Комментарии 208
Одни только лидары, которые Google когда-то покупала по $75 000, теперь стоят всего $7500. Это был самый дорогой компонент. Но теперь кажется, что полностью беспилотная машина в итоге станет даже дешевле обычной. Ведь из неё можно изъять кучу механических узлов, приспособленных под бесполезную человеческую физиологию.
Это ж сколько механических узлов надо изъять, чтобы снизить цену на стоимость почти целого автомобиля :)
Сейчас уже даже в подрулевых переключателях механических деталей, по сравнению с 10-летними автомобилями, стало в несколько раз меньше.
1) Стоит учитывать, что в нынешнем среднестатистическом беспилотном автомобиле лидаров ставят не один, а сразу штук 6-8 (не считая еще пачки оптических камер и набора радаров), т.ч. к итоговой цене за доп.оборудование нужно применять мультипликатор.
2)
И по заявленному «удешевлению лидара в 10 раз» тоже следует оговориться, что за последние годы эти устройства сами по себе существенно подешевели. Google покупала их по $75 000 в 2009 году, а сейчас крупнейший в мире производитель лидаров Velodyne продает их в розницу по по $7999.
А тут стоит заметить, что это не лидары подешевели, а Google (да и другие пионеры этой области) перешли с дорогих 32/64 канальных лидаров(которые стоят как и прежде по 70+K$) на более дешевые 16-канальные, компенсируя меньшую канальность за счет sensor fusion с нескольких лидаров/радаров/камер одновременно.
что такое sensor fusion?
спасибо.
Число каналов — это число одновременно испускаемых лидаром лучей (очевидно, что соответствует числу одновременных измерений) и число приемников соответственно. Как правило лучи располагаются на одной вертикальной линии и с некоторым шагом по вертикали светят в одну сторону (т.е. по сути каждый канал сканирует одну жестко заданую "строку" в пространстве). Чем больше каналов, тем больше строк одновременно можно сканировать и тем более плотный point cloud вы получите от лидара.
А sensor fusion — это общее название для всевозможных техник, позволяющих объединить данные, поступающие с нескольких сенсоров (не обязательно одинаковых). Т.е. в случае лидаров: мы получаем несколько облаков с каждого лидара, а потом склеиваем все облака в одно (т.к. относительное положение лидаров относительно друг друга нам известно) за счет каких-либо математических методов. Т.е. по сути, когда мы говорим о том, что "лидары подешевели в 10 раз", на самом деле мы сэкономили за счет того, что решили проблему недостаточной плотности облака за счет дополнительных вычислений. Из минусов такого подхода: наше бортовое железо должно быть достаточно быстрым, чтобы в реальном времени все это процессить. Ил пюсов: масштабируемость, т.к. мы можем получить сколько угодно плотное облако добавлением дополнительных сенсоров.
Если на этих авто не перевозить людей, то не понадобятся стекла (а также механизмы их подъема), кресла, климат-контроль. Но даже это, мне кажется, неспособно оказать большое влияние на общую стоимость авто.
Но я конечно тоже не вижу тут настолько большой экономии материалов, времени изготовления, сложности технологической.
Например, у моей машины парктроник сходит с ума, если где-то рядом едет уборочная машина определенной модели. Судя по всему, интерференция с ультразвуковым датчиком системы управления положением щетки, чистящей угол между асфальтом и бордюром… Причем, не важно сзади от меня уборочная машина или спереди…
Другой пример — системы автоматического торможения при сближении с неподвижным объектом, которые неоднократно демонстрировали въезд в препятствие в, скажем так, необычных условиях. У меня создалось впечатление, что въезд в препятствие без попытки тормозить демонстрировали все системы всех производителей…
Еще один важный момент — зрение, слух и обоняние у человека — можно для большинства целей считать полностью пассивными. А у роботизированного автомобиля еще какое-то время большая часть «органов чувств» должны быть активными для обеспечения построения достаточно точной «трехмерной» картины мира. Что будет с активным сенсором, когда вокруг него несколько десятков других таких же и еще несколько сотен аналогичных активных сенсоров, которые относительно него с разными скоростями в разных направлениях движутся?
А когда, наконец, добьются успехов с машинным зрением для достижения «полной» пассивности датчиков в робоавтомобиле, начнутся другие интересные вопросы: а что будет в буран/метель? А в пыльную бурю? А когда солнце строго над горизонтом строго по центру камеры светит? А когда буран при -40? А когда ледяной дождь?
