Мы тоже рассматривали автожир, как интересный вариант, но не были даже близки к тому, чтобы склонится в его пользу — слишком уж экзотическая платформа, пришлось бы делать управление почти с нуля и самим набивать все шишки с огромной вероятностью не уложиться в срок. Но если Вы, вдруг, можете дать ссылочку на кого-то, кто занимается беспилотными автожирами, и у кого можно подсмотреть опыт — будем очень благодарны.
Почти вся наша команда — студенты и выпусники этого факультета. Помимо непосредственно образовательной составляющей, факультет выделяет нам помещение, курирует и частично спонсирует нашу работу. Вообще, много работы факультет делает — спасибо ему :)
Проблема в том, что самолетные и коптерные пропеллеры имеют разную конфигурацию в плане диаметра, шага и изменения шага с удалением от оси. Использование тех же самых пропеллеров для подъема и для горизонтального полета приводит к необходимости исполнения их в варианте «ни рыба, ни мясо» — это значительно снижает эффективность работы двигателей и приводит к результатам худшим, чем при полете с «мертвым грузом». Выше в комментариях я уже написал об этом :)
Ну, при разработке всегда так: то одно не работает то другое, но зато как приятно смотреть на результат :) Вы бы подкинули мне ссылку на страницу или аккаунт, где выкладываете промежуточные или финальные результаты своей работы — глядишь тоже выручили бы нас в тяжелые минуты отсутствия мотивации ;)
То, что Вы описываете, называется «конвертоплан». Я пишу о том, почему мы отвергли это вариант в секции «Главный летательный аппарат». Компания DHL, в частности, говорит о планах применять подробные устройства для доставки (видео тут) но они, по разговорам с представителями компании, тоже не решили проблему неэффективной работы двигателей с винтами, находящимися в средней конфигурации между коптерными и самолетными. Можно тоже вспомнить российский Коптер Экспресс: кажется в мае этого года они показывали оригинальную механическую конструкцию этой конфигурации, но ни одного видео тестового полета и уж тем более реального применения не последовало, ибо уж слишком это накладно и не оправдывает себя.
Не являюсь врачом, и не могу с полной компетентностью ответить на Ваш комментарий, но вообще-то прописанный в правилах сценарий миссии такой и есть: Джо поговорил по скайпу с врачом, и врач решил, что нужны анализы. Действительно, можно представить ситуации, когда описываемые пациентом симптомы свидетельствуют об опасном заболевании, но они противоречивы, и отправленные на вертолете на место санитары рискуют обнаружить ипохондрика.
Спасибо!
Если бы Вы могли подкинуть ссылочку на какие-то сравнительные тесты между Jetson и одноплатными компьютерами на процессорах от Intel, был бы благодарен.
Сразу хочу отметить, что и BXi7-5775 оказался для нашей системы зрения перебором: с несколькими итерациями предобработки изображений, поиском регионов интереса и классификацией мы использовали только около 50% доступного процессорного времени, и поэтому большую часть летных испытаний мы проводили с компьютером попроще.
Насчет Jetson — смотрели в его сторону, но отказались по паре причин:
— наши быстрые опыты по переносу обработки на видеокарту показали плохие результаты, а ресурсов для того, чтобы выделить человека для более подробного изучения вопроса не было;
— Jetson тяготеет к Линуксу, что ограничивает спектр дальнейших возможных применений компьютера. Даже для той же камеры, которую мы в итоге выбрали для самолета, драйвера под Линукс существуют, но их поддержка закончилась четыре года назад, и неизвестно, что с ними будет дальше (по всем остальным параметрам для нас эта камера — лучший вариант).
Что до классификации объектов, организаторы вообще ничего не требовали в это плане. Были даже команды c полным отсутствием системы компьютерного зрения: пытались просто пересылать фотографии с самолета на станцию оператора по LTE, но никто из них в результате не был близок к тому, чтобы найти человека. И нашим планом тоже не была классификация на промежуточных участах полета — только в зоне поиска человека.
За «консоли» и «элероны» — спасибо, я поправил. А с «редундантностью» даже не знаю: это слово вполне можно найти в русских словарях, и я вряд ли могу придумать другое, которое бы так же точно указывало на суть явления. Если Вы мне подскажете хороший русскоязычный аналог, с удовольствием возьму на вооружение. Под аналогом будем иметь в виду слово, подходящее под следующее определение: избыточность в конструкции, задачей которой является повышение надежности функционирования системы.
Спасибо!
При той технологии и материалах, к которым мы имеем доступ, крепление внутри крыла будет слишком громоздким, и выйгрыш в качестве потока не спасет — весь аппарат получится более тяжелым и дорогим. Если использовать технологии покруче, аппарат получится просто более дорогим :) При этом неясно, зачем платить больше, ведь характеристик и этого беспилотника достаточно для выполнения поставленной задачи. Кроме того, потери на коптерных двигателях можно свести к почти незаметным, если организовать там кожухи правильной формы, но для соревнований мы не успели этого сделать.
