Опять февраль семнадцатого, готовим революционный наган для спутниковой навигации

    image


    Сегодня зарождающиеся отрасли воздушных и наземных беспилотных средств требуют надежного высокоточного позиционирования. Приложения на мобильных устройствах также требуют более высокой точности позиционирования. Эти средства должны быть малогабаритными, малопотребляющими и дешевыми. До сегодняшнего момента существовал разрыв между этими новыми требованиями и характеристиками продуктов и ценами. Гиганты навигационной отрасли не хотели или не могли предложить продукты с требуемыми свойствами.

    Сейчас ситуация начинает стремительно меняться.

    Грубо говоря, высокоточным называется позиционирование с точностью до сантиметров. Эта задача может решаться в локальной зоне, то есть, с опорой на некоторые базовые станции, а может без опоры, то есть в глобальном масштабе. Каждая из этих задач может решаться в реальном времени или по записи, то есть в отложенном режиме. Основная проблема, которую преодолевают на пути к точности, физическая — нестабильность задержки электромагнитной волны в ионосфере. Для компенсации ионосферной погрешности, которая доходит до двух метров, используют либо одновременный прием сигнала спутника на разных частотах, либо поправки с базовых станций при приеме на одной частоте. Основное преимущество двухчастотного приемника в отсутствии необходимости сети базовых станций. Естественно возможно смешение технологий, то есть, например, двухчастотная система с использованием поправок с базовой станции, где двухчастотность используется для ускорения сходимости навигационного решения и для увеличения его надежности при изменении доступности сигналов спутников.

    Аппаратная часть высокоточных приемников, в том числе многочастотных и многосистемных, отрабатывалась десятилетиями и ее себестоимость невелика. Большие килобаксы, которые сегодня стоят двухчастотные приемники от лидеров рынка, в основном получаются за отработанный софт.

    Несмотря на то, что основная сложность высокоточного оборудования лежит в программной плоскости, все началось с аппаратного упрощения. Минская компания НТЛаб разработала и запустила в серийное производство микросхему NT1065 — многосистемное многочастотное радиоприемное устройство. Грубо говоря, эта штука превращает сигналы с одной или нескольких антенн, количеством до четырех, в цифровые отсчеты. Она перекрывает все существующие и запланированные частотные диапазоны спутниковых навигационных систем. Эти системы и частоты подробно перечислены здесь.



    Вариант частотного плана NT1065

    После вводной части о примерах новых средств для высокоточного позиционирования, я расскажу об опыте проектирования устройства на NT1065.

    Эта часть про разные фирмы может показаться скучной. Осторожно, там нет ни одной картинки.
    Как водится, сначала в эту авантюру полезли начинающие компании. Я не знаю, кто точно был первым из этих двух, назову в порядке, в котором заметил их анонсы. Первая — Swift Navigation, компания начинающая, но уже изрядно подрощенная. Она занимается RTK-решениями ( RTK — это высокоточная система позиционирования в реальном времени с использованием базовых станций), начинала на Кикстартере с open-source одночастотным устройством RTK. Сегодня они предлагают устройство Piksi Multi, которое работает в диапазонах L1 и L2 и обеспечивает сантиметровую точность всего за 595 долларов. За сумму менее 2000 долларов можно взять два комплекта с RTK-антеннами и системой связи для передачи поправок. Я думаю, это очень беспокоит гигантов рынка.

    Вторая компания — Tersus GNSS. Платы приемников на вид не отличаются от плат Swift Navigation, просматривается тот же FPGA Zync. Также есть наборы с антеннами и системой связи. Здесь больше красочных описаний новых возможностей, которые предоставляет оборудование для беспилотных тракторов и коптеров. У них есть вариант приемника с двумя антеннами для построения угломерных высокоточных приемников. Такие приемники точно вычисляют истинный курс транспортного средства, что не всегда нужно, но вычислить его другими средствами очень непросто.

    Таким образом эти две компании потихоньку отъедают кусок пирога гигантов отрасли, а те пока почивают на лаврах. Обе фирмы не раскрывают радио-микросхему, примененную в технике и сделавшую возможным такое быстрое вхождение на рынки гигантов, но по габаритам устройств можно понять, что это именно NT1065.

    Спустя несколько месяцев до гигантов отрасли дошло, что, если они уже и разрабатывают что-то революционное, то настало время это все анонсировать, иначе все просто станут считать, что они выбыли в неизвестном направлении и перестанут заглядывать на их сайт.

    Компания Trimble анонсировала изделие Catalyst. Они сразу ухватили суть революционного процесса — возможностей получать прибыли на железе будет все меньше. Поэтому они сделали точность позиционирования службой, сервисом. Пользователю достаточно будет купить за 350 долларов железяку и платить месячную плату за точность тогда, когда это нужно. От метровой точности за 40 баксов с месяц до сантиметровой за 350. При этом их железяка уже содержит антенну и подключается прямо к мобильному устройству по USB. Якобы железяка только передает оцифрованный сигнал, а смартфон или планшет выполняет программный приемник (SDR — software defined receiver). Непонятно, как они это делают, большой комп затыкается от навигационного SDR. Они пишут про некие особенные мобильные устройства, на которых должен работать их софт. Один знаток средств вычислений на GPU сказал, что это может быть OpenCL на мобильных устройствах (я не нашел много информации, если кто-то знает, прошу поделиться). Но это уже настоящая революция! Они хоть и не первые, но шансов получить первенство у них с такой штукой гораздо больше, чем у первых двух.

    У Trimble наверняка есть свои решения для радиоприемной микросхемы, но вполне возможно, что им было выгоднее тоже поставить NT1065. Хотя есть посчитать деньги, то получится, что сделать такой РПУ на рассыпухе будет дешевле. Но лень — двигатель прогресса. Все стояло на месте, пока не появился чип, который очень просто запрячь в телегу.

    Приступим к изготовлению главного оружия революции. Основных ингредиентов два — спирт и вода NT1065 и USB3 контроллер CYUSB3014. С последним многие сталкивались на всяких SDR-платах и если делали любой высокоскоростной ввод в компьютер. Штука не очень проста для начинающего, но если разобраться, то можно подключать к компьютеру любые источники скоростного потока. О ней, при надобности, читатель может поискать в сети. Основная для этой затеи вещь — интерфейс GPIFII этого контроллера, который позволяет без дополнительных компонентов подключать источники высокоскоростного потока.

    Рассмотрим, что же это за зверь — NT1065? Какие горизонты раскрывает для себя разработчик, имея такую штуку? Насколько проста она в освоении?

    В целом, это вот такая штука:



    Четыре канала приема с отдельными входами и два гетеродина, которыми можно гибко записать смесители каналов. Вывести сигналы можно в цифровом и в аналоговом виде. Таким образом, можно реализовывать как настройку каждого канала на свой сигнал (с некоторыми ограничениями), так и синхронный прием одного сигнала на разнесенные антенны или антенную решетку.

    Теперь пройдемся по деталям. На первый взгляд, странно сделан подвод питания — только одну ногу микросхемы. Но при разводке эта странность превратилась в тыкву преимущество. Хотя в даташите эти парни рекомендуют четыре слоя, я легко уложился в два! С любой мало-мальски ногастой буржуйской микросхемой такое у меня не получалось.



    Далее, они в даташите рекомендуют разделять земли каждого канала, чтобы переходные затухания были больше. Я даже почти убился и сделал такой вариант, но значительного увеличения развязки каналов не увидел. То ли измерял не так, то ли сделал неправильно. В общем, лучшее враг хорошего.

    Итак, питание от 2.8 до 3.3 Вольт, ток всего-то 100 мА максимум. Правда надо выбирать источник питания с малыми шумами. DCDC здесь не подойдет. Опорный генератор тоже нужен малошумящий, с хорошей стабильностью частоты и температурно-компенсированный. Стандартные настройки поддерживают номиналы 10 МГц и 24.84 МГц. Чтобы использовать другой номинал частоты опорника, надо обратиться к разработчикам.

    Выходной интерфейс тоже очень простой — такты и данные. Разрядов АЦП в каждом канале всего два, знак и магнитуда, что ввело меня на короткое время в состояние чванства (я на последней работе привык к 16-ти разрядам), но этого оказалось вполне достаточно. Зато частота дискретизации — до 100 МГц. Заводим такты на тактовый вход интерфейса GPIFII контроллера CYUSB3014, а данные на вход данных. Надо еще завести SPI для управления и аккуратно, под руководством даташита, сделать разводку и согласование импедансов на входе РПУ и наган готов.



    У НТЛаба на сайте есть полная схема подобной платы.

    С софтом еще проще, принять поток от Cypress FX3 на любой ОС очень просто: и под виндоуз, и под линукс можно использовать libusb. Под виндоуз также можно использовать родной драйвер от Cypress — никакой разницы.

    На данный момент у меня есть набор софта (выложен на GitHub, ищите по слову NT1065).

    Основной инструмент — это пара программ. Одна из них умеет надежно регистрировать на диск непрерывный сигнал с чипа, а вторая подходит для диагностики и демонстраций.

    Есть возможность посмотреть спектр входного сигнала (можно подать сигнал с генератора, у кого есть).



    После подключения антенны простыми методами можно обнаружить сигналы спутников.



    Причем не только GPS, а также ГЛОНАСС на частоте L1. И даже ГЛОНАСС на частоте L2! В отличие от американцев, наши передают открытый код стандартной точности и на L2 тоже.

    Чтобы прямо из программы можно было выбирать GPS/GLONASS L1/L2 и видеть корреляцию — это я на днях встрою, там дел на полчаса (сейчас ручками код правлю для каждого случая).

    Сейчас идет работа над Android-версией.

    Теперь ваши возможности покорить мир ограничены только вашей способностью придумать и реализовать революционное устройство для спутниковой навигации!

    P.S.

    Эта статья является продолжением предыдущей в том смысле, что здесь рассмотрены средства, которые будут применяться для борьбы с помехами навигационным приемникам, о чем скоро надеюсь написать на Хабре.

    Что мне лично остается неясным: как же это Trimble делает навигационный SDR на мобильнике? Я сначала посчитал это невероятным, но потом мне прислали табличку, где указана производительность современных вычислителей мобильных устройств. Поэтому я хочу расспросить народ об OpenCL-подобных технологиях для мобильных устройств. Есть кто-то, кто пользовался ими? Теоретическую производительность в попугаях я нашел, а нет ли где тестов мобильных GPU в таких задачах как, например, FFT?

    Прошу прощения, предыдущий абзац про Trimble и OpenCL может быть непонятен, потому что текст про Trimble выше под спойлером, как возможно скучный. Если кому стало интересно, прочитайте вверху.

