Эксперименты с Visual SLAM и стерео камерой PS5 HD для ROS 2

[Sencis]

Тестировал их как-то на своей камере D455 и вот такой вопрос возник. В сценах насыщеных геометрией лидар всем лучше в качестве источника одометрии или как SLAM, он точнее и надёжнее даёт одометрию, дальше видит и на 360 градусов сразу, + видит ночью. Едиственный нюанс что-бы лидар стал полностью надёжным это геметрически деградированные/планарные сцены в которых геометрии нет есть только текстуры. И вот казалось-бы есть камера, что на 100% ориентируется по текстурам но как так получилось, что ей тоже нужна геометрия и в планарных сценах она не работает, в чём тогда её смысл и всего этого vslam, vio? Быть худшим вариантом одометрии лидарной но при этом потребляя больше вычислительных ресурсов.