Испытания самобалансирующего робота EduMip на основе BeagleBone Blue. Часть 2

  • Tutorial

Под катом показываю как запустить, тест на удержание равновесия, разгон по кругу, управление с клавиатуры и другие программы.

Дня три ушло на то чтобы разобраться с настройками платы BeagleBone Blue и установку необходимых библиотек для скриптов на python. Linux он и есть linux, пришлось вспомнить навыки работы с командной строкой и изрядно погуглить, но оказалось все не так страшно, так как есть инструкции хоть и не полные, да выручает веб ide cloud9 в которой можно редактировать скрипты на роботе и запускать их, в ней тоже есть терминал.

Самым простым оказалось запустить программу для балансировки написанную на с. Из видео видно что она лишь держит баланс и возвращает робота на место, для управления нужен dsm передатчик. Также можно ее модифицировать чтобы управлять через телефон, но пока такой вариант не заработал.

Скрипт на python интереснее так как в нем можно с клавиатуры управлять движением робота.


Оказалось что робота можно разогнать довольно до большой скорости. Места в комнате не хватает чтобы разогнать до максималки.

Предустановленные программы на с покрывают все возможности и датчики робота.


Еще предстоит разобраться в этих исходниках, но эти возможности очень радуют.

Протестировал образ для beaglebone blue с предустановленной ubuntu и ros, как разберусь возможно выложу следующую часть, там очень много возможностей и мануалов.

Как классно что прогресс дошел до такого и можно собирать без особых знаний роботов. Вполне себе хобби.
Поделиться публикацией
Комментарии 8
    0
    Не похоже, что он «как-то запоминает позицию», как это предполагается в видел ролике, а работает по принципу маятника. Когда вы его отклоняете рукой или подкладываете кусочек пластика под колесо, вы задаёте довольно сильное отклонение, которое он и компенсирует весьма активным действием. Поэтому он и возвращается якобы на прежнюю позицию. Ну или так просто кажется на видео.
      +1

      есть энкодеры которые замеряют пройденный путь, поэтому можно просчитать точку откуда стартовал

        0
        А если без энкодеров, учитывая то, что колеса могут проскальзывать?(не в вашем случае, а вообще, допустим на скользкой поверхности)
          +2

          на скользкой в другое место вернется, с погрешностью проскальзывания

          0
          Да возможно и «запоминает». Делюсь впечатлениями от просмотра видео. Показалась, что возврат происходит, можно сказать, по удачному стечению обстоятельств. Надо читать документацию и тестировать.
          0

          Он может и запомнит, но за такую цену красивого удержания положения (ровно на точке он все равно без гиродинов не сможет) не получить, ошибки и погрешности будут слишком велики

          +3
          Ну и заметка могла быть интереснее, если не выносить содержательную часть в видео. Сейчас же получается, что без видео читать почти не о чем.
            0
            А какой период цикла регуляторов и джиттер?
            Ренулятор в чем вычисляется, RTOS?

            Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.

            Самое читаемое