Хабр Курсы для всех
РЕКЛАМА
Большая витрина: от крупнейших школ до частных авторов. Сравнивайте по цене, длительности, формату и выбирайте самый подходящий курс!
Хабр доступен 24/7 благодаря поддержке друзей
Комментарии 46
Почему для питания компьютера был выбран генератор? Достаточно подключить инвертор в автомобиль.
Для изолированности системы как я понял.
С инверторами у нас были проблемы в прошлом сезоне, даже с питанием ноутбука. А здесь довольно большая мощность (около 400Вт). Компьютер и все датчики питаются от этой сети — решили так будет меньше помех. Генератор рассчитан на продолжительную работу под нагрузкой, в отличие от таких гаджетов. Вместе с большим UPS получилось довольно-таки надежно в плане питания.
Срочно внедрить в ладу нужно! создать ей конкурентное преимущество! :)
Не было мыслей использовать ROS?
Были. Но ROS, по сути, представляет собой библиотеку, обеспечивающую пересылку сообщений между компонентами системы. Готовые алгоритмы там, как правило, низкого качества. Реализаций алгоритмов, необходимых именно нам (производительность, использование нашего набора датчиков) там нет, да и чтобы отладить и разобраться во всём проще было написать их с нуля.
Круто, не знал, что в России такие разработки ведутся.
Мне вот больше интересно как это всё будет выглядеть с юридической точки зрения. Вот допустим разрешили у нас автомобилям-роботам ездить по дорогам, на кого ложится ответственность в случае ДТП? На производителя системы управления, на производителя автомобиля или на водителя? КАСКО и ОСАГО в таком случае нужны или нет?
Мне вот больше интересно как это всё будет выглядеть с юридической точки зрения. Вот допустим разрешили у нас автомобилям-роботам ездить по дорогам, на кого ложится ответственность в случае ДТП? На производителя системы управления, на производителя автомобиля или на водителя? КАСКО и ОСАГО в таком случае нужны или нет?
А почему Ubuntu а не QNX?
а вообще, всё-таки лучше использовать авто, у которого есть соответствующие электронные блоки для управления (как вон виртурилка показывали):
1) электроусилитель
2) электронная педаль газа
3) блок esp или abs
тогда конструкция была бы в разы легче, управление ручное бы полностью сохранялось без проблем…
1) электроусилитель
2) электронная педаль газа
3) блок esp или abs
тогда конструкция была бы в разы легче, управление ручное бы полностью сохранялось без проблем…
Газель мы выиграли на одних из предыдущих соревнованиях. Содержать её в условиях института — проблема большая, чем сделать из неё робота.
QNX хороша для приложений реального времени (например управление положением руля при следовании по траектории), однако вы не будете запускать на той же машине алгоритм, который вычислительно затратен — SLAM и т.п. Также QNX платная (или, как минимум, сложности с приобретением лицензии). Но я не отрицаю возможность её применения. Просто на данном этапе обошлись. Возможно лучшим решением будет использование сочетания нескольких систем.
QNX хороша для приложений реального времени (например управление положением руля при следовании по траектории), однако вы не будете запускать на той же машине алгоритм, который вычислительно затратен — SLAM и т.п. Также QNX платная (или, как минимум, сложности с приобретением лицензии). Но я не отрицаю возможность её применения. Просто на данном этапе обошлись. Возможно лучшим решением будет использование сочетания нескольких систем.
SICK был только у вашей команды? И что за штука которая крутится над камерой?
А если сделать все колёса поворотными?
В некоторых дорогих машинах есть системы подруливания задними колесами для парковки и разворота (активируются поворотом руля более чем на оборот — то есть применимы только на малых скоростях). Но я так понимаю на большой скорости маневры с использованием всех колес сильно ухудшают устойчивость авто, а особых преимуществ не дают, поэтому и не применяются.
Вы молодцы.
Совершенно верно, никому не хочется случайно выполнить «полицейский» разворот на перестроении. Системы подруливания есть также в городских автобусах, но у них помимо «рулевой» оси сзади есть и статичная. Она серьезно повышает устойчивость — автобус с двумя задними осями сложно пустить в занос даже на льду.