Я не говорю, что проблемы неразрешимы. Но лично мне кажется, что научить всех водителей из мяса нормально водить машину — задача более простая.
А самое ужасное — что роботизация автотранспорта по факту не сильно сократит количество ДТП — посмотрите подборки аварий. Да, большая часть «фендер-бендеров», мелочевки, происходит из-за того, что кто-то в зеркало не посмотрел, поворотник не включил, фигню какую-то сделал. Напротив, значительный процент серьезных аварий с «трупами» — от водителя практически ничего не зависит. Сочетание куска гололеда, колдобины плюс порыва бокового ветра — и вот фура с самым идеальным роботом-водителем улетает кувыркаясь и снося окружающие автобусы с людьми…
Посмотрите, все же, подборки записей видеорегистраторов. Даже легковые машины достаточно легко перелетают отбойники на трассе. А уж фуры их перепрыгивают вообще на раз. (перелетевший на встречку внедорожник на МКАДе видел лично. Перевалившуюся фуру — тоже. Еще раза три чудом увернулся от перебегающего МКАД ночью в дождь тела в черном...)
У роботов лучше коммуникация, они не отвлекаются и рано или поздно ПО отшлифуют так, что в эксренных ситуациях оно будет реагировать не хуже человека. Моё личное мнение
Т.е. это — модель человека. И если копаться, то человек — это мощная самообучающаяся нейронная сеть, которая в автомобиле непрерывно решает задачу оптимизации по куче параметров — максимизация вероятности доехать до места назначения живым при условии минимизации времени, минимизации вероятности получить штраф, минимизации износа ТС, минимизации расхода топлива, если получится.
Автоматические системы управления разнообразной техникой существуют уже давно. Но… Тут вдруг обнаруживается, что куча разновсяческой автоматики позволяет какие-то задачи решать без участия человека. Но от человеческих жертв, как ни странно, не спасает. Когда машинист заснул, проскочил светофор и въехал в зад другому поезду — совершенно понятно кто виноват и что делать. Когда машиниста физически нет, а какой-то сбой в автоматике привел к столкновению двух поездов — копать, копать и копать… И виновата окажется какая-нибудь ворона, съевшая чего-то не того и обкакавшаяся не в том месте. (вороний помет — очень страшная штука. Разъедает все...)
И «не посмотрел в зеркало» — это вполне возможный вариант с роботизированным водителем. Когда на дороге возникает ситуация с объездом неподвижного препятствия, то… Автомобили Тесла уже несколько раз продемонстрировали возможность того, что автопилот «не посмотрел в зеркало» и «неправильно оценил габариты ТС». И, что ужасно, несколько из этих случаев уже привели к гибели людей.
А гарантировать «лучшую коммуникацию» роботов и снижение смертности на дорогах при современном уровне развития программирования можно только одним способом. Когда все автомобили на дороге будут одного производителя, одной модели, строго с одинаковой версией прошивки со строго одинаковыми настройками. Даже если будут автомобили одного производителя, но разных моделей — будет такой же бардак, как и сейчас с живыми водителями. Эппл с айфоном это наглядно доказывают последние 10 лет.
Если посмотреть сколько Тесла на автопилоте накатала, то уже сейчас средняя смертность будет ниже, чем у обычных автомобилей. Про «Когда все автомобили на дороге будут одного производителя» не согласен. Сейчас куча различной техники, но протоколам как-то умудряются следовать и обмениваться информацией в интернете и ПК и телефоны и кофеварки и смарт-колонки и… ещё много много всего.
Средняя «по больнице» величина за 2015 год 1.1 смерть на 100 миллионов миль. В Тесла с автопилотом, на сколько я помню, погибли как минимум двое — как минимум один случай в США (вообще отдельная история) и как минимум один случай в Китае… Т.е. это уже почти в полтора раза больше, чем «в среднем» по США для водителей из мяса.
Вообще, очень похоже, что статистика по странам весьма стабильная. С точностью до «погрешности измерения» 100 смертей на миллион в год. (в США — 30000 смертей на 300 миллионов населения, в России — 15000 на 150 миллионов населения… Только Англия статистику портит со своими 30 на миллион...).
