Я не смотрел как именно автор делает балансировку, и не утверждаю что это декартово дерево. Но прелдагаю вам почитать про структуру данных полное имя которой я привел. Декартово дерево по неявному ключу
Идея как раз в том, чтобы хранить вспомогательную величину, которую автор называет «вес», и на ее основе получать порядковый номер элемента. Использовать декартово дерево оказывается удобно для балансировки и поддержания инварианта весов.
А зачем собственно делать машущие части длинными? Вроде никто не мешает построить мультиорнитоптер:
Х-Х-O-X-X
(вид спереди O — фьюзеляж X — подвижный модуль)
Грубо говоря, привязать 4 ваших модели к 1 крылу.
Декартово дерево по неявному ключу
Идея как раз в том, чтобы хранить вспомогательную величину, которую автор называет «вес», и на ее основе получать порядковый номер элемента. Использовать декартово дерево оказывается удобно для балансировки и поддержания инварианта весов.
Х-Х-O-X-X
(вид спереди O — фьюзеляж X — подвижный модуль)
Грубо говоря, привязать 4 ваших модели к 1 крылу.