Автономный робот команды НАМТ на «Робокросс-2013» и «Eurathlon 2013»

[RS353]

Молодцы ребята, что занимаетесь и участвуете в мероприятиях! Спасибо за статью!

[Lerg]

Это шикарно! Покажите видео с заезда. И кто занял второе место?

[cattheblack]

Видео — только кусочек в конце статьи. Нас было мало, времени ещё меньше, не до летописей вышло… Самим невероятно обидно.
А про второе место — RIS (Франция). Ну, а первое — MuCAR.

[SKolotienko]

Было бы очень интересно почитать отзывы о вашем устройстве со стороны других команд или судей. Похоже, тормозную систему действительно оценили.

[cattheblack]

Это если только искать на форуме Евротлона, можно попробовать.

[Tairesh]

Chrome на Nexus 7 — аналогично

[AndreyDmitriev]

Молодцы! Любопытно — вы какой библиотекой пользовались для обработки изображений? NI Vision? Там в последних версиях добавили стереозрение — могло получиться довольно красиво (но, конечно, не в условиях сильно ограниченного на разработку времени).
В 2014 собираетесь участвовать?

[cattheblack]

Именно Vision. Со стереозрением не стали связываться, хотя очень хотелось — там всё относительно доступно. В следующий раз — вероятно, попробуем.

[cattheblack]

Да, по поводу 2014. В «Робокроссе» — очень вероятно, а вот в Евротлоне — очень маловероятно. Организаторы «Робокросса» каждый год оплачивают отправку одной команды, занявшей первое месть в прошлый раз. Сейчас это «АВРОРА». И оплата для каждой команды происходит лишь раз, хоть обпобеждайся. Но, если вдруг с неба упадёт волшебник в голубом вертолёте спонсор — участие в Евротлоне открыто для всех. Ну, почти.

[AndreyDmitriev]

А какова цена вопроса? Я к тому, что, может, краудфандинг привлечь да попробовать собрать сумму с «миру по нитке»?
Опять же какие-то программные части можно совместно измыслить — да вот хотя бы тоже стереозрение, к примеру.

[cattheblack]

Там получается что-то в районе 500-1000 евро оргвзнос, плюс проживание, питание, трансфер команды и оборудования — за свой счёт. Я этим не занимался, но что-то около полумиллиона рублей вышло. Точно не знаю, увы, обманывать не буду. Всё это лежит на плечах команды, организаторы только место в техзоне выделяют. Ну и плюс робота собрать тоже деньги нужны.

А вообще идея прекрасная — собрать, к примеру, команду Бауманки, НАМТа (ГАЗа) и Хабра! Такая сила всю Европу может в клочья порвать.
Правда, организатор из меня тот ещё, с железками умею договариваться, а вот с людьми — увольте!

[datacompboy]

поздравляю!!! :)

[cattheblack]

Вёрстку, вроде, поправил, проверяйте. Не буду больше пытаться использовать таблицы на Хабре.

[tirinox]

Ребята – молодцы!
Самому хочется что-то подобное собирать…
Но цены на лидары делают меня грустным.

[cattheblack]

С учётом цен на камеры — стереозрение может сильно приблизить желание к возможностям. Сам собрался им вплотную заняться.

[iliasam]

Простой сканирующий дальномер можно и самому собрать.

[cattheblack]

Можно, но скорость и точность его работы будет ниже, чем у промышленного, да и надёжность/долговечность. А взять две камеры и прикрутить к тележке ноутбук — более простая задача, да и надёжнее выйдет, если с SSD. Вычислительных ресурсов съест значительно больше, правда. Но сейчас выходит так, что вычислительная мощность стала дешевле высокоточной и надёжной механики.
Для «поиграться» стереозрение больше подойдёт, имхо. А для чего-то более серьёзного нужна комбинация того и другого, мой опыт это наглядно показал.

[Serenevenkiy]

Отличная интересная статья, спасибо большое и удачи в следующих (а я уверен, что они будут) проектах.

[FlamingDeth]

Спасибо, очень интересные хроники!

Есть вопрос: я начинаю проект октокоптера с похожими возможностями навигации (GPS, камера, лидар). Что посоветуете начинающему?

[cattheblack]

Хороший вопрос. Я не знаю технический уровень Вашего коптера. Нужно ли делать системы угловой и линейной стабилизации с нуля или они у Вас уже готовы? Какие именно задачи Вы хотите решать? Планируется ли полёт в замкнутых помещениях или только на открытых пространствах? Система должна быть полностью автономной или просто избегать столкновений при полном или частичном телеуправлениии?
Если это первый подобный проект, разбейте его на подзадачи, каждая из которых решается отдельно и легко прорабатывается на матмодели (виртуальном имитаторе). Например: задача автоматического перемещения коптера из текущей позиции в заданную и стабилизации в конечной точке, задача прямого уклонения от препятствий при полёте, задача следования по траектории, составленной из кривых или контрольных точек. Затем можно переходить к задаче поиска пути при прямой недоступности цели.
Необходимо продумать иерархический состав системы — уровни контроля и взаимодействие между ними. Разбив всю систему на подзадачи, определить их приоритет, какие входные и выходные данные требуются на каждом уровне, принцип обмена и синхронизации.

Как-то так. Трудно «из воздуха», без ТЗ и не зная деталей, сказать что-то конкретное.

[FlamingDeth]

Дали отличную отправную точку, спасибо!
А можно будет к вам куда-то изредка стучаться с вопросами?

[cattheblack]

Здесь в личные сообщения — по будням я Хабр читаю. Если нужно будет что-то более глобальное — почтой или скайпом, там договоримся.

[FlamingDeth]

Спасибо!

[sergeytt]

Молодцы! Все что под руками было видимо задействовали! Даже презерватив понадобился :))

[cattheblack]

Ну да, так и пошло. Когда оказалось, что нет второго лидара и ловить, по идее, особо нечего, включился режим «Нечего терять — пора в отрыв». Очень эффективная штука, только затратная по эмоциям.