    Ну и плакат довольно агрессивен и не точно соответствует указанному в заголовке периоду истории России. Чего же не сделаешь для красного словца?

    Только зарегистрированные пользователи могут участвовать в опросе. Войдите, пожалуйста.

    Я знаю о OpenCL-подобных технологиях на смартфонах и планшетах
    Поделиться публикацией
    Ой, у вас баннер убежал!

    Ну. И что?
    Реклама
    Комментарии 218
    • 0
      Основная проблема, которую преодолевают на пути к точности, физическая — нестабильность задержки электромагнитной волны в ионосфере

      А уход опорного генератора тактовой частоты приемника? А тропосфера? Недостаточная точность эфемерид спутников?

      • 0
        Это величины другого порядка малости. Погрешность из-за ионосферы достигает 2-х метров. Уход опорного генератора приемника не имеет значения. Основная задача приемника — отслеживать частоту принятого сигнала. А она на спутнике задана очень точно.
        • +2
          Погрешность эфемерид GPS — до 3 метров, эфемерид ГЛОНАСС — до 6 метров. Это погрешность, обеспеченна конечным числом разрядов в представлении эфемерид.

          Погрешность из-за ионосферы можно вообще не учитывать, если делать RTK между двумя приемниками на расстоянии до 10-20 км. Ионосферные задержки у обоих приемников будут одинаковы и просто вычитаются друг из друга.

          Что касается SDR у Trimble — гм, маловероятно. Вероятнее передача частичной псевдодальности (корреляторы!!) и фазы в полуциклах. А вот расшифровка эфемерид, восстановление псевдодальностей до полной, сведение полуциклов в циклы — на стороне мобильника.

          То есть обычное деление между ПЛИС и ARM. В том же NV08 довольно слабый ARM 7 сидит. Но корреляторы явно не в нем реализованы. В GEOS-3 корреляторы совсем аппаратно сделаны, ARM там тоже довольно слабый.
          • 0
            Мне очень интересно, как у Trimble сделано.
            Обещают в этом году продавать какие-то SDK.

            Спасибо за интерес и замечания по теме!
            • +1
              Как вариант — скидывать выборку на сервер. Тогда от производительности мобильного устройства ничего не зависит, все козыри остаются на руках у Trimble. Подобный режим, насколько я помню, даже прописан в стандартах на A-GPS. Плюс наша контора, что-то типа Spirit Navigation, что-то такое практиковала.
              • 0
                Так можно, но при многих частотах и больших полосах, выборки будут объемными. Мне кажется, так будет медленно все обновляться. Лучше будет обработать на мобильном устройстве.

                Strint имел дело только с GPS L1.

                Еще у Микрософта есть проект CLEO по вычислению навигационного решения в облаке по выборке сигнала. Эта штука точно работает, проверено.
                • +1
                  Гм, в online A-GPS передаются результаты измерений (частичные псевдодальности). Это примерно 2-3 килобита. Для SDR (сырые данные с АЦП) нужен поток порядка 40-80 мегабит на диапазон (а диапазонов минимум 3).

                  Максимальная скорость загрузки в LTE — 75,4 мегабита. То есть тупо не хватит никогда. Не говоря уж о том, что 75.4 мегабита — это 4 базовых станции, занятых только под передачу.
                  • 0
                    В микрософтовском CLEO они прореживают поток отсчетов на порядок, поэтому получается вменяемое значение. Но при двухчастотном и высокоточном сигнале, я согласен, никакой сети не хватит. Точно надо корреляторы считать на мобильном устройстве.
                    • +1
                      Ну я готов поспорить на большую шоколадку, что корреляторы у них в аппаратуре. Будете спорить?
                      • 0
                        Да! БШ будет моей.
                        • 0
                          Договорились. Кто спор разрешит? Дождемся, пока DA1 кто-то из знакомых купит и посмотрим поток данных на осциллографе?
                          • 0
                            Да, дождемся, когда станет ясно)
                    • +1
                      Ширину канала всегда можно разменять на темп решения. Поставили ровер, нажали кнопку, он отправил данные на сервер, получил результат, выдал пользователю. Геодезист пошел к следующей точке.

                      Кроме того, 40 мегабит на диапазон — излишне. Сигнал может быть и однобитным, тогда GPS, например, можно упихнуть в 8 мегабит прям по выходу АЦП (компаратора).

                      Далее, можно сделать преднакопление, т.к. доплер известен, диапазон ужмется в килобиты.
                      • +1
                        Про доплер я погорячился =) Спутников же много…
                        • +2
                          Стоп-стоп-стоп. Это же геодезия. Норма — часовые наблюдения с темпом 1 герц. Там же нужно не просто узнать координаты, а накопить данные для вычисления СКО. Ну хорошо, две частоты, высокоточные поправки, но все равно тысяча измерений для оценки СКО нужна. А это 16.5 минут.

                          Длина бита GPS — 300 метров. Коррелятор выдает порядка 3 метров, то есть сотой доли бита GPS. и я не понимаю, как на потоке в 8 мегабит будет такая точность корреляции. Примерно то же самое и с фазой, точность определения доплера — 0.01 герца. Хватит на это 8 мегабит?

                          • 0
                            Есть такая фирма Cell-Guide, которая и в 1 мегабит уложилась. Уважаемый Мишель Баваро, который, как говорят, недавно перешел работать в Свифт (наверно, уехал в Калифорнию), писал в своем блоге об их чудесном-логгере. (У меня, кстати, есть такой в наличии) У них вроде есть патент на эту тему. Суть в неравномерной дискретизации, они оцифровывают частотой 1.024 МГц GPS-сигнал с модуляцией 1.023 МГц.

                            Но про время накопления сложно спорить. Правда, по-моему, это все еще связано с ОСШ. Мы считаем его более-менее одинаковым для всех приемников. Так вот, если повысить его неким образом в несколько раз, например, с помощью разнесенного приема, то, я думаю, во столько же раз можно снизить требования к потоку или к времени накопления. Что думаете?
                            • 0
                              Про поток не знаю, время накопления связано с изменением решения из-за изменения геометрии созвездия спутников. То есть измеряя только при одной геометрии можно получить ошибку не только от многолучевости, а ещё и от того, что все спутники — с одной стороны неба.
                              • 0
                                Согласен, от геометрии созвездия тоже зависит, особенно в условиях многолучевости. Так как созвездие меняется медленно, такую статистику можно условно назвать накоплением, только в геометрическом смысле.
                            • +1
                              Восемь мегабит я получил без замысловатых вычислений) Если взять сигнал GPS C/A с первыми боковыми лепестками (а большинство приемников этим ограничивается, даже геодезических), то это 4 МГц. Далее теорема Котельникова, получаем 8МГц. 8МГц при однобитном квантовании — 8 мегабит.

                              А про прореживание, я пытаюсь донести идею, что для геодезии необязательна непрерывная запись сигнала в течении всего часа. Т.к. мы в сети, то наш опорник неплохо известен. Можно устроить большую скважность записи, пропорционально порезать поток данных в среднем.
                              • 0
                                Гм, мы же говорим не про результаты измерений, а про сырые данные с АЦП. Что будет с кольцами слежения за кодом и фазой при прореживании? Срыва слежения не будет?

                                Ну в общем я в этом не разбираюсь, приемники я не писал.
                                • +1
                                  Фазовую неоднозначность придется заново разрешать ;) Тут вам, как специалисту по вторичке, виднее. Мне из общих соображений кажется, что использование вместо непрерывных часовых измерений набора сеансов некоторой длительности не должно сильно испортить результат привязки ровера. Вы ведь в течение часа не шумы усредняете, а различные систематические процессы. Многолучевость меняется в статике с периодом в несколько минут, смещение фазового центра и изменение рабочего созвездия — ещё медленнее… Отсюда я делаю вывод, что если продецимировать измерения, то проиграем только в шумовых процессах, а не они определяют итоговую точность.
                                  • +2
                                    В статике фазовая неоднозначность разрешается один раз по сумме всех измерений. Это где-то минимум минут 15. Быстрой статикой можно разрешиться быстрее, копим — и на каждой секунде смотрим, хватает ли для разрешения. Но это тоже пара минут минимум (лучше минуты 4-5). А разрешение по одной эпохе возможно лишь когда дополнительная информация есть. Ну или совсем избыток спутников.

                                    Так что если можно с одним разрешением фазовой неоднозначности — то все хорошо (соседние измерения мало информации несут для разрешения). А если каждый раз разрешаться — точность будет маленькая.

                                    Но вот как удержать кольца слежения, если у нас оцифровка идет кусками — я не понимаю.
                                    • 0
                                      Мне тоже интересно понять, как они удерживают синхронизацию. В открытых источниках я нашел только микрософтовский CLEO. И там две статьи — одна и вторая — но там не могу найти на этот счет.
                                      • 0
                                        C CLEON понятно — у них кольца слежения в софте. А приемник так и оцифровывает диапазон. Если скачать SDK, то там есть описание формата данных.
                                        • 0
                                          Понятно, что в софте. Но софт-то в облаке. Исходников не посмотреть.
                                      • +1
                                        Но вот как удержать кольца слежения, если у нас оцифровка идет кусками — я не понимаю.


                                        Давайте упростим себе задачу. Пусть у нас идеальный опорник, поведение которого мы можем предсказать. Можем ли мы с точностью в +-10 см предсказать наперед фазовое сигнальное время (дальность до спутника и т.п.)?

                                        Ответ на вопрос, очевидно, зависит от того, насколько «наперед». Можно провести исследование, тогда мы получим ответ на вопрос «насколько можно прореживать выборку сигнала».

                                        Например, если мы можем предсказать фазовое сигнальное время на 10 секунд вперед, то записываем, скажем, 0.5 секунды, остальные 9.5 выкидываем. По 0.5 секундной выборке двойным проходом получаем кучочек процесса неразрешенной фазовой псевдодальности. Имея с прошлого раза экстраполяцию (которая была точнее длины волны) восстанавливаем обратно разрешенную фазу.

                                        Получим примерно такой процесс, по которому легко можно решаться и выделять систематические процессы:


                                        Это где-то минимум минут 15. Быстрой статикой можно разрешиться быстрее, копим — и на каждой секунде смотрим, хватает ли для разрешения. Но это тоже пара минут минимум (лучше минуты 4-5).


                                        Это цифры для одночастотного приемника? Я так понимаю, что если подтянем вторую частоту, то всё будет намного лучше?
                                        • 0
                                          10 см — это 0.33 наносекунды. Один таки процессора на частоте 3 гигагерца. У нас шумы квантования будут порядка 10 см.

