким образом экономим порты). Для этого порт сначала переключается на вывод OUTPUT для испускания сигнала, а потом переключается на ввод INPUT для ожидания приема эха.
Касательно сравнения 3 сонаров против одного «лазерного дальномера для бедных», сравнительных тестов не делали, т.к. решили сразу использовать несколько дальномеров. Однако, давайте порассуждаем:
— у каждого сонара есть сектор охвата 30 градусов, если расположить их таким образом чтобы их зоны действия перекрывались — увеличим точность одназначно, хотя потеряем в общем охвате где-то градусов 15(если вести речь о 3 сонарах и перекрытием в 5 градусов);
— 3 сонара дадут нам информацию о перманентном состоянии окружающей среды в зонах охвата, чего не сделает один (особенно это актуально при быстром перемещении).
— также необходимо учитывать геометрию расположения сонаров, т.к. существеут проблема при отражении сигнала от круглых и находящихся под углом предметов. При одном сонаре на серве мы будем принимать сигнал в одну единственную точку, а при трех соответственно в 3 разные.
— и конечно же экономическая составляющая по грубым подсчетам серва стоит порядка 300р, сонар 100 — 150р. И того «лазерного дальномера для бедных» = 1 серва + 1 сонар = 3 сонара.
Вопрос только в том, кто сколько готов ждать этот стакан?!
Все это звучит примерно так — «Ребята, зачем вы изучаете школьную математику — давайте уж лучше сразу с матана начните!»
Спасибо!
В самом начале нашего пути помог счастливый случай, в лице очень хорошего человека. Ему данная тематика оказалась очень интересной и он решил выступить в качестве мецената. Сумма была небольшой и ее хватило лишь на постройку наше прототипа + незначительные эксперименты с комплектующими.
Что касается поиска средств на такого рода вещи, из моего небольшого опыта могу сказать лишь одно — вы должны гореть своим проектом, это люди видят, т.к. в первую очередь они дают деньги не проекту, а человеку в котором они хотят быть уверенны, а проект это лишь идея.
«Максим, я вижу в твоих глаза огонь и верю что ты в состоянии это сделать.» — после этих слов, я получил нашу стартовую сумму.
Касательно публикации всех материалов, тут уж как голосование покажет…
Но за мысль спасибо!
Касательно соединения ардуино c ROS, есть два пакета rosserial и ros_arduino_bridge. Мы используем ros_arduino_bridge.
В данный момент сонары используются для идентификации объектов(есть объект перед роботом — объезжаем, нет объекта — едем дальше), а не определения формы препятствия(про построение карты и форм объектов будет в следующей статье). Реализован алгоритм который последовательно запускает и опрашивает сонары, т.е. первый сонар испустил сигнал, принял отраженный сигнал, выдал результат, второй сонар и т.д.
Идея испускания сигнала одним, а прием всеми — очень интересная и над этим мы подумаем. Спасибо за мысль.
Сонары так же подключены к Arduino Uno. На сонаре располагаются два цифровых пина: Trig — для испускания сигнала, Echo — для приема эха. Небольшой хак позволил считывать данные сонара с использованием только 1 порта Arduino, таким образом экономим порты). Для этого порт сначала переключается на вывод OUTPUT для испускания сигнала, а потом переключается на ввод INPUT для ожидания приема эха.
Касательно сравнения 3 сонаров против одного «лазерного дальномера для бедных», сравнительных тестов не делали, т.к. решили сразу использовать несколько дальномеров. Однако, давайте порассуждаем:
— у каждого сонара есть сектор охвата 30 градусов, если расположить их таким образом чтобы их зоны действия перекрывались — увеличим точность одназначно, хотя потеряем в общем охвате где-то градусов 15(если вести речь о 3 сонарах и перекрытием в 5 градусов);
— 3 сонара дадут нам информацию о перманентном состоянии окружающей среды в зонах охвата, чего не сделает один (особенно это актуально при быстром перемещении).
— также необходимо учитывать геометрию расположения сонаров, т.к. существеут проблема при отражении сигнала от круглых и находящихся под углом предметов. При одном сонаре на серве мы будем принимать сигнал в одну единственную точку, а при трех соответственно в 3 разные.
— и конечно же экономическая составляющая по грубым подсчетам серва стоит порядка 300р, сонар 100 — 150р. И того «лазерного дальномера для бедных» = 1 серва + 1 сонар = 3 сонара.