Еще хочется отметить, что и без роботов и автопилотов смертность за последние 10 лет в среднем снизилась чуть ли не в два раза…
Напротив, значительный процент серьезных аварий с «трупами» — от водителя практически ничего не зависит. Сочетание куска гололеда, колдобины плюс порыва бокового ветра — и вот фура с самым идеальным роботом-водителем улетает кувыркаясь и снося окружающие автобусы с людьми…
Подозреваю, что этот «значительный процент» колеблется что-нибудь около 1-2. Гораздо чаще причиной тяжелых ДТП становятся лихачество, превышение разумной скорости и игнорирование правил (придавил газульку до 120 км/ч в городе, пошел на обгон через сплошную перед поворотом, летел по трассе на 180 км/ч, не притормозил перед «слепым» пешеходным переходом и т.п.).
По факту, даже с учетом того, что смерть в больнице не считается смертью в результате ДТП, на первом месте по количеству трупов в ДТП в России — плохое состояние дорожного покрытия. На втором, если память не изменяет, отсутствие разметки, противоречивые знаки и т.п. Нетрезвые водители — где-то на четвертом или пятом месте. Это даже с учетом того, что если хотя бы один из участников ДТП имеет превышение нормы спирта в крови/выдохе — то это ДТП и гибель из-за нетрезвого водителя. Даже если это «превышение» — 0.25 промилле, которые вполне могут быть у здорового никогда в жизни не употреблявшего алкоголь человека. «Лихачество» и «игнорирование правил» — где-то во второй десятке причин ДТП со смертельным исходом.
И да, ваши «1-2» колеблются где-то в районе 25-40 в зависимости от региона. И это при том, что ГИБДД статистику очень тщательно натягивает, чтобы максимизировать «пьянство» и «лихачество» и минимизировать «ямы», «лед», отсутствие знаков и разметки.
Это то, что пропагандируют ГАИ
Вы сами водитель? Ездите по дорогам?
Это то, что я вижу своими глазами на дорогах. Я очень много раз видел гонщиков в городе со скоростями выше 100 км/ч, я очень много раз видел проезд на красный, не останавливаясь, я очень много раз видел обгон по встречке через сплошную там, где встречку не видно дальше, чем на 100 метров, я очень много раз видел как перелетают пешеходный переход, когда не видно есть ли на нем пешеходы, я очень много раз видел на трассах машины на скоростях свыше 140 км/ч. Это все очень реальные возможности легко получить трупы. И я очень мало видел возможности получить трупы когда водители следуют здравому смыслу, правилам и знакам.
Вот тут, конечно же, виноват слишком крутой поворот и слабые отбойники, а наплевательство на ограничение скорости роли совсем не играет — https://www.youtube.com/watch?v=uUa6P_2-Hug
А вот тут виноваты только коммунальные службы, не расчистившие и не высушившие дорогу, но никак не водители, летящие на скорости совсем не соответствующей условиям — https://www.youtube.com/watch?v=J_Kas9CKjEs
И да, тут нет трупов, но это только по счастливой случайности.
И… самые страшные ДТП, которые или последствия которых я видел лично, были из-за водителей, которые ехали без превышения скорости, «аккуратно» и т.п.
А вот из-за гонщиков, пролетов на красный, полетов по встречке — ну да, было.
«Несоответствие условиям», к сожалению, в 90% случаев определить можно постфактум. Я, например, один раз улетел (промахнувшись мимо столба на 2 см и пары пешеходов на тротуаре на пару метров) когда ехал на 60 км/ч по абсолютно чистой и сухой дороге. Вдруг обнаруживаю перед собой на проезжей части во всю ширину девственный слой снега толщиной сантиметров 10… В повороте. Никаких предупреждающих знаков и чего-то подобного. Просто дорожные службы решили, что сугроб на обочине — некрасиво, и выгребли его на проезжую часть.
Еще один раз в конце октября 2012-го чудом не улетел — температура около +2, ветерок, вдруг в середине съезда на Киевское шоссе в районе Московского начинается политая водой дорога… Естественно на ветру тут же превратившаяся в лед.
Вообще, хороший способ сократить смертность на дорогах раз в пять сразу — это сделать всем водителям-мужчинам смену пола. По вине женщин-водителей — всего 7% трупов…
По вине женщин-водителей действительно, всего чуть-чуть больше 7% трупов.
По вине нетрезвых водителей — трупов почти вдвое меньше, чем в авариях из-за плохого состояния дорожной сети.