                                          Да, для одночастника, время разрешения с проверкой по второй базе. Типичное от 120 до 240 секунд. NV08 побольше, GEOS поменьше.
                                          • +1
                                            Т.к. в надежде на базовую станцию сотовой сети мы в первом приближении считаем опорник идеальным, то наш шаг дискретизации тут не при чем. Вопрос стоит так — можем ли мы с точностью в 10 см предугадать расстояние до спутника по линии визирования («псевдо»расстояние с учетом ионосферы и т.п.) немного наперед? Задача определенно имеет решение на некоторое \delta_\tau, тогда сколько составляет это \delta_\tau?
                                            • 0
                                              прогноз точных эфемерид от ИАЦ ГЛОНАСС — порядка суток… Можете сами взять прогноз и сравнить с результатами финального расчета. Нестабильность ионосферы — скорее всего часы, но я с этим просто не возился.

                                              Для сантиметров — нужно фазовое решение. Или вы синхронизируетесь с точностью сильно меньше полуволны — или каждый раз заново ищите неоднозначность. Так что частота процессора тут очень даже причем. Вы же должны понимать, сколько целых волн пришло в паузе?
                                              • 0
                                                Процессор — всего лишь вычислитель, осуществляющий постобработку данных. Причем тут его частота?

                                                Давайте я напомню, что именно мы обсуждаем в этой ветке: можно ли сократить поток обрабатываемых сырых данных с АЦП от геодезического ровера за счет нарезки этих данных на небольшие кусочки с последующим выкидыванием некоторого их числа (прореживанием)?

                                                Для наглядности, скажем: 500 мс выборка, потом 9500 мс выкидываем, потом ещё 500 мс и т.д.

                                                По 500 мс оценить кодовую и фазовую псевдодальность можно. Но, если не применять дополнительных приседаний, то для каждого 500 мс участка придется заново разрешать фазовую неоднозначность.

                                                Как можно избежать разрешения? Нам надо уметь экстраполировать псевдофазу на следующий интервал (который будет через 9500 мс).

                                                Псевдодальность — разность сигнального времени (кодового или фазового) и времени приемника.

                                                Время приемника можно пока оставить в покое (научиться синхронизироваться от сотовой сети, поставить водородник и т.п.).

                                                Остается фазовое сигнальное время приходящего сигнала (полная фаза, иначе говоря). Она определяется движением спутника в основном. Можем ли мы на 9500 мс вперед предугадать изменение положение спутника с точностью порядка сантиметров? А на 1000 мс? А на 100000 мс? Если можем, то можем и «подхватывать» фазу в нужном цикле, продолжать давать решение. При этом имеем падение среднего цифрового потока в разы.
                                                • 0
                                                  Кто будет отмерять выкинутые 9500мс? Какое устройство? А точность отмерки — очень важна для фазового решения. Она должна быть меньше половины длины волны. То есть меньше 0.3нс

                                                  Положение спутника предугадать мы можем. А положение потребителя? Если мы стоим на месте, то нам первого решения хватит. Если движемся — то ничего предугадать невозможно.
                                                  • 0
                                                    Вот тут мне не очень понятно (кстати, можете поделиться ссылками на теорию, желательно на русском?), неоднозначность же заключена в количестве целых длин волн, а не текущей фазы. То есть, если можно предугадать N (хотя бы в какой-то области, например, +- 2) для каждой псевдодальности, то для решения надо будет перебрать все варианты из конечного числа значений. Причём если основной вклад вносит нестабильность измерения времени, то и область для перебора существенно снижается, т.к. надо не область поиска увеличивать, а подвигать прогноз туда-сюда по времени.

                                                    Вдогонку: а что, если фазу не непрерывной считать, а дискретной, и вычисления свести к вычислению над полем Галуа?
                                                    • +1
                                                      Теория есть в ГОСТ Р 53608-2009 :-) Предугадать N мы не можем. Цитата из ГОСТ:

                                                      3.1 Величина фазовой псевдодальности выражается в виде целого числа длин волн и дробной части длины волны. Дробная часть фазы может быть получена с высокой точностью, характеризуемой СКП на уровне первых единиц миллиметров. Прямое измерение целочисленной части фазы не представляется возможным, вследствие чего возникает неоднозначность фазовых измерений, требующая разрешения.

                                                      Решение действительно идет перебором с выяснением отношения качества лучшего решения к следующему. Когда это отношение превышает некий порог — считается. что мы разрешились. То есть разрешение неоднозначностей — процесс вероятностный.

                                                      Насчет поля Галуа не понял, не математик я.

                                                      Не очень понимаю, что именно вы не поняли. Мы рассчитываем неоднозначности один раз и дальше тянем фазовое решение. Если нам понятно, сколько прошло времени — мы знаем, что добавить в фазу, чтобы не разрешатся заново. Если знаем неточно — то увы…

                                                      Но, похоже, я тоже кое в чем неправ и если нарезать куски больше 6 секунд — то их можно наряжать неточно.
                                                    • 0
                                                      Кто будет отмерять выкинутые 9500мс? Какое устройство? А точность отмерки — очень важна для фазового решения. Она должна быть меньше половины длины волны. То есть меньше 0.3нс


                                                      Все шкалы времени в нормальном приемнике задаются его опорным генератором. От этого опорного генератора, в частности, тактируется АЦП. Скажем, тактовая частота 10 МГц. 5e6 отсчетов отправляем, 95e6 отчетов выбрасываем, потом отправляем ещё 5e6 отчетов. Как-то так))

                                                      Да, если не принять мер, у нас этот ОГ будет валять. Но с ним что-нибудь можно сделать — взять водородник (у него за 10 секунд отклонение фазы на 1.5 ГГц оборот не сделает), попытаться засинхронизироваться от сотовой сети и т.п. Этот мне как первичнику понятно. Интереснее ваш опыт точных эфемерид ;)
                                                      • +1
                                                        Ну если отсчеты более 6 секунд — мы синхронизируемся по смене строк кадра GPS.

                                                        А с эфемеридами — всё пока в процессе. Но на 2 часа расхождение пока в полуметре при апроксимации по одной точке. То есть мы берем на одно время бортовые и точные эфемериды, вычисляем их разницу (поправку) и смотрим, сколько времени мы можем протянуть на этой поправке. Ну до следующей поправки (через 15 минут) в общем уже тянем с нужной вам точностью.
                                                        • 0
                                                          С кадровой пересинхронизацией — это подход совсем в лоб. Если мы уж фазовое сигнальное время сможем от порции к порции восстанавливать, то с кодовым вообще проблем не будет.

                                                          Ну до следующей поправки (через 15 минут) в общем уже тянем с нужной вам точностью.


                                                          Отсюда я делаю вывод, что такое прореживание потока можно без проблем устроить, если мы в качестве опорного генератора возьмем водородник и если нам не подгадят какие-нибудь ionospheric scintillation или другие процессы, вдруг резко меняющие наблюдаемую дальность по линии визирования.

                                                          Всё это для статики, конечно. И на 15 минутные паузы рассчитывать не приходится, за это время вальнет фазы на спутниках.

                                                          Осталось дело за малым — выкинуть из схемы водородник, заменить его на дешевое решение. Тут надо лезть в точность синхронизации в современных сотовых сетях.
                                                          • 0
                                                            Или у нас 10 см точности по каждому спутнику — или нам нужна статика. Потому что с 10 см на спутник — у нас и разовое измерение будет с сантиметровой точностью.

                                                            Весь смысл статики — найти неоднозначность по большой матрице. Но для 10 см на спутник — нам уже нужно знать фазовое решение.

                                                            В итоге смысл статики после нахождения фазового решения просто непонятен.
                                                            • +1
                                                              К сожалению (или к счастью?) у меня нет опыта активного использования геодезического оборудования. Но как я себе представляю работу с ровером Trimble Catalyst.

                                                              Нужно отбить точку на плане (пенек на полянке в лесу). Расчехляем Trimble. Ставим на треногу, включаем, ждем минут 20.

                                                              Что происходит за эти 20 минут?

                                                              Ровер (в облаке от АЦП, по корреляционным суммам, по псевдофазам непосредственно в местном вычислителе/в облаке — это вопрос реализации и спора на шоколадку) начинает обрабатывать сигналы. Так или иначе он их находит, переводит на слежение, синхронизируется, начинает формировать псевдофазы и псевдодальности. На это у него уходит порядка минуты.

                                                              Вот мы имеем псевдофазы и псевдодальности от 10-20 спутников. Учитываем тропосферу, ионосферу и т.д., получаем float решение и его ковариационную матрицу.

                                                              Если приемник двухчастотный, то ионосферу мы отсеили хорошо, ковариационная матрица приличная, мы почти сразу с помощью LAMBDA разрешаем неоднозначость, получаем fixed решение. Это если нам повезло с многолучевостью, иначе немного ждем.

                                                              Весь смысл статики — найти неоднозначность по большой матрице.

                                                              Я эту фразу понимаю так. Если приемник одночастотный, то LAMBDA с ходу может и не сойтись. Тогда в матрицу начинаем запихивать измерения для нескольких моментов времени для получения избыточности.Так?

                                                              Оставшееся время ровер стоит усредняя разные картины многолучевости. В статике в 10-20 минут как раз войдут несколько периодов многолучевости.

                                                              Всё что написано выше, только кратко: по моему мнению, ровер оставляют в статике ради того, чтобы он успел пронаблюдать процессы с большим временем корреляции (многолучевость, спутниковое созвездие).
                                                              • +2
                                                                Ну я тоже не геодезист. В целом статика — это постообработка. В геодезии используется постообработка по нескольким базам с уравниванием результатов измерений.

                                                                Малое время накопления чревато ложными решениями. При этом соседние измерения — хорошо коррелированы друг с другом. Как там по двум частотам не знаю, а при решении по одной частоте ложное решение может держаться секунд 15. А вот суммарная матрица — имеет намного меньшие шансы для ложного решения. И чем за больший период мы накопим — тем большая вероятность истинного решения.

                                                                Но то, о чем вы говорите — тоже имеет место.

