вообще зависит все от какого движеня должен просыпаться контроллер. А так надо чтобы на шум он был не чувствителен, а то будет просыпаться от шума постоянно…
В тестовой программе никак, а в управлении платформой используется низкочастотный фильтр из википедии (http://en.wikipedia.org/wiki/Low-pass_filter), там есть пример программной реализации. Плюс у меня на сервы потом изменяется шкала, поэтому 140 приводится к 45 градусам поворота сервы, и часть шума за счет этого сглатывается.
На самом деле тут можно сделать драйвер, который будет виртуальным джойстиком, но информацию будет брать из COM порта, а самый простой способ просто читать COM порт и управлять объектом в программе. Если интересно могу и такое для примера описать.
Гиростабилизацию на следующей неделе хотим попробовать если придут ещё рычаги (зафиксировать степени свободы платформы), чтобы платформа держала сама горизонт в пределах отклонения до максимального угла.
Честно говоря, у копался с атмегой в чистом виде на макетках, это для тех кто любит больше схемотехнику в чистом виде. Arduino просто дает возможность не углубляться в дебри даташита контроллера. Для макетирования и отработки базовых вещей быстро и удобно создана Arduino, за это она мне и нравится.
Разработка конечного устройства, это естественно надо делать с нуля и по честному для конкретного случая.
вообще здесь сделан упрощенный вариант, где не проверяется длина и нет контрольной суммы. В нормальном варианте, когда команд много делается так:
1) проверяется команда из первого байта
2) проверяется наличие необходимого набора байт через sizeof
3) проверяется контрольная сумма байт для заданной команды (чтобы мусора не было)
4) прводится тип указатяеля и разбирается команда
В случае ошибки того или иного этапа, ты формируешь различные коды ошибок
Мега бралась на все случаи жизни в виде Arduino Mega Kit + Dusplay + IR и куча всего в комплекте, а брать меньшее нет смысла. Меньшую плату я могу брать теперь, когда у меня есть куча всего, и новые проекты наподобие автоматизации дома или сада, которые не требуют покупки такого кита.
Спасибо за пример, да в реальной жизни делали пассивный цилиндр (как в вашей схеме), второй вариант сделать с шс улучшение жесткости. Т.е. имеется рамка с шс фиксированная, которая держит платформу и поворачивается с ней.
Задача преобразования (h1;h2;h3...) в (φ1;φ2;φ3...) в Arduino будет решаться внутри, когда я прикручу акселерометр, заодно разберусь с ним (все равно пришел уже), а также выложу код. Сейчас задача решает в лоб в программе, только для трех степеней и данной конфигурации, с учетом того, что все углы ребер одинаковые.
Сейчас заказаны шаровые от вертушки, модернизация ими не пройдет даром на жесткости конструкции. А есть КШМ на ebay или что-то похожее? Это было бы хорошее решение!
Спасибо за ответ! Как раз стоит вопрос, на чем делать шесть степеней. Например на линейных приводах (который стоит один от $15) выходит дорого, я видел варианты купить уменьшенную гидравлику.
Второй вариант использовать пневматику, но тут встает вопрос обратной связи, мне предлагали с датчиком Хола поиграться или на магнитной паре, как это делается в гидравлике промышленной.
Третий вариант использовать нормальную серву с металлическим редуктором, но тут все равно будет момент неопределенности, когда питание подается, поэтому платформочку просто может порвать.
По поводу траектории, буду прикручивать управление через Bluetooth или через акселерометр (уже пришел из китая), та программа, что заложена в конечной версии тестера, полностью покрывает задачу манипуляции в XYZ системе координат.
Разработка конечного устройства, это естественно надо делать с нуля и по честному для конкретного случая.
1) проверяется команда из первого байта
2) проверяется наличие необходимого набора байт через sizeof
3) проверяется контрольная сумма байт для заданной команды (чтобы мусора не было)
4) прводится тип указатяеля и разбирается команда
В случае ошибки того или иного этапа, ты формируешь различные коды ошибок
Сейчас заказаны шаровые от вертушки, модернизация ими не пройдет даром на жесткости конструкции. А есть КШМ на ebay или что-то похожее? Это было бы хорошее решение!
Второй вариант использовать пневматику, но тут встает вопрос обратной связи, мне предлагали с датчиком Хола поиграться или на магнитной паре, как это делается в гидравлике промышленной.
Третий вариант использовать нормальную серву с металлическим редуктором, но тут все равно будет момент неопределенности, когда питание подается, поэтому платформочку просто может порвать.
По поводу траектории, буду прикручивать управление через Bluetooth или через акселерометр (уже пришел из китая), та программа, что заложена в конечной версии тестера, полностью покрывает задачу манипуляции в XYZ системе координат.