Да, официальная статистика ГИБДД — очень удобный пример из моей жизни. Если у вас есть какая-то другая общая статистика — «В студию!» (с)
По вине женщин-водителей — всего 7% трупов…
7% от абсолютного количества или 7% по сравнению с таким же количеством мужчин-водителей?
Количество женщин-водителей 3 070 000
Количество мужчин-водителей 31 990 000
Общее количество ДТП 187 098
Соотношение ДТП по вине женщин/мужчин 1/7, т.е.
Женщина виновата в 1/7=14% всех ДТП.
Мужчина виноват в 6/7= 86% всех ДТП.
Вычисления:
Количество ДТП по вине женщин-водителей = 187 098*14/100= 26 194
Количество ДТП по вине мужчин-водителей = 187 098*86/100= 160 904
Соотношения (количества ДТП по вине женщин-водителей / количество женщин-водителей = 26194/3070000)*100=0,85%
Соотношения (количества ДТП по вине мужчин-водителей / количество мужчин-водителей = 160 904/31 990 000)*100=0,50%
Итак:
0,85% женщин-водителей виновны в ДТП
0,50% мужчин-водителей виновны в ДТП.
Женщины-водители опаснее мужчин-водителей в 0,85/0,50= в 1,7 раза.
У меня статитика от 2012-го года а не 2016-го, оттуда 160 тысяч.
ЗЫ Стоило мне сказать что-то не в пользу женщин, тут же сходили в карму. Я б не удивился если б мы были в Швеции, но здесь-то оно неожиданно.
Не знаю, может быть Вы очень аккуратный водитель, я за свои 600кк трижды попадал в аварии (и один раз проскочил мимо) исключительно по своей вине, ибо нефиг нестись за 100 по мокрой дороге, а 2 раза проскакивал мимо — да, по вине неожиданно возникшего льда, хотя неожиданность льда на дороге зимой при -12 градусов сильно преувеличена.
ПДД РФ, Приложение 2, пункт 1, последний абзацВ случаях, когда значения дорожных знаков, в том числе временных, и линий горизонтальной разметки противоречат друг другу либо разметка недостаточно различима, водители должны руководствоваться дорожными знаками.
©ПДД, Приложение 2. Дорожная разметка и ее характеристики, пункт 1. Горизонтальная разметка, последний абзац
посмотрите подборки аварийА вы смотрите не подборки аварий, а статистику по авариям. Около 80% пострадавших, как пешеходов так и водителей/пассажиров — это пострадавшие от легковых авто, а вовсе не от фур. Зимой, конечно же, пострадавших больше, но даже не в разы — так что гололед с боковым ветром существенного вклада не вносят.
Гололед с боковым ветром, может быть, и не самая большая статья в статистике. Но резонансно. Вспомните только сколько фур в лоб с автобусом было за последние пару месяцев. И, естественно, во всех случаях «водитель не справился с управлением». А не «отсутствие знаков и разметки в условиях гололеда ночью».
Последняя статистика с сайта gibdd.ru — в России за 11 месяцев 16го года из 18490 погибших — 6992 — «Совершению которых сопутствовали неудовлетворительные условия содержания и обустройства улично-дорожной сети (НДУ)»
Больше 37%!!!
Погибших в ДТП с участием нетрезвого водителя за тот же примерно период — 3636. Почти в два раза меньше…
Вот Вам первая же подборка ДТП с трупами — https://www.youtube.com/watch?v=BBzkticxDNs.
Просмотрел первые 30 сюжетов — ни одного случая вины «неудовлетворительных условий содержания и обустройства улично-дорожной сети», везде только невнимательность, лихачество, превышение разумной скорости.
С третьей стороны — все равно. Даже если все ДТП из-за пьяных водителей проходят как ДТП где «сопутствовали», все равно, 3356 трупов, — в которых дорожные условия «сопутствовали», а пьяных водителей — не было. 10 трупов в день. Каждый день.
И, возвращаясь к роботам, что в этой ситуации сможет изменить робот? Прежде, чем робота выпускать на дороги, нужно все дороги почистить, нарисовать непротиворечивую разметку и повесить непротиворечивые знаки, поддерживать актуальность базы данных с разметкой и знаками, маркировать колдобины, выставлять предупреждающие знаки о дорожных работах заранее и прочая, прочая, прочая…
Прежде, чем робота выпускать на дороги, нужно все дороги почистить, нарисовать непротиворечивую разметку и повесить непротиворечивые знаки, поддерживать актуальность базы данных с разметкой и знаками, маркировать колдобины, выставлять предупреждающие знаки о дорожных работах заранее и прочая, прочая, прочая…
Ну с этим-то никто и не спорит. Это и для водителей-человеков совсем не помешало бы.
