Построение dense облака точек с помощью стерео камеры и ROS 2

[Sencis]

Тоже на такой самодельный девайс делал снимки:

Получалось не очень, хотя это ov9281 global shutter синхронизированный аппаратно через провод по сигналу GPIO и все дела:

Советую просто взять заводское устройство, думаю заметно сразу на сколько тут меньше ошибок глубины:

[vladpriv]

у вас условия освещения очень плохие насколько могу судить по фото. Мне хотелось бы попробовать другие, более серьезные камеры типа Intel Realsense. Но к сожалению находясь в Грузии это довольно трудная задача

[Sencis]

Да + я не смог настроить автоэкспозицию т.к. драйвер ISP закрыт и является проприетарным, мне пришлось настраивать её в ручную на угад). Тем не менее я общался с Евгением разработчиком StereoPi и показывал эти фото. Он сказал это норм, что на такой базе нельзя настроить карту глубины так что-бы она хорошо показывала и дальние и ближние обьекты, типо не получиться. Так-что я решил, что realsense с его не большой базой отличный компромис для меня у них вроде-как всё работает в этом плане.

Но вообщем и целом, стереозрением занималась компьютерная наука в году так 2008, щас это устарело. Дело идет к физическому ИИ и большим VLA моделям, алгоритмы прошлый век.