MPU6050 лучше всего использовать для стабилизации платформы,
а чтобы корректно работать с конечностями, нужно использовать сервы с обратной связью.
Но это дорого
Я работал на Физприборе, писал софт для ПЛК собственной разработки Физприбора.
Все системы затроены, везде используется принцим мажоритарного управления.
Например, надо проконтролировать закрытие заслонки. Вместо одного датчика ставятся три штуки. Сигнал от каждого датчика заводится на отдельный шкаф управления.
Каждый шкаф управляется собственным промышленным компьютером, компьютеры объединены в сеть по RS485.
Чтобы принять решение, что задвижка, например, закрылась, валидный (одинаковый) сигнал должен поступить с минимум двух датчиков. Если со всех датчиков разные состояния, то это авария.
Поначалу использовалась самописная операционка, потом перешли на QNX
Компы, которые отвечают за отображение информации — на Windows
В общем, там много чего можно рассказывать, область очень интересная.
всегда интересовало, а что заставляет на всё это железо постоянно натянуть Linux?
Я вот предпочитаю писать bare metal и иметь полный контроль на железом,
тем более таких проектов полно в интернете.
Нет, понятно, что народу хочется «побыстрее», но тратить уйму ресурсов железа просто на поддержку чудовищной прослойки в виде Linux?..
Я в 2017-м году покупал Minimo 0503 за 165 тыщ мощностью 70 ватт + отдельно за 35 тыщ холодильник под него.
Но это уже не только гравёр, на нём без проблем можно резать фанеру.
ПыСы. за два года плотной эксплуатации проблем ни одной не было. Тьфу три раза.
Всё покупалось в России (в Москве), с гарантией в два года.
но я, конечно, ни на чём не настаиваю )))
а чтобы корректно работать с конечностями, нужно использовать сервы с обратной связью.
Но это дорого
Все системы затроены, везде используется принцим мажоритарного управления.
Например, надо проконтролировать закрытие заслонки. Вместо одного датчика ставятся три штуки. Сигнал от каждого датчика заводится на отдельный шкаф управления.
Каждый шкаф управляется собственным промышленным компьютером, компьютеры объединены в сеть по RS485.
Чтобы принять решение, что задвижка, например, закрылась, валидный (одинаковый) сигнал должен поступить с минимум двух датчиков. Если со всех датчиков разные состояния, то это авария.
Поначалу использовалась самописная операционка, потом перешли на QNX
Компы, которые отвечают за отображение информации — на Windows
В общем, там много чего можно рассказывать, область очень интересная.
Можно узнать модель?
Я вот предпочитаю писать bare metal и иметь полный контроль на железом,
тем более таких проектов полно в интернете.
Нет, понятно, что народу хочется «побыстрее», но тратить уйму ресурсов железа просто на поддержку чудовищной прослойки в виде Linux?..