ЗЫ: сегодня обнаружил, что 1 сообщение в 5 минут — это очень неудобно, оказывается…
А где гарантия, что китайцы будут выпускать лидары с уникальным кодом, а не как сейчас с ай-пи-камерами и прочими маршрутизаторами? И не будет этот лидар принимать сигнал от всех того же производителя за свой?
Тут главный смысл не в ДТП даже. Всё проще — объединённым в сеть машинам не нужно держать дистанцию. Вместо двух машин на дистанции в двадцать корпусов на автостраде получаем двадцать машин двигающихся практически впритык, а при необходимости торможения передняя передаёт сигнал «торможу с ускорением N м/с^2» и все остальные сразу же следуют инструкции. Таким образом пропускная способность дорог увеличивается в десятки раз. Плюс бонусом ещё экономия на топливе за счёт slipstream-эффекта.
Как только не помню уже в каком городе в Европе сделали систему, которая устраивает «зеленую волну» для скорых и пожарных — тут же начали продавать транспондеры, которые позволяли любому желающему на любой машине устраивать себе личную персональную «зеленую волну»…
А если еще и сигнал будет передаваться по зашифрованному каналу заранее установленному — то проблем становится на порядок меньше. А если сигналы еще и логироваться будут и к каждому пустившему такой сигнал из своей машины достаточно быстро будут приходить большие штрафы, то проблема вообще, скорее всего, перестает существовать.
И трогаются все одновременно, и подъезжают к перекрестку на правильной скорости, и потоки правильно сливаются. И пробок, с точки зрения москвича, нет, даже в Копенгагене.
В городе несомненно это улучшит обстановку, я именно про магистрали говорил.
Как же обгонять такую колонну, если представить себе, что кому-то очень надо? Уступят ли они тому, кто вынужден втискиваться, срочно уходя со встречки ?
Хорошее решение — каждый объект на дороге броадкастит точные координаты, габариты, скорость и направление движения. Включая отбойники, упавшие деревья, выпавшие из грузовика бетонные плиты и пьяных пешеходов…
Имхо, корректней сравнивать лидар не с радаром в парктронике(который совсем простецкий), а с сотовой связью, т.к. в лидаре каждый канал независимо модулируется и приемник почти всегда знает, что принял именно свой сигнал. Вероятность того, что у нескольких соседних источников произойдет коллизия, крайне мала. Разве что методами РЭБ засвечивать лидар, излучая в очень широком диапазоне.
Радар в парктронике — не такой уж и простецкий. У меня он довольно точно отрисовывает контур препятствия и с другими парктрониками пока не конфликтовал ни разу.
Вероятность, что у нескольких соседних источников произойдет коллизия — да небольшая.
А когда источников не менее 10, а несколько сотен одновременно? Это как раз таки вполне полноценный ДДОС в купе с засветкой излучением в очень широком диапазоне. Там очень легко нарваться на то, что при таком уровне засветки «шум» забьет «сигнал» до полной неузнаваемости.
И добавить кучу механических узлов, приспособленных под «роботизированную физиологию». Как минимум силовой привод руля и тормоза (далеко не все машины оборудованы системами торможения и подруливания). Ручник ещё. Да и лидары, вроде как, частично механические. А ещё лидарам и камерам потребуется система очистки их от прилетающего говна. Летом в лёгкий дождь ехал на мотоцикле за машиной по трассе — очки залепляло водой вперемешку с маслом (видимо, уж больно хорошо прилипало) так, что оттереть на ходу было почти нереально. Только постоянно работающий дворник спас бы.
Как много в этой фразе между строк ))
>> И по заявленному «удешевлению лидара в 10 раз» тоже следует оговориться
ясно понятно
Скайнет, ты ли это?
Сразу возникает вопрос, а что же делать в чрезвычайной ситуации, когда электроника выходит из строя?
Если у вас ECU помер — всё, приехали.
То, о чем вы говорите — это беспилотные автомобили level 1 (когда водитель имеет возможность перехватить управление автомобилем, сейчас можно встретить в виде всяких продвинутых круиз контролей и прочего ADAS). А сейчас индустрия нацелена минимум на level 3-5, т.е. на полностью автономные автомобили.