Хотя, при всем при этом на тяжелых 4-осевых грузовиках обе рулевые пары колес находятся спереди. Видимо, потому, что они маневрируют преимущественно задом.
Хотя, при всем при этом на тяжелых 4-осевых грузовиках обе рулевые пары колес находятся спереди. Видимо, потому, что они маневрируют преимущественно задом.
Это смотря в какую сторону они поворачиваются. Сейчас как-то автопроизводители такими вещами баловаться почти перестали, а вот некоторое количество лет назад я читал, что выпускали (или собирались выпускать) автомобиль, задние колёса которого на маленькой скорости поворачиваются в противоположную сторону от передних, а на большой — в ту же.
Такие штуки были серийно установлены на Хондах и Ниссанах. Правда на Хондах, насколько я знаю, только для парковки, а у Ниссанов была система именно для быстрого движения, то есть колеса поворачивались вместе с передними, только на меньший угол. И там был не прямой привод от руля, а рассчитывалось в зависимости от скорости, оборотов двигателя и черт еще знает от чего. В результате они рекорд на Нюрнбургринге установили в своем классе и вылезли в следующий класс.
Я как-то рассуждал поворачивающихся задних колес.
Японцы даже производили такие машины серийно. Рынок не принял такое улучшение )
Подумал, а почему му бы задние колеса не поворачивать в противоположную сторону от передних, чтобы легче парковаться!?
При увеличении скорости угол подруливания задних колес уменьшать — чтоб не склоняли к заносу.
Так же как бонус можно немного подруливать в сторону поворота, на большой скорости, чтобы машина немного «стрейфилась». Так делает, например, Ford Focus за счет измения улгов наклона задних колес при крене.
Немного погуглив, понял что все уже придумано и даже было выпущено на рынок.
Такие системы разрабатывали японцы. Называется 4 wheel steering, сокращенно 4WS.
Самая массовая машина с такой системой — Honda Prelude, которую сняли с производства в 2001.
Так же такие машины производили Mazda, Toyota, а может и еще много кто.
Honda Prelude с системой 4WS
Интересно что система как раз работает в 2-х режимах. Парковочном — колеса поворачиваются в разные стороны, что уменьшает радиус разворота. И скоростном — колеса поворачиваются в одну сторону, наоборот увеличивая радиус поворота.
В первых версиях все контролировалось механикой, позже — электроникой.
Возможно при переходе к электромобилям с двигателями в колесах, когда угол поворота колес не будет сильно ограничен — мы увидим новые машины, которые будут поворачивать все колеса.
Японцы даже производили такие машины серийно. Рынок не принял такое улучшение )
Подумал, а почему му бы задние колеса не поворачивать в противоположную сторону от передних, чтобы легче парковаться!?
При увеличении скорости угол подруливания задних колес уменьшать — чтоб не склоняли к заносу.
Так же как бонус можно немного подруливать в сторону поворота, на большой скорости, чтобы машина немного «стрейфилась». Так делает, например, Ford Focus за счет измения улгов наклона задних колес при крене.
Немного погуглив, понял что все уже придумано и даже было выпущено на рынок.
Такие системы разрабатывали японцы. Называется 4 wheel steering, сокращенно 4WS.
Самая массовая машина с такой системой — Honda Prelude, которую сняли с производства в 2001.
Так же такие машины производили Mazda, Toyota, а может и еще много кто.
Honda Prelude с системой 4WS
Интересно что система как раз работает в 2-х режимах. Парковочном — колеса поворачиваются в разные стороны, что уменьшает радиус разворота. И скоростном — колеса поворачиваются в одну сторону, наоборот увеличивая радиус поворота.
В первых версиях все контролировалось механикой, позже — электроникой.
Возможно при переходе к электромобилям с двигателями в колесах, когда угол поворота колес не будет сильно ограничен — мы увидим новые машины, которые будут поворачивать все колеса.