                                                                Вообще у геодезии довольно сильная нормативная база. как пример ГКИНП 01-271-03 «Руководство по созданию и реконструкции городских геодезических сетей с использованием спутниковых систем ГЛОНАСС/GPS»
                                                                • 0
                                                                  Я пока так и не уловил, что вы имеете в виду под суммарной матрицей?
                                                                  • +1
                                                                    Возможно, что это наше know-how. я просто не знаю, что можно рассказывать публично.
                                                    • +1
                                                      Если говорить, как делают люди, то у логера CellGuide параметры были от 64 миллисекунд до 1 секунды выборка и пауза до минут. Эти точно все процессы перезапускают заново.
                                                      У микрософтовского CLEO выборка 2 мс и через 20 мс следующая. Вот у них можно что-то тянуть от предыдущей выборки.
                                                      Но ни те, ни другие не делают RTK. Пока по крайней мере.
                            • +1
                              Думаю, что как у всех. Антенна -> МШУ -> гетеродин+смеситель -> АЦП -> БПОС -> DSP или ПЛИС -> CPU
                              Вот функции CPU они и выкинули на мобильник.

                              Устройство 1879ВЯ1Я видели?

                              Ну вот, чтобы далеко не лазать


                              Нижняя часть схемы легко выкидывается на мобильник. А вот верхней (собственно SDR) — нужно не только быстродействие вообще, но ещё и малое время реакции. Если идет рывок — надо быстро развести кольца слежения. Быстро — это думаю, что до 10мс.

                              Геодезисты пишут ещё жестче:
                              "Антенка" Catalyst DA1 это не что иное как сетевой ровер с ограниченным списком принимаемых поправок за близкую к себестоимости цену.

                              Размеры: диаметр 130мм, высота 60мм, вес 300грамм.
                              Порты 1 x micro USB для передачи данных, 1 x micro USB для внешнего питания.
                              Принимаемые сигналы: GPS: L1C/A, L1C, L2C, Galileo: E1, Trimble: RTX SBAS: QZSS, WAAS, EGNOS, GAGAN
                              Поправки формат: Trimble RTXTM, Trimble VRSTM, SBAS
                              Частота: 1Hz, 5Hz


                              Ну то есть обозвали приемник «цифровой антенной» и продают поправки как сервис. Причем по такой цене, что выгоднее купить нормальный ровер.
                              • 0
                                С точки зрения техники, я думаю, что там будет именно SDR на мобильном устройстве. Иначе им в цену 350 баксов не уложиться. Вряд ли они станут работать на уроне себестоимости.

                                У Trimble в России есть разработчики. Пора им тут высказаться)

                                С точки зрения маркетинга, геодезистам будет выгодно покупать точность только в те месяцы, когда она им нужна. Следующий уровень — платить не за время, а за навигационные отметки.
                                • +1
                                  А чем они хуже разработчиков игровых приставок? Те вообще ниже себестоимости продавали. Зато наваривались на играх. Тут то же самое — плата за время перекроет потери в низкой цене…

                                  А потом себестоимость приемника — это больше плата софт, а не за железо. Железо при массовом тираже стоит копейки. Мобильник на андроиде можно купить за 40 баксов, и это не себестоимость, а продажная цена. Так что цена железа — баксов 10, не больше. Все остальное — оплата за софт и разработку.

                                  Исключение — антенны. Дешевых геодезических антенн не бывает… :-)
                                  • 0
                                    Не могу не согласиться про софт, но железо все же будет явно дороже 10 баксов.

                                    Значительное удешевление антенн возможно при большом количестве.
                                    • 0
                                      Почему? Дешевый андроид — порядка 2 тысяч рублей, то есть 30-40 баксов. Себестоимость полцены, то есть 15-20 баксов. Половина этого — экран с сенсором. Остается 7-10 баксов. Думаете в мобильнике железо проще, чем в приемнике? Там же тоже МШУ, DSP и процессор.

                                      Это согласуется с ценами на GEOS-3 и U-Blox. Продажные 15-20 баксов, себестоимость 7-10 баксов.

                                      Дорогие части у нас в антенне — это сам приемный элемент и полосовой фильтр.

                                      Насколько дешевой может быть RTK-антенна при массовом производстве? И почему этого пока никто не сделал?
                                      • 0
                                        Кроме модуля за 7-10 баксов там еще много чего будет.

                                        Антенну можно сделать за несколько долларов. Особенно будет хорошо, если интегрировать ее сразу с модулем. Но нужны количества в порядках десятков тысяч.Я думаю, Tallysman уже сделал это)
                                        • 0
                                          За несколько долларов со стабильным фазовым центром?
                                          • 0
                                            В десятках тысяч штук. Главное, чтобы настройка не понадобилась. Надо сильно вложиться вначале и дальше все будет так. Но цена ошибки в дизайне или в процессе производства будет тоже велика. Поэтому легко вылететь и до десятки в локальный промежуток времени.

                                            Тут главный вопрос — куда деть потом эти десятки тысяч? Кому оно надо столько штук?
                                            • 0
                                              Об этом лучше бы по телефону. Или в личке.
                            • 0
                              Уважаемый Jef239, а какой сейчас самый дешевый приемник с сырыми данными, подходящий для RTK?
                              • +1
                                Мы используем GEOS-3MR и GEOS-3R. U-Blox — дешевле, но я не знаю, какого качества там фаза. Когда-то (лет 10-15 назад) была отвратительная. Но время же не стоит на месте.

                                Речь ещё о том, какой именно RTK нужен. У GEOS чистая фаза, но много слипов. Более того — полуцикловых слипов. Автор обещал побороть, пока что ждем. У NV08 слипов мало, но шум фазы побольше.

                                Наш выбор: для статики лучше NV08, для динамики (собственно RTK) — GEOS.
                                • 0
                                  Спасибо, получается дешевле 15 баксов нет. Мотаю на ус.
                        • +1
                          А в Beidou оно сможет?
                          • 0
                            Да, может B1, B2 и B3. Но одним чипом только парами. Все три сразу не получается. Посмотрите в даташите красивые картинки с конфигурациями начиная со страницы 34.
                          • +1
                            Спасибо, буду следить за темой с интересом
                            • 0
                              Спасибо! Надеюсь оправдать ожидания.

                              Для темы борьбы с помехами навигации важно, что NT1065 позволяет преобразовать в цифру синхронно четыре канала. На его базе можно строить пространственные компенсаторы помех.
                              • +1
                                Для этого потребуется, как минимум, заменить штатные АЦП внешними многоразрядными.
                                • 0
                                  Для начала буду пробовать так, с двумя разрядами. Принцип от этого не изменится.
                                  • +1
                                    Принцип изменится в том плане, что при двухбитном квантовании РПУ перестаёт быть линейным. То есть вместо одной помехи лезет сразу множество.

                                    А ещё при работе с NT1065 мы заметили на спектроанализаторе достаточно сильную третью гармонику, что немного огорчило
                                    • 0
                                      Как упремся в линейность, перейдем на более линейный АЦП. Железо есть такое.

                                      А про третью гармонику можете подробнее рассказать. Как ее смотрели?
                                      • +1
                                        В линейность упрётесь почти сразу же, т.к. квантование на два бита синусоиду превращает в четырёхступенчатый меандр с соответствующим спектром. Соответственно, одна узкополосная помеха сразу превращается в множество. Со спуфингом, возможно, это будет не так критично.

                                        Подавали гармонику на вход с частотой ±1590 МГц и смотрели выход спектроанализатором. На сколько она была ослаблена относительно основной я не помню, но, если интересует, в понедельник спрошу у коллег.

                                        Гораздо больше поразило при работе с этим РПУ следующее:
                                        1. На выходе тактового сигнала стоит трансформатор, который режет клок с частотой меньше ~40-50 МГц. Такой трансформатор стоит на старой отладочной плате (которая без встроенного USB) и, если судить по документации, на новой.
                                        2. Если на вход подавать одну гармонику, то при включённом АРУ практически нет разницы, какие настройки фильтра установлены. У нас получилась полоса фильтра порядка 70 МГц при установленных 11. Связались с белорусами и узнали, что дело в АРУ и полосы фильтров указаны при фиксированных значениях усиления.
                                        • 0
                                          Что касается квантования, то, по-моему, дело не в этом, а в линейности выходного усилителя. Каждый усилитель — элемент нелинейный. Весь вопрос только в уровне, который на него подают и его способности работать в линейном режиме с таким уровнем на входе. Любой усилитель можно перегрузить.

                                          Я вот прямо сейчас снял спектры, подав частоту 1587 МГц. На первом уровень сигнала такой, что гармоники еще не вылезают из-под шумов.
                                          image
                                          На втором уровень сигнала на 10 дБ больше и помехи уже вылезают из под шумов.
                                          image

                                          В гармониках самое хорошее то, что они уменьшаются быстрее, чем уменьшается основная сигнал. Таким образом при уровнях на входе менее некоторых, влияние гармоник будет незначительным. Это демонстрируется графиками спектра.

                                          1. Что касается трансформатора на клоке. Клок можно вывести в режиме CMOS, но тогда его гармоника наводится на вход РПУ и снижает характеристики при работе в некоторых диапазонах частот. При клоке LVDS наводка меньше, поэтому у них там стоит трансформатор. У меня на плате стоит LVDS-преобразователь, который пропускает и маленькие частоты. Они, видимо, посчитали непрактичным использование частот дискретизации менее 40 МГц. Я пока тоже не сталкивался в надобностью маленьких частот дискретизации.
                                          2. Измерить АЧХ фильтров в режиме АРУ нельзя в принципе. Собственно, они Вам об этом и сказали. АЧХ фильтров у них приведены в даташите. Я их проверять не пробовал, верю им на слово. Да и вопрос это для обычного приема не очень важный, дальше все равно навигационный сигнал фильтруется. Для практической помехозащиты это имеет значение. Если Вы выявите несоответствие полосы заявленной, прошу сообщить общественности.

                                          Большое спасибо за интересные комментарии!
                                          • +1
                                            Согласен, любой усилитель можно перегрузить. Но даже если усилители внутри РПУ работают в линейном режиме, поставив на выходе 2-битовый АЦП, на выходе помимо основного тона увидим и гармоники.

                                            Если я правильно помню, то при уровне входного сигнала порядка -70 dBm третья гармоника была сильнее. Увы, сейчас не могу проверить, дома нет оборудования.

                                            2. «Дальше навигационный сигнал фильтруется». Какую фильтрацию вы имеете в виду? Хотелось бы узнать поподробнее.
                                            • 0
                                              2. Это я про корреляторы.
                                            • 0
                                              Вы же собираетесь делать компенсатор? Условно говоря, SINAD всей вашей схемы будет около 12 дБ. А значит, коэффициент подавления будет около 7 дБ. А значит, толку от этого компенсатора нет, с помехой в 7 дБ над шумом любой приемник и так работать будет.
                                              • 0
                                                На графиках выше я вижу около 30 дБ. Как Вы можете это объяснить?
                                                • 0
                                                  Отвечу за Илью: потому что вы говорите об использовании внутренних 2-битных АЦП. Динамический диапазон определяется как примерно 6 дБ на 1 бит. В спойлере картинка с изображением, что будет со спектром чистой синусоиды (без шума вообще) при квантовании на 2 бита.