Исследования показывают, что level 1 беспилотники потенциально опасней полностью автономных, т.к. даже при управении level 1 внимание водителя рассредотачивается и он не успеет правильно оценить ситуацию, если автомобиль внезапно отдаст ему управление (да даже сейчас народ самостоятельно управляя автомобилем умудряется залипать в телефоне и попадать по этому поводу в аварии).
Так же считали многие еще пару лет назад, посмеиваясь над попытками Google сделать полностью автономный автомобиль… типа "ADAS систем хватит всем". А потом случилась Tesla и фактически вся индустрия ADAS решений перестала существовать, все R&D переключились на создание полностью беспилотных автомобилей и всего за 1-1.5 года облик индустрии изменился кординально. Т.ч. я бы не был так категоричен.
А что касается беспилотного метро… я тут не компетентен. Где-то можно почитать на эту тему?
облик индустрии изменился кординально
Облик то изменился, особенно в СМИ, а вот реальность вызывает сомнения. Я не спорю с тем, что возможно сделать полностью автономый автомобиль. Такси, например. Но стоимость механических деталей не падает в отличии от электроники. А роботакси — это не только лидары и компьютер, а ещё куча исполнительных механизмов: привод руля (в авто с электроусилителем уже есть), автоочистка всех датчиков, електроприводы всех дверей, более сложная система привода (желательно полного — если обычный автомобиль «закопается», то водитель его вытолкает или «раскачает», а роботу придётся вызывать евакуатор). Также потребуется более сложная адаптация к климатическим условиям (для Украины — усиленная влагозащита и сонар для оценки глубины ям как минимум). Потом что делать с преступностью и хулиганством? А хакеры? Во общем, не rocket science, но стоить это будет дорого и будет требовать куда более дорогого техобслуживания.
Как раз ADAS индустрия на подьёме.
Про ADAS как набор драйвер асистов (типа нотификаций об ограничении скорости, светофорах, etc.) уже никто не говорит, все что сейчас идет в продакшен — это то, что успели понаписать за предыдущие 5-6 лет. Народ именно на self-driving car сейчас навалился… собственно наглядное тому свидетельство — это то, что по сути один из лидеров индустрии в лице Mobileye активно попер в беспилотники (сначала для Tesla сделали первую версию круиз контроля, теперь что-то там сообща с BMW делают).
Что касается климата, дорог и тд и тп… ну так сейчас никто и не ориентируется на езду по Урюпинску… сейчас все тачки или по Клаифорнии, или по Аризоне катаются, там с дорогами все в порядке. Обобщение систем на другие климатические зоны — это уже следующий шаг (а быть может Яндекс уже этим и занимается, фиг знает).
ADAS как набор драйвер асистов
Я имел в виду автономный круиз, системы автоматического торможения и т.д. Нотификации как были игрушками так и остались.
никто и не ориентируется на езду по Урюпинску
так большая часть любой страны (и США в том числе) — это условный Урюпинск. В США так вообще все климатические пояса присутствуют.
Я не пытаюсь доказать что автономные автомобили невозможны. Я считаю что они всегда будут нишевым и очень дорогим товаром и не вытеснят обычные автомобили.
но внедрены были только недавно в Дубаи,
Не только в Дубаи. Ещё автономное метро в Ванкувере, и думаю, не только там.
Представьте себе количество датчиков, разных приводов, систем самоочистки и прочих мелочей, необходимых чтобы полностью заменить водителя.
А что, в человеке-водителе так много различных датчиков? Вроде человеку для управления автомобилем из датчиков достаточно одного лишь зрения, причем монокулярного.
А вообще, почитайте про марсоход Curiosity и обратите внимание, сколько сложнейших систем и вообще инженерных решений было применено исключительно ради обеспечения его автономности.
Во — первых, почти все органы чувств принимают участие в управлении автомобилем. Ну это уже до меня написали.
Да, принимают. Просто потому, что они у человека есть. Необходимы ли они? Видимо нет, раз человек способен управлять машиной удаленно. Да, это непривычно, но возможно ведь.
Про автономность. Тут в треде речь вроде шла об автономности в плане управления. На автономность в плане обслуживания никто пока не замахивается. Там ведь не только протереть фары нужно уметь, но решать задачи типа: счистить снег/грязь, откопать машину из сугроба, заменить колесо, дотолкать до ближайшей заправки. Только не думаю, что такое будут делать, скорее изменится подход.