Воу, здоровский! Странно, но почему-то прежде не слышал об этом конкурсе от Airbus. И интересно тоже, что все остальные награжденные проекты — по тому же принципу. Хотя то, что Amazon для своего Prime Air год назад анансировал аналогичный аппарат, уж о чем-то да говорило.
Спасибо за совет!
Ну, Уродца мы с собой даже не брали в Австралию, потому что он и потенциально не способен пролететь необходимое расстояние и найти человека. Даже без всякой полезной нагрузки типа камеры и бортового компьютера его полетное время на скорости 20 м/c с конверсиями для взлета и приземления — около 15 минут, слишком мало.
Что касается работы над ошибками, мы ее, конечно, проводим и будем проводить, хотя стоит заметить, что мы немало тестировали и перерабатывали платформу и до соревнований. Обязательным требованием последенего этапа является документированный налет беспилотником пяти часов, и мы это требование честно выполнили. Перед этим, правда, пришлось два раза собирать самолет почти заново: то, что на картинках выше — это уже третья итерация редизайна.
В полете коптерные двигатели отключены, и позиция винтов никак не контролируется. Иногда они произвольно вращаются под действием потока, но большую часть времени остаются неподвижными. Мы никак не заморачивались с контролем позиции, потому что моделирование и опыты показывают, что влияние пропеллеров на поток, даже если они установлены перпендикулярно ему, пренебрежимо мало — бОльшие завихрения образуются на двигателях, до 10 процентов подъемной силы может там теряться.
Скорость обусловлена в первую очередь условиями миссии: с ней мы укладываемся во время, имея запас по времени и по дальности полета, и не тратим дополнительных денег на более крутые компоненты. Кроме того, более высокая скорость не играет нам на руку, так как с ней затратнее делать переход в коптерный режим, и, в случае сбоев, сложнее удерживаться в коридоре полета (а он довольно узкий, всего 200 метров).
Если бы Вы могли подкинуть ссылочку на какие-то сравнительные тесты между Jetson и одноплатными компьютерами на процессорах от Intel, был бы благодарен.
Сразу хочу отметить, что и BXi7-5775 оказался для нашей системы зрения перебором: с несколькими итерациями предобработки изображений, поиском регионов интереса и классификацией мы использовали только около 50% доступного процессорного времени, и поэтому большую часть летных испытаний мы проводили с компьютером попроще.
Насчет Jetson — смотрели в его сторону, но отказались по паре причин:
— наши быстрые опыты по переносу обработки на видеокарту показали плохие результаты, а ресурсов для того, чтобы выделить человека для более подробного изучения вопроса не было;
— Jetson тяготеет к Линуксу, что ограничивает спектр дальнейших возможных применений компьютера. Даже для той же камеры, которую мы в итоге выбрали для самолета, драйвера под Линукс существуют, но их поддержка закончилась четыре года назад, и неизвестно, что с ними будет дальше (по всем остальным параметрам для нас эта камера — лучший вариант).
Что до классификации объектов, организаторы вообще ничего не требовали в это плане. Были даже команды c полным отсутствием системы компьютерного зрения: пытались просто пересылать фотографии с самолета на станцию оператора по LTE, но никто из них в результате не был близок к тому, чтобы найти человека. И нашим планом тоже не была классификация на промежуточных участах полета — только в зоне поиска человека.
При той технологии и материалах, к которым мы имеем доступ, крепление внутри крыла будет слишком громоздким, и выйгрыш в качестве потока не спасет — весь аппарат получится более тяжелым и дорогим. Если использовать технологии покруче, аппарат получится просто более дорогим :) При этом неясно, зачем платить больше, ведь характеристик и этого беспилотника достаточно для выполнения поставленной задачи. Кроме того, потери на коптерных двигателях можно свести к почти незаметным, если организовать там кожухи правильной формы, но для соревнований мы не успели этого сделать.
Ну, Уродца мы с собой даже не брали в Австралию, потому что он и потенциально не способен пролететь необходимое расстояние и найти человека. Даже без всякой полезной нагрузки типа камеры и бортового компьютера его полетное время на скорости 20 м/c с конверсиями для взлета и приземления — около 15 минут, слишком мало.
Что касается работы над ошибками, мы ее, конечно, проводим и будем проводить, хотя стоит заметить, что мы немало тестировали и перерабатывали платформу и до соревнований. Обязательным требованием последенего этапа является документированный налет беспилотником пяти часов, и мы это требование честно выполнили. Перед этим, правда, пришлось два раза собирать самолет почти заново: то, что на картинках выше — это уже третья итерация редизайна.
Скорость обусловлена в первую очередь условиями миссии: с ней мы укладываемся во время, имея запас по времени и по дальности полета, и не тратим дополнительных денег на более крутые компоненты. Кроме того, более высокая скорость не играет нам на руку, так как с ней затратнее делать переход в коптерный режим, и, в случае сбоев, сложнее удерживаться в коридоре полета (а он довольно узкий, всего 200 метров).