Именно. Человеку сложно представить себе поведение машины, когда колёса вращаются независимо. Привычно, когда крутишь вправо — едет вправо, влево — соответственно. Для этого создан руль. Чтобы управлять четырьмя колёсами, водителю нужно сделать либо джойстик, либо придумать что-либо ещё.
Именно поэтому автопроизводители отказались от подобных систем для легковых авто — они не давали особого преимущества при вождении, лишь удорожали и усложняли конструкцию.
А программа управления не знает про руль. Она знает про траекторию — соответственно может «разложить» её в команды для всех четырёх колёс, обеспечивая оптимальное прохождение траектории, и более сложные манёвры, реализовать которые с помощью руля человеку сложно.
Именно поэтому автопроизводители отказались от подобных систем для легковых авто — они не давали особого преимущества при вождении, лишь удорожали и усложняли конструкцию.
А программа управления не знает про руль. Она знает про траекторию — соответственно может «разложить» её в команды для всех четырёх колёс, обеспечивая оптимальное прохождение траектории, и более сложные манёвры, реализовать которые с помощью руля человеку сложно.
Теперь, видимо, наша (CVL Robotics) очередь писать отчет о Робокроссе? Ну — ладушки.
Руль приводится в движение мотором, который соединён через цепь с карданом руля (пришлось его распилить и вварить шестерёнку, но это было сделано ещё несколько лет назад, поэтому решено оставить как есть).
Смелый поступок, если на этой газели и люди тоже ездят. Смелый, и даже противозаконный.
А как реализованопереключение передач? Какими моторами, очень интересно было бы это посмотреть.
И вообще, разве нельзяв наше время при помощи пару серв и контроллера сделать роботизированную коробку из ручной?
И вообще, разве нельзяв наше время при помощи пару серв и контроллера сделать роботизированную коробку из ручной?
Передачи переключаются двумя моторами, которые находятся в перпендикулярных плоскостях (на фото где показан педальный узел видно, как один мотор соединён со скобой, обхватывающей ручку переключения).
В наше время можно сделать всё что угодно, другой вопрос сделать так, чтобы это работало, и третий вопрос зачем это делать вообще.
Делать механический автомат смысла нет, так как есть автоматическая коробка (вообще), которую на данный тип машин не ставят, ввиду сложности ручного ремонта и уменьшения общей цены. Мы же сделали переключение чтобы ездить на скорости до 20 км/ч, т.е. для этого достаточно 2й передачи, и движении задним ходом. Так как соревнования регламентируют скорость — до 7 км/ч, то мы всё время ездили на первой.
Даже если вы найдёте сервы, способные свернуть ручку переключения передач на Газели, то сложность не в механике (как и при создании любого робота воообще), а в определении того момента, когда передачу надо переключить, т.е. в алгоритме.
В наше время можно сделать всё что угодно, другой вопрос сделать так, чтобы это работало, и третий вопрос зачем это делать вообще.
Делать механический автомат смысла нет, так как есть автоматическая коробка (вообще), которую на данный тип машин не ставят, ввиду сложности ручного ремонта и уменьшения общей цены. Мы же сделали переключение чтобы ездить на скорости до 20 км/ч, т.е. для этого достаточно 2й передачи, и движении задним ходом. Так как соревнования регламентируют скорость — до 7 км/ч, то мы всё время ездили на первой.
Даже если вы найдёте сервы, способные свернуть ручку переключения передач на Газели, то сложность не в механике (как и при создании любого робота воообще), а в определении того момента, когда передачу надо переключить, т.е. в алгоритме.
А в чем сложность следить за оборотами?
А смысл сей приблуды в том, что во-первых, автоматы — довольно нежные (ломаются легко), сложные(высокая стоимость), ну и из последнего выходит еще и сложность ремонта и вообще ремонтопригодность. На кипре их вообще выкидывают как только начинаются глюки.
+ в целом КПД ручной коробки выше.
И да, забыл упомянуть, что говорил не о газелях.
