Так это и не полноценный обзор, а лишь «Я Рекомендую»
Яркий пример HiTechnic, заказал у них 3 датчика 10 февраля, судя по сайту почты, отгрузка произошла лишь 16! и я до сих пор не получил посылку, так как америку она покинула 21 февраля.
Как было написано выше манипулятор нежесткий + инерционность в звеньях, это и есть смысл, управление такой системой возможно лишь через обратные связи на подобии данного датчика.
Как я уже писал выше конечным этапом будет полный отказ от PC, управление будет вестись в замкнутом контуре. Да и контроллер был куплен изначально для других задач ;) Привычно просто на нем реализовывать. В принципе этот датчик можно реализовать и на амтеле
На самом деле мышь используется для минимизации расходов, так как датчика надо 2. Были бы у наших вузов финансы, я думаю они бы не стали так извращаться.
Конечно сам MBED — это 100$, но он был куплен ранее и для других целей.
Гироскопы это конечно хорошо ;) но точность как Вы сами заметили ни к черту, точность GPS же в нашей стране и в солнечный погожий денек это порядка 2-20 метров. не думаю что для манипулятора это подходит ;)
Кстати небольоше уточнение, мой диплом про другое, датчик же мне «попросили» (как обычно это делается в институте) сделать для помощи другому специалисту ;)
Мой диплом же совершенно про другие вещи, а конкретнее про Lego шарик и компас :)
Нус попробуем.
Существует задачу управления двухзвенным нежестким манипулятором.
Были испробованы много способов для определения конечного положения каждого из звеньев, начиная от тензометров наклеенных на звенья, заканчивая бредовыми идеями с лазерными датчиками расстояния.
Конечная цель определить куда все таки переместилось звено после подачи управляющих импульсов на сервоприводы, так как звено нежесткое, а также конструкция имеет некоторую инерцию, то использовать для этого тахогенераторы и счетчики самих двигателей бессмысленно.
Под MatLab же заточка велась именно для эта моделирования/программирования, подбора ПИД и подобных регуляторов. Вос ссылочка примерно с такими же задачами в дипломе www.lib.ua-ru.net/diss/cont/61880.html.
Вообще тема управления нежесткими манипуляторами — любимая тема специальности Системы Управления, про эту тему уже столько всего написано.
Мышь была взята так как готовый бесконтактный датчик положения в цене явно превышает стоимость мыши.
Постарался как мог объяснить, 9 сфотографирую и попытаюсь объяснить предметно.
Согласен что не совсем предметно получилось, на счет контроллера — привык просто к нему ;) плюс нужен был CAN и I2C. Не спорю что это все в принципе реализуемо на AVRке, но тут встал вопрос удобства. Постараюсь 9 марта всю конструкцию сфотографировать, и более предметно объяснить зачем нужен датчик положения.
немного криво написал, имел ввиду, что в конечном варианте MatLab не используется. Он нужен на этапе проектирования, системы, подбора регуляторов, фильтров и прочего, для последующей аппаратной реализации.
чтоб матлаб мог получать и анализировать данные полученные от этого датчика в обход системы, а в конечном результате вообще не используется, датчик же используется как обратная связь по положению в замкнутом контуре управления манипулятором.
1) так как иначе не было возможности вытащить приращения из мыши, MatLab не умеет работать с usb ну и плюс еще массу чего не умеет :) вот и пришлось лепить аппаратно программный костыль
2) Диплом я и не планировал тут публиковать.
А опубликовал это вдруг кому будет интересно или пригодится
Яркий пример HiTechnic, заказал у них 3 датчика 10 февраля, судя по сайту почты, отгрузка произошла лишь 16! и я до сих пор не получил посылку, так как америку она покинула 21 февраля.
Конечно сам MBED — это 100$, но он был куплен ранее и для других целей.
Мой диплом же совершенно про другие вещи, а конкретнее про Lego шарик и компас :)
Нус попробуем.
Существует задачу управления двухзвенным нежестким манипулятором.
Были испробованы много способов для определения конечного положения каждого из звеньев, начиная от тензометров наклеенных на звенья, заканчивая бредовыми идеями с лазерными датчиками расстояния.
Конечная цель определить куда все таки переместилось звено после подачи управляющих импульсов на сервоприводы, так как звено нежесткое, а также конструкция имеет некоторую инерцию, то использовать для этого тахогенераторы и счетчики самих двигателей бессмысленно.
Под MatLab же заточка велась именно для эта моделирования/программирования, подбора ПИД и подобных регуляторов. Вос ссылочка примерно с такими же задачами в дипломе www.lib.ua-ru.net/diss/cont/61880.html.
Вообще тема управления нежесткими манипуляторами — любимая тема специальности Системы Управления, про эту тему уже столько всего написано.
Мышь была взята так как готовый бесконтактный датчик положения в цене явно превышает стоимость мыши.
Постарался как мог объяснить, 9 сфотографирую и попытаюсь объяснить предметно.
2) Диплом я и не планировал тут публиковать.
А опубликовал это вдруг кому будет интересно или пригодится
2) это часть из дипломного проекта.
Если «зачем» подразумевалось зачем это делать из мыши, то как было указано выше — цена и простота реализации.