Видимо нет, раз человек способен управлять машиной удаленноуправлять то можно, но это намного опаснее для других участников движения. Или же ехать ну очень медленно и аккуратно что тоже не улучшает безопасность — Вас все будут обгонять. Возможно, после длительных тренировок оператор автомобиля с ДУ сможет управлять им на уровне средненького выпускника автошколы, не больше. Всё таки, машину нужно «чувствовать». Вестибулярный аппарат и «тяжесть» руля позволяют водителю чувствовать сцепление с дорогой, по ощущениям очевидно качество дорожного покрытия, на слух можно определить большинство критических неисправностей автомобиля.
задачи типа: счистить снег/грязь, откопать машину из сугроба, заменить колесо, дотолкать до ближайшей заправкивходят в задачу «автономно таксовать без живого водителя». Колёса, правда и водители часто менять не умеют — вызвают эвакуатор. Заправка тоже мимо т.к виновник такой проблемы — сам водитель, а не дорожные условия.
А что, в человеке-водителе так много различных датчиков? Вроде человеку для управления автомобилем из датчиков достаточно одного лишь зрения, причем монокулярного.
Вы знаете… Это парадоксальный факт, но… попробуйте взять какой-нибудь продвинутый руль с полноценным форс-фидбэком и усилием, отключить на нем весь фидбэк и усилие выставить в минимум, отключить звук полностью, а потом проехать, например, нюрбургринг в асетто-корсе на чем-нибудь маломощном даже не на время, а просто, чтобы не улетать в стены. Вдруг обнаруживается, что в процессе управления автомобилем в человека задействовано очень много разных датчиков!
Помните такую любимую фразу автожурналистов про «информативное/неинформативное/ватное рулевое управление»? Это в том числе оно — динамическое определение сцепления с дорожным полотном, угла поворота колес, ускорений нескольких точек организма в трех измерениях… Одна проблема — к компьютеру можно подключить намного больше и более точных актуаторов и независимо управляемых сервоприводов…
У человека слишком мало рук и ног, чтобы одновременно управлять тягой/тормозным усилием на более чем двух колесах и при этом крутить руль.
— зрение, причем с полем зрения в 180 градусов минимум и, желательно, все-таки бинокулярного (иначе оценивать расстояние между предметами очень сложно)
— слух, чтобы коммуницировать с другими участниками движения (как минимум, слышать сигналы и сирены)
— вестибулярный аппарат, чтобы ощущать ускорения и оценивать движение машины
Не говоря уже о том, что водитель в ряде ситуаций может свои датчики переместить вовне машины: например, заезжая в тесное парковочное место выйти и оценить расстояние до препятствий со всех сторон.
И, самое главное, у человека есть развитая система самодиагностики этих самых датчиков, их адаптивной калибровки и решения проблем, с ними связанных.
Сейчас тоже вандалы могут лобовуху разбить камнем, но случается это не очень часто.
при этом нарушит ПДД, не обозначив себя знаком аварийной остановки, например, весьма вероятно станет катализатором следующих аварий.
Я к чему — это не только и не столько задача диагностики.
Такая ситуация — скорость 100 (мы на МКАД), изгиб дороги, КАМАЗ, под который перестраивается робот, бросил в машину пол кирпича, которые он тащил между задних баллонов. И снёс лидар.
Что делать роботу?
Не всё так гладко и успешно решено у них при большей возможности для маневра.
Ежели вспомнить совсем недавний 1995 год, когда в СКБ перед нами поставили задачу моделирования двигателя бронетанковой техники на ПК, тогда успешно реализованную и эксплуатируемую на основе аналоговых схем (операционники не считали дифуры, а просто выдавали заданные кривые в зависимости от обвязки), оказалось, что мощности на «риалтайм» у нас очень не хватало. Пришлось сильно упрощать модель. Очень сильно. Современное поколение процессоров крутит эту задачу легко и ещё и время на интерфейс остаётся.
И если лидары станут жутко популярными => то рынок наводнят ещё более дешёвые noname-лидары, чья безопасность для сетчатки глаз вызывает у меня БОООЛЬШИЕ СОМНЕНИЯ!