                                                  Спектр с рассчитанным SINAD
                                                  • 0
                                                    Я Вам верю про Ваш спектр, но тот, что я приводил выше снят с выхода NT1065 с его двухразрядных АЦП. И там гораздо больше 12 дБ. Там все 30 дБ. Вот я и спрашиваю у ученых людей, как такое может быть?
                                                    • 0
                                                      Если посчитать SINAD, то там около 10 дБ получается. Палка на спектре действительно торчит на 30 дБ в случае одного сигнала. Но это палка, а нас интересует соотношение мощностей.

                                                      И попробуйте для сравнения подать два близких тона.

                                                      Надо аккуратнее покрутить модели, т. к. мои качественные оценки могут плохо работать при низких уровнях квантования. Обычно всё упирается в disturtion, а в вашем случае упирается в noise. Поэтому формально коэффициент подавления помехи может оказаться высоким, но кого это волнует, если суммарная мощность помеха+шум будет меняться слабо?

                                                      • 0
                                                        Если посчитать SINAD, то там около 10 дБ получается. Палка на спектре действительно торчит на 30 дБ в случае одного сигнала. Но это палка, а нас интересует соотношение мощностей.


                                                        Согласен, SINAD в основном за счет шума близок к указанному. Но соотношение каких мощностей нас интересует? С мощностью сигнала все понятно, а вот мощность шума в какой полосе брать? Вы в какой полосе предлагаете рассматривать мощность шума?

                                                        И попробуйте для сравнения подать два близких тона.


                                                        Не могу технически, да и нет смысла. Вы считаете, что если я подам второй сигнал на 20 дБ меньше первого, то не смогу различить их на спектре? Если так, то я напрошусь к коллегам на хороший двухчастотный генератор.

                                                        Обычно всё упирается в disturtion, а в вашем случае упирается в noise. Поэтому формально коэффициент подавления помехи может оказаться высоким, но кого это волнует, если суммарная мощность помеха+шум будет меняться слабо?


                                                        Опять тот же вопрос: шум в какой полосе? На приведенном мной спектре полоса одной точки спектра около 60 кГц. Я могу выбрать один фильтр (одну точку спектра), настроить туда сигнал (помеху) и увеличивать ее от уровня шума до перегрузки на 30 дБ. Таким образом, суммарная мощность помеха+шум на выходе этого фильтры изменится на 30 дБ.
                                                        • 0
                                                          Согласен, SINAD в основном за счет шума близок к указанному. Но соотношение каких мощностей нас интересует? С мощностью сигнала все понятно, а вот мощность шума в какой полосе брать? Вы в какой полосе предлагаете рассматривать мощность шума?


                                                          В полосе навигационного сигнала.

                                                          Вы считаете, что если я подам второй сигнал на 20 дБ меньше первого, то не смогу различить их на спектре?


                                                          Уже на двух тонах картинка будет ужасна. Вы ведь компенсатор ни ради гармонической помехи делаете? Для её режекции антенная система не нужна.

                                                          • 0
                                                            В полосе навигационного сигнала.


                                                            Таким образом, для сигнала GPS мы теперь можем добавить к 10 дБ динамического диапазона АЦП еще около 10 дБ (25/2 МГц, 25 МГц — половина частоты дискретизации АЦП, то есть полоса по которой размазан его шум). Я правильно понимаю? Вы с этим согласны? Это уже 20 дБ динамического диапазона.

                                                            Уже на двух тонах картинка будет ужасна.


                                                            Картинка сильно не изменится. Второй сигнал будет меньше первого на 20 дБ и мощность на входе почти не изменится. Ради науки, напрошусь на двухчастотный генератор.

                                                            Вы ведь компенсатор ни ради гармонической помехи делаете?


                                                            Ни в коем случае не ради гармонической. Просто между гармоническим анализом (фильтром) и «кодовым анализом» (коррелятором, согласованным фильтром) есть полная аналогия в данном случае. Но на гармонических сигналах проще понять суть процессов. И есть картинка гармонического спектра сигнала, снятого с выхода приемника.

                                                            Но это все философия. Основной вопрос про 20 дБ. Есть у нас с Вами общее понимание? Стал динамический диапазон около 20 дБ?
                                                            • 0
                                                              У меня возникает ощущение, что мы используем разные понятия для описания процессов. Давайте определим понятие динамического диапазона и как этот параметр связан с показателями качества компенсатора?

                                                              Компенсатор, что временной, что пространственный — декорреляторы. Они переваривают входной процесс в белый шум, условно говоря. В представленной выборке соотношение коррелированного процесса к некоррелированному в интересующей нас полосе — порядка 10 дБ. Примерно столько мы можем выиграть с помощью компенсатора.

                                                              Второй сигнал будет меньше первого на 20 дБ и мощность на входе почти не изменится.


                                                              Я имел в виду эксперимент другого характера. Подать два тона одинаковой мощности как первый шаг к широкополосной помехе. Насколько я помню, они уже должны дать distortion на уровне -10 — -15 дБ от величины тонов.
                                                              • 0
                                                                Я имел в виду эксперимент другого характера. Подать два тона одинаковой мощности как первый шаг к широкополосной помехе. Насколько я помню, они уже должны дать distortion на уровне -10 — -15 дБ от величины тонов.


                                                                Заодно и это можно проделать. Решено.

                                                                Компенсатор, что временной, что пространственный — декорреляторы. Они переваривают входной процесс в белый шум, условно говоря. В представленной выборке соотношение коррелированного процесса к некоррелированному в интересующей нас полосе — порядка 10 дБ. Примерно столько мы можем выиграть с помощью компенсатора.


                                                                А вот здесь надо разбираться. Мы задались полосой C/A-кода GPS. Как у Вас получилось 10 дБ? По моим расчетам будет около 20 дБ.
                              • +1
                                У NTLab есть более новый даташит на NT1065
                                • 0
                                  У них там каждый новый даташит лежит со своим URLом.
                                  Спасибо, ссылку все равно поправлю.
                                • +2
                                  Не совсем понятно в чем именно революция для высокоточного позиционирования?
                                  Ионосферные поправки улучшают точность до 1 м максимум до нескольких дециметров, для сантиметровой точности нужны системы RTK (Real Time Kinrmatic) с базовой станцией или 3-х частотные системы.
                                  С точностью до сантиметров позиционирование можно собрать на RTCLIB за 100$ из перепрошитых ubolx neo n8m и Orange pi
                                  или за 500$ купить готовые модули Emlid с антеннами получше и без танцев с бубном. Дальность 8-10 км от базовой станции против 35-50 для 2-х частотных решений.
                                  Профессиональные 2-х частотные решения стоят ~20k$ за комплект из с базовой станцией, 6k$ для для одночастотного. Но это профессиональное кондовое оборудование с гарантией, поддержкой и обучением. Можно взять бу за четверть этой суммы, для игрушки дороговато, при работе себя окупит довольно быстро.
                                  Китайские 2-х частотные модули стоят 1500$. В принципе на паре таких можно собрать неплохие вещи.
                                  Для летающей техники точность в 1 м как правило достаточна, в том числе и для большой авиации.
                                  Для сельхоз применения и за городом достаточно одночастотных приемников с RTK и сети базовых станций.
                                  Для города в любом случае нужны высокоточные инерциальные навигационные системы или разметка и лидары.
                                  На мой взгляд развитие навигационных систем будет идти в следующих направлениях
                                  3-х частотные системы дадут точность в сантиметры без базовых станций. В GPS и Galileo запускаются и заменяются спутники на 3-х частотные. Пока спутников мало, третья частота может быть закрытой или платной.
                                  Система дифференциальной коррекции даст метровую точность, глобальная будет доступна из любой точки региона, для которого происходит вещание поправок, т.к. передача идет через спутники. Локальная система может быть создана довольно бюджетно и предавать поправки в интернет. Глобальная СДКМ есть во многих регионах, в РФ тоже есть, но не совсем работает.
                                  Системы высокоточных геодезических базовых станций с передачей данных RTK. Такие сети есть в большинстве стран, где-то сплошная зона покрытия, где-то частичная. Система не бюджетная, требует бетонирования реперных точек, 100% аптайма и задержек в передачи данных до потребителя менее 0.1 с. Доступна как правило по подписке.
                                  Когда в мобильную технику начнут встраивать приемники, способные передавать весь поток сырых данных, тогда можно будет получать сантиметровую точность при наличии поблизости базовой станции с привязкой к координатам. Или получать высокоточные координаты относительно другого девайса. Что тоже неплохо для съемок, газонокосилок и других бытовых вещей.
                                  • +1
                                    Классно написано! Все правильно. Вот только эти две указанные фирмы уже делают двухчастотные модули вдвое дешевле 1500 баксов. И революция в том, что это только начало.

                                    Я прошу, для общего развития, дайте ссылку на китайцев с двухчастотными модулями за 1500.
                                    • +1
                                      https://russian.alibaba.com/product-detail/gnss-gps-module-k108-k508-60169100820.html 198 каналов
                                      Здесь 1600$, когда хотел купить были предложения за 1500
                                      https://www.javad.com/dynamic/Shop/Product/65 216 каналов модуль 3000$
                                      https://www.javad.com/dynamic/Shop/Product/97 216 каналов модуль 4000$
                                      Для приема 1 сигнала со спутника нужен 1 канал. Во большинстве новых приемниках не менее 36 каналов.
                                      В самих приемниках Tersus 192 канала в Piksi 22 канала(что маловато для 2-х систем GPS и ГЛОНАСС), т.е. должно быть 6 чипов в Piksi или 48 чипов в Tersus, если считать, что в каждом чипе NT1065 4 канала. Как видим абсолютно нереально.
                                      Так что фразу «Обе фирмы не раскрывают радио-микросхему, примененную в технике и сделавшую возможным такое быстрое вхождение на рынки гигантов, но по габаритам устройств можно понять, что это именно NT1065.» как понимаю можно считать шуткой.
                                      • +1
                                        Большое спасибо за ссылки на цены!

                                        А про каналы они пишут не про те, что делает NT1065. Они пишут про каналы приема спутников, которых на одной частоте может быть тьма. А NT1065 — это радио-каналы, про радио-каналы обычно ничего не пишут. На каждом радио-канале может висеть много каналов обработки сигнала спутников. Поэтому у них, скорее всего, там по одному NT1065 и по одной FPGA.
                                        • +2
                                          Ну хорошо, что вы судите по числу каналов, а не по числу корреляторов :-) а то у кое-кого корреляторов порядка миллиона. Фраза "Piksi Multi is capable of simultaneous tracking of L1 and L2 signals from up to 22 satellites" означает, что они могут обрабатывать 22 спутника по L1 и L2, то есть до 44 каналов.