Например я недавно (около недели назад) отказался от бмв на ручке в пользу старенького митсубана на автомате, потому что это реально удобно. А иметь такой универсальный комплект было бы круто, или же можно было бы неплохо заработать на нем, смотря с какой стороны рассматривать продукт.
А смысл сей приблуды в том, что во-первых, автоматы — довольно нежные (ломаются легко), сложные(высокая стоимость), ну и из последнего выходит еще и сложность ремонта и вообще ремонтопригодность. На кипре их вообще выкидывают как только начинаются глюки.
+ в целом КПД ручной коробки выше.
И да, забыл упомянуть, что говорил не о газелях.
Например я недавно (около недели назад) отказался от бмв на ручке в пользу старенького митсубана на автомате, потому что это реально удобно. А иметь такой универсальный комплект было бы круто, или же можно было бы неплохо заработать на нем, смотря с какой стороны рассматривать продукт.
Не не не. Во-первых, если делать РКПП (робот — та же механика), нужно вешать мотор управления передачами на саму коробку (есть там небольшой рычажок), но никак не на рычаг, который в салоне. Во вторых — оборотами не отделаться.
Убедиться можно в этом поездив на автомобиле с РКПП: в горку на 2500 оборотах и скорости ~ 40кмч переключаться на повышенную не нужно, и робот будет тянуть с переключением до 3500-4000 (по прямой без вопросов перебросит на 2500 на повышенную). Тонкостей очень много: нужно следить за оборотами, скоростью, за изменением скорости/оборотов. Алгоритм получается действительно не из простых. Стоит вспомнить Honda, которая отказалась от РКПП на Civic 5D в пользу обычного автомата из за того, что нужно менять сцепление раз в 30'000км и робот тупит (на самом деле это не он тупит, это водитель тупит, но это детали. я с ним сдружился и особенно плохого не скажу за него), и дорабатывает его. Хотя мерседес делают робота с двумя сцеплениями…
Кстати про ненадежные автоматы… Вы про какой из? Гидромеханика нежная? Сказки. Вариатор нежный? Ну да, лента растягивается, не более. ремонтирровать, правда, жуть как дорого, и не все берутся. Робот нежный? Сказки вдвойне (обслуги требует только сцепление, как и в случае с мкпп, только чаще. Это одно из последствий не до конца отработанных алгоритмов переключения и работы со сцеплением).
Убедиться можно в этом поездив на автомобиле с РКПП: в горку на 2500 оборотах и скорости ~ 40кмч переключаться на повышенную не нужно, и робот будет тянуть с переключением до 3500-4000 (по прямой без вопросов перебросит на 2500 на повышенную). Тонкостей очень много: нужно следить за оборотами, скоростью, за изменением скорости/оборотов. Алгоритм получается действительно не из простых. Стоит вспомнить Honda, которая отказалась от РКПП на Civic 5D в пользу обычного автомата из за того, что нужно менять сцепление раз в 30'000км и робот тупит (на самом деле это не он тупит, это водитель тупит, но это детали. я с ним сдружился и особенно плохого не скажу за него), и дорабатывает его. Хотя мерседес делают робота с двумя сцеплениями…
Кстати про ненадежные автоматы… Вы про какой из? Гидромеханика нежная? Сказки. Вариатор нежный? Ну да, лента растягивается, не более. ремонтирровать, правда, жуть как дорого, и не все берутся. Робот нежный? Сказки вдвойне (обслуги требует только сцепление, как и в случае с мкпп, только чаще. Это одно из последствий не до конца отработанных алгоритмов переключения и работы со сцеплением).
Вы же сами говорите, что РКПП в горку переключится на повышенную, достигается ли это путем сложных обсчетов или всего лишь нужно следить за датчиками скорости и оборотов? Алгоритм на 10 строчек кода.
RPM < 1200 & SPEED<40 {
передача=2
}
RPM > 1500 & speed > 45 {
передача + 1
}
и тд.
Если добавить сюда датчик ДПДЗ, то можно динамически менять обороты, при которых переключаться вверх, в зависимости от педали газа (кик даун).
