Испытания самобалансирующего робота EduMip на основе BeagleBone Blue. Часть 2

[Maximuzzz]

Не похоже, что он «как-то запоминает позицию», как это предполагается в видел ролике, а работает по принципу маятника. Когда вы его отклоняете рукой или подкладываете кусочек пластика под колесо, вы задаёте довольно сильное отклонение, которое он и компенсирует весьма активным действием. Поэтому он и возвращается якобы на прежнюю позицию. Ну или так просто кажется на видео.

[AmigoRRR]

есть энкодеры которые замеряют пройденный путь, поэтому можно просчитать точку откуда стартовал

[GennPen]

А если без энкодеров, учитывая то, что колеса могут проскальзывать?(не в вашем случае, а вообще, допустим на скользкой поверхности)

[AmigoRRR]

на скользкой в другое место вернется, с погрешностью проскальзывания

[Maximuzzz]

Да возможно и «запоминает». Делюсь впечатлениями от просмотра видео. Показалась, что возврат происходит, можно сказать, по удачному стечению обстоятельств. Надо читать документацию и тестировать.

[x67]

Он может и запомнит, но за такую цену красивого удержания положения (ровно на точке он все равно без гиродинов не сможет) не получить, ошибки и погрешности будут слишком велики

[Maximuzzz]

Ну и заметка могла быть интереснее, если не выносить содержательную часть в видео. Сейчас же получается, что без видео читать почти не о чем.

[Chupakabra303]

А какой период цикла регуляторов и джиттер?
Ренулятор в чем вычисляется, RTOS?