                                          Но вот в чем беда… Теоретически в небе видна треть группировки, то есть 10-11 GPS и 8 ГЛОНАСС. Практически у низколетящих спутников слишком большие шумы для точной и высокоточной навигации. А если отсекать по углу места в 15 градусов, то остается максимум четверть группировки — 8 GPS, 6 ГЛОНАСС, 3 GALILEO (из 13 запущенных). После запуска всей группировки GALILEO будет 8+6+8=22 спутника. Все остальное — больше для понтов.

                                          То есть кому-то хочется принимать все (включая ложный кросскорреляционный прием, низкие спутники, помехи....) и он делает сотни каналов. А уж потом — фильтрует результат на мусор и нормальные данные. А кто-то предварительно (по альманахам) настраивает каналы на прием нужного спутникового сигнала. И тогда 22 — вполне хватает.

                                          Что касается частотных каналов, то все GPS L1 и GALILEO Е1 — это один частотный канал, 1574 Мгц. Так что 4 частотных канала — для GPS/ГЛОНАСС/GALILEO достаточно.

                                          Что касается радиомикросхемы — это некая внутренняя информация, но сильно похоже на правду. Увы, не все можно писать в открытых местах.
                                          • 0
                                            По числу каналов не совсем согласен
                                            Чтобы принимать все спутники выше 15 гр над горизонтом сейчас 22 канала недостаточно
                                            Кроме GPS (28 спутников) GAlilelo(18 ) и ГЛОНАСС(24) есть еще BeiDou(22) и геостационарные, с которых идет вещание поправок
                                            https://en.wikipedia.org/wiki/Satellite_navigation
                                            Итого сейчас 92 спутника + геостационарные. В принципе прием дополнительных наборов спутников (если уже, например, принимаем достаточное кол-во сигналов с GPS) не дает повышения точности, только повышение надежности позиционирования.
                                            Сколько всего спутников может одновременно принимать чип NT1065? Если можно скриншот и лог записи (RINEX формат вполне подойдет)
                                            • +2
                                              Такое впечатление, что вы забыли, что Земля круглая. Ну попробуйте, найдите спутниковую обстановку, когда выше 15 градусов видно более 22 спутников. я уж не говорю о том, что число спутников вы подсчитали неверно.

                                              Прием дополнительных спутников даст повышение точности, но только когда речь идет о достаточно высоких спутниках. Низкие спутники — скорее ухудшат решение.

                                              Сколько всего спутников может одновременно принимать чип NT1065? Если можно скриншот и лог записи

                                              Поржал. @ itsar, пожалуйста, передайте этот анекдот в NTLAB, пожалуйста.

                                              NТ1065 — это всего-лишь ВЧ-часть. Усилитель, гетеродин, смеситель, детектор + АЦП. Вопрос не в том, сколько он может принять (он примет все), вопрос в том, сколько спутников могут одновременно передавать на одном частотном диапазоне. Это где-то примерно 256 для CDMA и 20 для FDMA.

                                              Скриншот записи — смотрите вверху статьи. Ещё раз. NT1065 — это не приемник, это одна из деталей, из которых строится приемник.
                                              • +2
                                                Уважаемый jef239, это действительно, такое «нутряное» дело. Очень много людей путается. Это обратная сторона популярности спутниковой навигации. Отраслей много и в каждой своя терминология.

                                                А в количестве спутников есть одна загвоздка. Если крен/тангаж носителя значительны и быстро меняются, то следует, по-моему, следить за всеми спутниками в полунебе, да и еще за теми, которые в него только влетают.
                                                • +1
                                                  Увы, нужен именно угол места. Радиоволна от низких спутников проходит намного больший путь в атмосфере. На её пути могут быть деревья, облака (которые она проходит почти вдоль) и так далее… То есть мы получаем и нестабильный сигнал-шум и приличные задержки по пути волны. Для обычного приема это не так важно, а для RTK — серьезно. У GEOS-3 шум фазы идет в пределах 1% длины волны, у NV-08 — до 10% длины волны. А все, что с большей задержкой — решение портит.

                                                  • 0
                                                    А если это в небе происходит. Пусть это будет беспилотник, у которого углы крена и тангажа бывают очень большие. тут точно нет деревьев, только небо. Как Вы считаете, можно использовать спутники ниже 15 градусов?
                                                    • 0
                                                      я бы у Татьяны Юрьевны спросил. Вот статья по тропосферным задержкам — они зависят от угла места. В зависимости от угла места "задержка может при этом увеличиваться до 5 раз." Видимо использовать можно лишь тогда, когда тропосферная модель будет нивелировать задержки.

                                                      Это не так важно для компаса (угломера) — мы работаем по разности сигналов от двух приемников. Но для автономного режима сантиметровой точности — оно очень важно… Судя по статье — там задержки порядка десятка метров. То есть очень большие.
                                                      • 0
                                                        Спасибо!
                                                        Запомню, очень интересно.
                                                        • 0
                                                          А зачем вам вытягивать загоризонтные спутники? Мы в системах контроля их тянем только ради того самого «контроля». Для решения их использовать — больше мороки и проблем. И так каналов впритык, чтобы весь зоопарк сигналов и систем тащить.
                                                          • 0
                                                            Я исходу из условий сильного крена/тангажа. В таких условиях нужен каждый спутник, включая ниже 15 градусов. Но загоризонтные все-таки не нужны.
                                                • 0
                                                  Первый попавшийся файл:
                                                  5 град Ю.Ш и 55 В.Д 2015_12_14 с 12.00.00 по 12.00.10 (за 10 секунд) был виден 21 спутник GPS + ГЛОНАСС и 4 SBAS (S23 S27 S28 S36)
                                                  15 спутников GPS + ГЛОНАСС выше 15 град гад горизонтом G01 G03 G08 G11 G16 G22 G23 G26 G27 G32 R02 R13 R14 R15 R18
                                                  Это не считая спутников Galileo, BeiDou. Количество остальных спутников кроме GPS + ГЛОНАСС явно больше 7 (выше 15 градусов над горизонтом). Т.е в сумме будет больше 22.
                                                  Количество действующих спутников взято по ссылке в ответе выше. Их сейчас 92 + геостационарные.
                                                  Подскажите где здесь ошибка? RINEX данные могу предоставить
                                                  По частотам:
                                                  у ГЛОНАСС частотное разделение каналов (FDMA) Все спутники передают в одном частотном диапазоне 1598 — 1605.4 МГц. f1 = 1602 + n×0.5625 МГц, n = −7,−6,−5,…,0,…,5,6. Т.е. количество одновременно принимаемых на одном канале спутников зависит от ширины канала. Ширина канала — характеристика ВЧ части. Сможет NT1065 принимать сигналы одновременно из начала и конца диапазона 1598 — 1605.4 МГц, если да, то что будет с чувствительностью?

                                                  • +1
                                                    А можно табличку с высотами и направлением движения (восход и заход)? А ещё лучше — картинку со спутниковой обстановкой. Вот там и увидим, кто для решения полезен, а кто — нет.

                                                    Количество спутников вы сильно переврали. Хотите разбор?

                                                    Кроме GPS (28 спутников) GAlilelo(18 ) и ГЛОНАСС(24) есть еще BeiDou(22) и геостационарные, с которых идет вещание поправок

                                                    Берем вашу ссылку. По ссылке GPS 31 — у вас 28. А вот реальные данные на сегодня по GPS и ГЛОНАСС. Как видите, 28 в вики (и 27 в реальности) это общее число спутников ГЛОНАСС, включая резервы, летные испытания и испытания Главного Конструктора.

                                                    По ГАЛИЛЕО. На орбите их 18. Но если глянуть в ту же вики, то выясняется, что работают 11. Смотрим в оперативную сводку — там тоже 11.

                                                    Теперь смотрим Beidou по вики. Всего 20 работающих спутников из них 6 геостационарных, 6 на обычной средней орбите и 8 низких.

                                                    Что касается SBAS — то нам нужен всего один спутник для приема поправок. Ну нет смысла одно и то же принимать с 6 спутников.

                                                    Сможет NT1065 принимать сигналы одновременно из начала и конца диапазона 1598 — 1605.4 МГц, если да, то что будет с чувствительностью?

                                                    ДА, сможет. С чувствительностью — ровно то же, что и у других приемников. Это стандартная схема построения приемников. Может 25 лет назад и делали по АЦП на частотный канал в военных приемниках с их немереной ценой (могу уточнить), но в массовых никто так не делает. Выделять отдельный частотный канал для каждой литеры ГЛОНАСС имеет смысл только, если для него делать отдельный ПАВ-фильтр. А ПАВ-фильтр — это очень дорого и не сильно компактно.

                                                    Сейчас ПАВ-фильтры ставят исключительно в антенны. Этим и отличается антенна GPS L1 от GPS+ГЛОНАСС L1 — в первой ПАВ-фильтр узкий, только на GPS, во второй — или один фильтр пошире (от 1570 до 1609) или два фильтра.
                                                    • 0
                                                      Ок, мне надоело обрабатывать данные.
                                                      Здесь можно посмотреть на расположение спутников для любой точки. Выбрать маску 15 градусов над горизонтом. И проверить чтобы все были рабочие. Увидим что на экваторе может быть видно 46 навигационных спутников выше 15 градусов над горизонтом. Рабочих из них точно больше 22. Так что с оценкой числа спутников и необходимого числа каналов Вы сильно переврали.
                                                      Хотелось бы увидеть прием данных со всех видимых спутников ГЛОНАСС с уровнем принимаемого сигнала.
                                                      • +3
                                                        Напоминаю данные приемника PiksiMulti:

                                                        • Dual Frequency RTK GPS L1/L2
                                                        • simultaneous tracking of L1 and L2 signals from up to 22 satellites.
                                                        • «Hardware-ready» для всех остальных спутников.
                                                        • RF front-end and the Xilinx Zynq 7020 system on a chip

                                                        Думаю, что вы согласитесь, что для GPS+SBAS 22 канала выше головы. Каналы у них софтверные, будет мало — добавят. Думаю, что на этом спор про Piksi закончен. Разобрались. Моя вина — не глянул, что остальные системы — всего лишь hadware ready,

                                                        Теперь смотрим картинку по вашим данным



                                                        8 GPS + 6 ГЛОНАСС + 3 GALILEO = 17 спутников.

                                                        Тонкостей 3:

                                                        • Из SBAS не нужен, ионосферные поправки мы считаем сами, ибо двухчастотник.
                                                        • GPS без L2C выкидываем. Он будет только портить двухчастотные измерения.
                                                        • Не учитываем BEIDOU (я просто не знаю как с ним работать, их там 3 типа на разных орбитах и точность эфемерид мне непонятна).