Я не программист, но займусь этим ради интереса в ближайшее время.
Автомат нежный и неремонтопригодный.
Дайте оборотов 4к на N а потом включите скорость и еще газку. когда масло у вас гореть начнет вместе с фрикционами, вылезет вся нежность. Не любит автомат таких перегрузок, поэтому на нем не рекомендуют буксировку, даже на больших джипах с автоматом.
После нескольких таких таких шлифовок автомат накроется. Не то, что бы он нежный, но система сама по себе сложная и не любит тяжелых условий работы.
А ручка будет жить, только сцепление меняй себе. Но 100 евро на сцепление — это не 300 евро комплект фрикционов, сальников и клапанов(а менять надо всё вместе на автомате)+ хз вообще кто это ремонтировать берется и за сколько, а процедура замены сцепления не вызывает сложностей ни у кого.
Да и в целом, цена на коробку автомат с пробегом и на ручку сильно различается.
Не знаю, как обстоит дело у вариаторов, но я не видел ни одного нормального вариатора у хонды, который после 100 000 пробега работал бы без рывков и дребезжания.
RPM < 1200 & SPEED<40 {
передача=2
}
RPM > 1500 & speed > 45 {
передача + 1
}
и тд.
Если добавить сюда датчик ДПДЗ, то можно динамически менять обороты, при которых переключаться вверх, в зависимости от педали газа (кик даун).
Я не программист, но займусь этим ради интереса в ближайшее время.
Автомат нежный и неремонтопригодный.
Дайте оборотов 4к на N а потом включите скорость и еще газку. когда масло у вас гореть начнет вместе с фрикционами, вылезет вся нежность. Не любит автомат таких перегрузок, поэтому на нем не рекомендуют буксировку, даже на больших джипах с автоматом.
После нескольких таких таких шлифовок автомат накроется. Не то, что бы он нежный, но система сама по себе сложная и не любит тяжелых условий работы.
А ручка будет жить, только сцепление меняй себе. Но 100 евро на сцепление — это не 300 евро комплект фрикционов, сальников и клапанов(а менять надо всё вместе на автомате)+ хз вообще кто это ремонтировать берется и за сколько, а процедура замены сцепления не вызывает сложностей ни у кого.
Да и в целом, цена на коробку автомат с пробегом и на ручку сильно различается.
Не знаю, как обстоит дело у вариаторов, но я не видел ни одного нормального вариатора у хонды, который после 100 000 пробега работал бы без рывков и дребезжания.
машину невозможно остановить в случае потери управления. Но всё обошлось
Очень странно. Не догадались сразу сделать переключение контроля управления автомобилем или аварийное отключение зажигания тыловыми контактами реле отвечающего за контроль наличия внешнего сигнала например?
Очень странно. Не догадались сразу сделать переключение контроля управления автомобилем или аварийное отключение зажигания тыловыми контактами реле отвечающего за контроль наличия внешнего сигнала например?
Почему не Gazebo в качестве симулятора?
Я запустил в Gazebo простенький helloWorld — скорость симуляции там была в несколько раз меньше реального времени. Мне трудно представить сколько займёт симуляция движения автомобиля метров на 500, при наличии большого количества препятствий и используемых датчиков и других автомобилей (например пустить на виртуальный полигон сразу 3 робота-автомобиля).
У меня был к тому моменту некоторый опыт геймдева, и накидать симулятор, который всё это делает в «реальном» времени заняло около недели.
У меня был к тому моменту некоторый опыт геймдева, и накидать симулятор, который всё это делает в «реальном» времени заняло около недели.
У меня главный вопрос: когда вашу штуку поставят в московские маршрутки вместо южан?
Очень хочется перемещаться плавно и безопасно.
Очень хочется перемещаться плавно и безопасно.
Ребята вы молодцы!)
Чит коды — это очень круто!
SEAWAYS)
SEAWAYS)
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Робот-автомобиль команды АВРОРА на “Робокросс-2013”