Чёрная рука бюджетной автоматизации

в промышленных роботах не используются шаговые двигатели. Там стоят нормальные такие, весом по 10кг, 3х фазные движки. Конкретно в нашей руке 3 больших двигателя и 3 поменьше. Большие естественно на первые оси. Двигатели имеют скорости вращения 3000 об/мин. Так же в них установлены абсолютные энкодеры и тормоза (безопасность она важна). Все это дело подключается к драйверу двигателя который уже и крутит куда надо и общается с энкодером. Выше в цепочке стоит контроллер который управляет двигателями по Powerlink. В контроллере все мозги и зашиты по расчету кинематики и т.п. Дальше подключен Teach Pendant — это такой пульт в руках который держат и тыкают в него пальцами. Фактически это терминал для настройки и написания программы. В нашем случае мы хотим сделать свой контроллер и подключить его к компьютеру. На компьютере же считать кинематику и прочее, но это уже готово как я писал выше. Цены на всё это дело большие учитывая много-киловатные моторы, драйверы для них и т.п. Рука весит почти тонну и для её перемещения надо реально большие моторы. В холостом ходу, когда к руке не прицеплена полезная нагрузка — вся конструкция потребляет кажется 6кВт электроэнергии. Теоретический максимум (до срабатывания защиты по току в движках) — 18кВт. Можете погуглить цены — но скажу что это сотни тысяч если что…

Чёрная рука бюджетной автоматизации

Плохая идея. Хотя бы потому что они дорого стоят и их надо 6 штук. Ethernet Powerlink — это промышленная шина позволяющая управлять разными устройствами. Не такая крутая как EtherCat, но и в реализации куда проще получается. Это исключительно софтовая реализация поверх TCP/IP стэка. В итоге подключить можно к любому компьютеру обычным сетевым кабелем, а дальше из открытых исходников собрать Powerlink и дописать свои костыли под него. Собственно этим и пытаюсь заниматься, но все больше понимаю что осилить лично для меня это будет сложно

Чёрная рука бюджетной автоматизации

Спасибо. Попробую. ROS рассматривал, но не вижу смысла в нем так как программная часть на стороне компьютера уже есть, а надо лишь отправить команды двигателям куда вращаться. ROS + MoveIt рассматривал с самого начала, но потом отказался от этой идеи

Чёрная рука бюджетной автоматизации

Вообще для анимации камеры я импользую связку Maya+Mimic. На выходе получается CSV таблица — время + повороты всех 6ти осей. инверсную кинематику расчитывает сам Mimic. Мне лишь нужно по Powerlink заставить двигатели вращаться туда куда указано в таблице.