                                                        Если считать, что приемник не гражданский, то есть принимает L2W, то будет на 4 GPS больше. То есть 21 канал.

                                                        С учетом того, что они в любой момент могут увеличить число каналов, просто поменяв прошивку — это решение правильное.

                                                        Теперь ещё раз взгляд на картинку



                                                        Видим группу G16, G22. G10. Они примерно по одному азимуту. Из них лучше всего взять G16, остальные низкие и вряд ли увеличат точность (а могут и уменьшить). Аналогично из группы G1 и G23 — лучше взять G1.

                                                        При выборе спутников и ограниченном числе каналов я бы сделал так
                                                        1) SBAS не нужен — у нас двухчастотник
                                                        2) По одному высокому спутнику каждой системы для опоры. Итого 3 канала
                                                        3) Делим круг на 16 секторов, в каждом секторе берем спутник, ближайший к 30-40 градусам угла места. Итого — 16 спутников.

                                                        В итоге получается 19 каналов.

                                                        Разумеется, я не математик, а программер. И могу ошибаться. Но из моего опыта — так.
                                            • 0
                                              на самом деле многочастотные многосистемные платы Trimble BD930, BD970, BD982 стоят 1000-1500 долларов, Novatel OEM615 600..1000$ (зависит от опций), Novatel OEM628 1500$, Comnav от 900$, Unicorecomm от 500$, Tersus 800-1500$
                                              • 0
                                                Только это все без софта, кроме Tersus, наверное. Цены программных опций приведите, пожалуйста. Тогда станет понятнее.
                                                • +1
                                                  Trimble BD930/970/982 включает все сигналы, бывают в платах стоит только 20Гц, бывает сразу 50Гц, вообщем 1 плату RTK, GPS L1/L2/L5, GLO L1/L2/L3, BDS B1/B2, Galileo E1/E5, QZSS 50Hz можно взять за $1500, чем больше тем дешевле, та же цена идет за tersus 316 (правда с INS). за 600 долларов OEM615 будет GPS L1/L2 5hz, за 1000 долларов GPS,GLO L1/L2 10hz, за 1500 долларов OEM628 будет GPS L1/L2/L5, GLO L1/L2/L3, BDS B1/B2 10Гц… как-то так. Сегодня моя базовая станция c маской в 10 градусов в москве видит 11 gps, 8 glo, 6 bds, 4 galileo. Так что 200 каналов за глаза будет на трех частотах для всех систем, включая sbas, qzss, irnss, lband.
                                                  • 0
                                                    поправка, в максимальной комплектации для Novatel OEM615 (D2SROGTTO) будет 20Гц, также как 20Гц в OEM628
                                                    • 0
                                                      цены на платы падают, т.к. тот же Novatel выпустил уже 7 серию плат, 3 года назад Novatel OEM615 D2SR0G550: GPS & GLONASS tracking at 5Hz мне обходилась в 1200$, сейчас меньше 1к$
                                                      • 0
                                                        Не подумайте, что я поспорить хочу. Мой интерес состоит в покупке приемника для проверки своих антенн. Я очень страдаю от отсутствия возможности проверить, но не хочу дорогую вещь покупать. Я считал, что цены другие. Вчера специально переспросил у коллег, которые покупали. Конфигурация:

                                                        ГНСС плата NovAtel ОЕМ638
                                                        (ГЛОНАСС,GPS, L1/L2/L5, SBAS/L-Band/QZSS, RTK-Base/DGPS, поддержка сервиса дифф. коррекций TerraStar, GL1DE/RAIM, выдача сырых данных и решений 20Гц, NTRIP)

                                                        Цена — более 9000 уе.

                                                        Что из этого надо выкинуть, чтобы опуститься хотя бы до 1500?

                                                        Или не париться, а просто написать запрос на цену продавцу?

                                                        Большое спасибо за информацию!
                                                        • 0
                                                          я писал про 615 и 628, новые платы значительно дороже и если брать у российских оф. дилеров, то тем более дороже, они у меня только за опции с 5 до 20гц просили $1400 как-то, хотя разница там где я сейчас беру разница всего $50.
                                                          • 0
                                                            у нас в РФ можно купить, например, такой ГНСС приемник как Stonex s8 на OEM628, он стоит 199тр, то есть чуть дороже 3к по текущему курсу, с НДС и маржой российского поставщика. Можно просто из него достать плату, если хочется дешевле, сами приемники делают в Китае, я бы начал поиск оттуда.
                                                            • 0
                                                              3к — не хочу. Мне быстрый темп точно не нужен. Вы писали:
                                                              Novatel OEM615 600..1000$
                                                              .
                                                              Меня нижняя граница интересует. Это какие системы будут?
                                                              • 0
                                                                только GPS L1/L2 5hz, но надо понимать, что мы сотню плат ежегодно берем, чтобы такие цены иметь.
                                                                • 0
                                                                  Это хорошее уточнение. Мне надо одного зверя. Запрошу продавца. Спасибо!
                                                  • +1
                                                    У Trimble есть фатальный недостаток — они не являются модным стартапом и не уважают смузи =)

                                                    Все перечисленные платы лучше Piksi в техническом плане. Но Swift предлагает простое решение, понятное всем, кто хочет побаловаться RTK, а не только матерым геодезистам.

                                                    Это как разница между старт-китом Atmega и Arduino: простота покупки, простота начала работы, человеческая поддержка и т.п.
                                                • 0

                                                  Думаю, что все геодезические монстры с легкостью опустят ценник и до $200 за плату. При одном условии — если вы дадите им большой рынок. Конторы типа Swift'а не имеют каких-либо технологических преимуществ по сравнению с тем же Trimble. Вот только Trimble разработки приходится отбивать продажами, а Swift живет на деньги инвесторов. Легко прикинуть, исходя из себестоимости модулей и количества человек в команде, что они в глубочайшим минусе по прибыли. Те $15 млн, что им дали инвесторы, они должны проесть года за два-три, по моим оценкам

                                                  • +1
                                                    зачем Trimble отпускать цену? Он лидер. Даже если кто-то будет продавать по 200, Trimble будут брать по 1000, т.к. Trimble я получаю fixed решения за 100 км от базовой станции, а Novatel или Javad нет.
                                                • 0
                                                  А для летающей и дорожной техники нужно точнее.
                                                  • +1
                                                    Необходимая точность во многих применениях ограничена изменением внешних условий, не связанных со спутниковыми каналами. Какие ни будь сползания грунта могут дать смещения больше, чем ионосферные погрешности. Какой смысл мерить местоположение до сантиметров, если требующаяся для безопасного движения траектория съехала на метр?
                                                    • 0
                                                      Это правильно, но сначала будут находить приложения, где эти внешние условия будут мало влиять. А потом доберутся и до таких задач.

                                                      Если быстро съехала на метр — это катастрофа. В обычных случаях такие вещи происходят медленно и будут отслеживаться другими системами.

                                                      Роботам без точного позиционирования не выжить никак)
                                                      • +1
                                                        Приложений, где такие внешние условия влияют слабо, не слишком много. Смещение грунта, это только один из вариантов. На складе это может быть упавший с погрузчика ящик или сам сломавшийся погрузчик, оказавшиеся на траектории. На дороге — провал подмытого водой асфальта, другое транспортное средство, пешеход. На стройке — упавшие стройматериалы, сломавшаяся строительная техника, сами строители. В сельском хозяйстве — упавшие деревья, промоины. В авиации — птицы. И т.д. — во всех случаях придётся адаптивно менять траекторию. А если система адаптируется, зачем ей точное позиционирование? Точное позиционирование, это скорее для каких-то роботов, работающих в максимально изолированных от внешних воздействий условиях, вроде промышленных роботизированных линий или закрытых складов.
                                                        • 0
                                                          Да, реальность очень сложна, черт побери.

                                                          Я согласен с Вами в том смысле, что маркетологам нужно будет хорошо поработать, чтобы продать высокую точность массам. Это большая отдельная тема. Мне же интересна техника и направления ее развития. О чем и пою)
                                                          • 0
                                                            В плане техники меня заинтересовал высокоскоростной ввод по USB с использованием стандартной библиотеки, без специализированных драйверов. Такое можно сделать? Или я что-то не понял?
                                                            • 0
                                                              Вполне работает на стандартных драйверах и с библиотекой Cypress, и с libusb, если нет полной загрузки процессора. Одни коллеги писали на моей плате 8 часов и все было без единого пропуска. И это при условии, что один NT1065 выдает максимум 100 МБайт/с.

                                                              Есть ребята, которые используют мою совсем другую плату (АЦП для КВ приемника), где скорость потока около 250 МБайт/с. Так вот, у них при всплесках нагрузки появляются пропуски. При стабильной средней нагрузке пропусков нет. Это и на Винде, и на Линуксе. Сейчас они отдыхают, чтобы с понедельника полезть в драйвер Линукса.

                                                              Я знаю народ, который принимает из USB3 360 МБайт/с, закрывает глаза на возможные пропуски и их система работает, так как пропуски случаются редко и не влияют на систему.

                                                              Может ребята из НТЛаба что-то смогут здесь добавить. У них тоже есть плата с USB3.
                                                              • +1
                                                                Т.е. для того, чтобы написать полноскоростное приложение под USB3, уже не нужно специальных библиотек, поставляемых с железом? В USB2 вроде бы так не получалось.
                                                                • 0
                                                                  Если библиотеку Cypress считать специальной библиотекой, то не нужно. Потому что есть libusb, который работает почти так же. Но библиотека Cypress сейчас доступна в исходниках, так что у меня назвать ее специальной язык не поворачивается.

                                                                  Посмотрите исходники для платы на GitHub. Там все понятно.
                                                          • +2
                                                            Знаете, если картошку сажать в грядки, а не равномерно, то урожай будет на треть больше. :-) Но для этого нужна точность 3 сантиметра СКО (максимальная ошибка плюс-минус 10 см).

                                                            Для оценки движения стенок шлюза — нужна точность лучше 5 миллиметров СКО, само движение стенок в норме — пара сантиметров на цикл наполнения и опорожнения шлюза.

                                                            На стройке… ну скажем отклонение Лахта-центра от вертикали контролируется методами GNSS с тем же 5 миллиметров СКО.

                                                            И так далее… Мир не заканчивается системами автовождения, они лишь очень маленькая часть…
                                                            • +1
                                                              Вопрос, насколько это все действительно необходимо. Сажали и картошку, и удобрения вносили с нужной точностью ещё до появления спутниковых систем. Например, английская фирма RDS выпускала сельскохозяйственные системы аналогичного назначения ещё до появления дешёвой спутниковой навигации, в начале 90-х. И шлюзы делали, и небоскрёбы строили. Приложений, где высокая точность может быть обеспечена исключительно спутниковыми системами, не слишком много. Вопрос в цене. Если какими-то другими средствами обеспечивать точность дороже, будут применяться спутниковые системы. Ваши примеры все стационарные, спутниковую навигацию в них легко заменить местными системами позиционирования, лазерными, с использованием радиомаяков и т.п. Главное преимущество спутниковой навигации это её глобальность, и проявляется оно, в основном, при установке системы на движущихся объектах.
                                                              • +1
                                                                Вот-вот, а в результате этой революции снизится стоимость высокоточного спутникового позиционирования, что приведет к вытеснению систем другого типа из некоторых рынков и появлению совершенно новых.
                                                                • 0
                                                                  Главные преимущества GNSS:
                                                                  • Дешево
                                                                  • Автоматически (без участия человека)
                                                                  • Почти 24 на 365


                                                                  Глобальность есть только на море и в небе. А в городком каньоне — многолучевость. Небо почти закрыто и куча отраженных сигналов от зданий. И это ставит крест на высокоточной навигации.

                                                                  Если хотите пример высокоточной системы на движущихся объектах — это морской спутниковый компас. Гирокомпас — стоит 10 миллионов, магнитный — от миллиона, спутниковый — полмиллиона. Цена магнитного определяется тем, что судно железное и его собственные магнитные поля сильно мешают.

                                                                  • 0
                                                                    Гирокомпасы для наземной техники разрабатывают в конторе, в которой я работаю, так что я имею какое-то представление и о ценах, и о точностях. Не вся техника быстро дешевеет, скажем, сотовые телефоны подешевели быстро, а вот спутниковые, появившиеся раньше сотовых, до сих пор достаточно дороги. Намного ли подешевеет спутниковая навигация с сантиметровой точностью, не очевидно.
                                                                    • +1
                                                                      Ну до выпуска устройств в продажу не хочется объявлять цены. Но если говорить о компасах — то их лучше всего делать на приемниках GEOS-3MR. Цену можете сами посмотреть.

                                                                      Ну и как везде: чем больше тираж — тем меньше цена. Использование PPP в навигаторах — думаю, что будет. Субметровая точность в тех же автомобильных навигаторах — тоже не вижу ничего невероятного. Сантиметров на улицах не добиться (многолучевость!), но вот полосу дороги уже можно будет определять напрямую…
                                                                      • 0
                                                                        Чтобы определять полосу напрямую с сантиметровой точностью, её и рисовать нужно напрямую с сантиметровой точностью. А это не везде возможно. Достаточно участка в 100 метров, на котором разметка съехала, на 1000 км дороги, чтобы «прямой» навигатор у дальнобойщика каждый день генерировал заезд на встречную.
                                                                        • 0
                                                                          Навигация — это вовсе не автовождение.

                                                                          Ну вот вам история. Садимся в машину, девушка включает навигатор. Он командует «развернитесь», девушка сдуру начинает искать разворот. А причина — навигатор на стоянке не понял, на какой мы стороне улицы. Точности не хватило.

                                                                          Ну и много бестолковых команд «перестройтесь в левый ряд». Зачем? Мы и так в левом ряду едем.

                                                                          Так что участок в 100 метров — ну да, какие-то сбои даст. Но это будет 0.1% от нынешних сбоев. В целом субметровая точность (30-50 см СКО) автонавигатору полезна. Так что это будет массовый продукт.
                                                                          • 0
                                                                            Про навигатор и девушку — это правда, гремучая смесь! Я тоже много такого могу рассказать. Вот кому нужно точное позиционирование точно.

                                                                            Если будет массовая точность, то будут и карты. Не будет так, что точность останется без карт.
                                                                            • 0
                                                                              У гуглокарт уже субметровая точность. мы на них RTK накладывали. Там где-то полметра точности (плюс-минус).
                                                                              • 0
                                                                                Для того, чтобы определить, в какой стороне находится нужный магазин, и т.п. задач, точность излишняя.
                                                                                • 0
                                                                                  А для того, чтобы понимать, на какой полосе находишься — вполне правильная
                                                                                  • 0
                                                                                    Для того, чтобы понимать, на какой полосе находишься, навигация вообще непригодна, разметка не всегда находится на одном месте. Сегодня здесь полосу провели, завтра там. А бывает ещё и временная разметка, ремонт дорог и т.д. и т.п. Для трамваев, возможно, подойдёт.
                                                                                    • 0
                                                                                      Вы ещё скажите, что дорожные знаки не нужны, ибо не показывают наличие сугробов и припаркованных не по правилам автомобилей. :-)

                                                                                      Достаточно того, что в 95% случаев полоса будет определена верно. Переменная разметка — это проблема лишь трехполосных шоссе с обгонной полосой.

                                                                                      В целом — вы неправильно понимаете задачи. То есть какой уровень системы за что отвечает. Такое впечатление, что вы никогда не водили машину с навигатором. Ну или вообще никогда не водили.

                                                                                      P.S. Вы зонтом тоже не пользуетесь лишь потому, что раз в 3 года его может унести ветер?
                                                                                      • 0
                                                                                        Если в 5% случаев вас будут штрафовать или вам придётся делать круги в 20 км из-за того, что вы не перестроились в нужный ряд, вас это вряд ли устроит. А если вы перепроверяете все рекомендации навигатора, то какая разница, сколько процентов он подскажет неправильно — 5 или 55?
                                                                                        • 0
                                                                                          Поездите на машине — увидите, какая разница. Особенно рекомендую в чудом городе поездить.

                                                                                          А круги — да, приходилось делать (в чужом городе), когда навигатор вовремя не предупредил о смене полосы. Потому как без него — просто вовремя не догадаться, из каких полос куда поворот разрешен.

                                                                                          Но вариант «взять такси и перегрузить туда 30 килограмм вещей» устраивал ещё меньше. Так что да, делали кольца в районе Тимирязевской.
                                                                                          • 0
                                                                                            Думаю, роботизация авто вас спасёт :) Роботизированные такси уже запущены в Сингапуре, США, скоро обещают в Англии, Швеции, Австралии.
                                                                                            • 0
                                                                                              Настоятельно прошу пруфы на ваши сказки.

                                                                                              Чуть-чуть реальности вместо сказок
                                                                                              В Сингапуре:

                                                                                              Полностью автономные роботизированные такси компания собирается представить к 2018 году.

                                                                                              В настоящее время каждое авто требует присутствия человека: в такси обязательно находится инженер NuTonomy, который следит за работой автоматики и безопасностью, а также может в случае необходимости взять на себя управление.


                                                                                              А вот и США:
                                                                                              Сообщается, что во всех таких машинах будут находиться инженеры Uber, которые отследят работу системы автопилота и смогут в случае необходимости взять на себя управление автомобилем.



                                                                                              Думаете они ездят без GPS? Очень сильно ошибаетесь. Считать перекрестки — очень тоскливый и глючный метод.

                                                                                              Ваша проблема в том, что вы не различаете навигацию и вождение. То есть работу водителя и штурмана. Почитайте про ралли, там навигацией занимается отдельный человек.
                                                                                              • 0
                                                                                                Ну вот вам несколько
                                                                                                https://geektimes.ru/post/283714/
                                                                                                http://kommersant.ru/doc/3131164
                                                                                                http://kommersant.ru/doc/3071985
                                                                                                http://kommersant.ru/doc/3070975
                                                                                                http://kommersant.ru/doc/3046877
                                                                                                http://tass.ru/ekonomika/3760176
                                                                                                • 0
                                                                                                  По первой же вашей ссылке
                                                                                                  Кто сидит на водительском кресле? В машине находится опытный оператор для соблюдения закона о передвижении беспилотных автомобилей и для обеспечения комфортной поездки.


                                                                                                  Остальное и смотреть не стал. Не путайте заявления маркетологов с реальностью. Вот когда машина поедет вообще без человека. И не 100 метров с парковки, а часа два — вот тогда и заявляйте о беспилотном вождении. Только навигация там все равно на GPS будет.
                                                                                                  • 0
                                                                                                    О 100 метрах с парковки речь давно не идёт, во 2 ссылке, к примеру, речь идёт о коммерческих перевозках пива на расстоянии 200 км. И там везде, разумеется, используется GPS. Но не с сантиметровой точностью. Компания Ford потратила 1 миллиард долларов на покупку разработчика систем для беспилотников. Это большая сумма даже для Ford, если они её не «отобьют» на продажах беспилотников, компания здорово просядет, а то и вообще разорится. Значит, в ближайшие годы следует ожидать вывод на рынок большого количества авто с беспилотными системами, по крайней мере, от Ford.
                                                                                                    • 0
                                                                                                      Ну про термояд уже лет 50 говорят. И денег — намного больше миллиарда вложили. В течение ближайших лет — раз 10 обещали. А термояда как не было — так и нет.
                                                                                                      • –1
                                                                                                        В термояд коммерсанты не вкладываются.
                                                                                                        • 0
                                                                                                          Как минимум уже 20 лет вкладываются. Только вас забыли уведомить:

                                                                                                          Это будет первый частный термоядерный реактор в США. На его разработку выделили 500 миллионов долларов.
                                                                                                          • 0
                                                                                                            Где же 20 лет, новость от января 2017, и начало работы обещают только к 2027. Беспилотники обещают раньше.
                                                                                                            • 0
                                                                                                              По ссылка прочесть трудно? С 1998 года прошло почти 20 лет. И с тех пор и собирают инвестиции.
                                                                                                              Tri Alpha Energy, Inc. (TAE) is an American company based in Foothill Ranch, California, created for the development of aneutronic fusion power. The company was founded in 1998, and is backed by private capital.
                                                                            • –1
                                                                              Возможно, что и так. Если, конечно, навигация сохранится после массового внедрения систем автовождения, начало которого прогнозируют уже через пару лет.
                                                                              • 0
                                                                                Да, тогда наступит страшное время. Девушки простят нам любые баги и поймут) А у роботов чувство сострадания отсутствует. Надо успеть пожить пока.
                                                                                • 0
                                                                                  Расскажите, пожалуйста, как вы доедете от Заячьего переулка до Косой линии на автопилоте без навигации? Кто будет определять, по каким улицам ехать?