Например, турбина на мою машину у официалов стоит что-то в районе 150 тыс. рублей, на е-бэй ее можно найти за 1000 евро, а на алибабе — «от 50 до 300 долларов»…
Ну и перед сравнением надо цену у официалов делить на два (иногда на три) — получите среднюю рыночную цену оригинальной части.
А про «пытался найти», там все сложно. Если вы попытаетесь такие вещи купить как частное лицо с улицы — вас, скорее всего, пошлют вежливо сказав «ничего такого нет, не было и не будет». Блоки управления двигателем — часто находятся по поиску со словом «тюнинг».
Каждый месяц нужно было объехать все райцентры, кое где для экономии между райцентрами приходилось ехать малопользуемыми дорогами, хоть и вполне официальными.
Интересно, как будет вести себя этот робомобиль на грейдерном участке? А на заснеженном? Местами такие дороги, что ездит несколько машин в час, а между соседними деревнями дорогу не чистят, т.к. они в разных районах и каждая ездит в свой райцентр. Я там глазами снежный перемёт вижу и могу поддать газу заранее, чтобы его ходом пройти, да хоть на пузе «проплыть», а внатяг это 100% застревание и лопатинг. А робомобиль что будет делать? 911 звонить? Так у нас в области в прошлом году 2-го января на регионалке Р-336 помощи ждали 16 часов 35 машин, что уж говорить о двух глухих районах.
А здорово было бы ехать, делать дела, а не рулить.
Вот так вот ваш беспилотный автомобиль будет выглядеть:
Ездить будет только по прямой.
Я сам про это в первую очередь начал думать, когда их начали выпускать и рассуждать о массовости.
Раньше народ с Москвичей 2141 бензобаки умудрялся воровать. Сейчас брызгалки омывателей фар еще ходовой товар — очень много машин, где оны выдраны… И далеко не на всех машинах их легко выдрать. На многих нужно подлезть снизу из под бампера обойдя защиты картера и прочие подкрылки…
А уж не нагадить в глаз лидару… Да просто тупо ему «объектив» гвоздиком поцарапать «а чтобы вот!»
Моей машине непонятно чем исцарапали весь капот и лобовуху год назад примерно. Царапины не очень глубокие и ездить не мешают, но тоже, машина не на проходе была, на обычном месте, никому не мешала.
Спустя 10 минут понимаешь, что роботакси выбрало какой-то неправильный маршрут. Обнаруживается:
1. Недавно ты смотрел на картах Питер и, в момент заказа такси, интеллектуальный поиск подсказал тебе улицу именно в Питере — вот куда направляется умная жестянка.
2. Ты забыл пополнить счет на мобильном и теперь не можешь заказ отменить или изменить (дома-то через wi-fi был подключен).
Это живому водиле можно сказать: «Чувак, ты не туда меня везешь!», а железная банка четко и точно доставит тебя туда, куда ты заказал. Ехать остается всего 10 часов… до Питера.
Дальние объекты (для детекции которых нужно большое разрешение) так быстро не приблизятся, а для определения формы, положения и скорости ближних не нужно большое разрешение.
А дальние объекты внезапно становятся не такими уж и дальними.Только те, что впереди по направлению движения. У всех остальных скорость приближения на порядок-два ниже — ну не может двигающаяся параллельно вам со скоростью 100км/ч машина вдруг за 0.1с полететь в вашу сторону с той же скоростью. Для этого она должна испытать боковое ускорение порядка 28g, а тут уж никакая реакция и прогнозирование не помогут.
Есть еще параллельно стоящие на обочине, перекрестки и развороты на трассе. Летающие части машин и груза. Неполное лобовое столкновение попутной впереди/рядом едущей машины со встречкой, как раз получаем резкое смещение с траектории того что осталось по куче векторов.Из всего этого ускорение с перпендикулярной составлюящей в 28g может дать разве что упругое столкновение попутки со встречным грузовиком. Но и тогда оно должно произойти очень «удачно» — чтобы и не перед нами по направлению движения, и при этом чтобы нас всё-таки зацепило.
30 кадров в секунду на сектор.Для фронтального направления, разумеется, не меньше.
:-)
Парадоксальный факт — там, где просто разметкой нарисовано — все хорошо. Никто не тормозит. Пробки не возникают. Бьются — не чаще, чем в других местах. Не работают «разгонные» полосы при такой плотности потока.
Так вот… Отдельность разгонных полос — вопрос чисто традиций проектирования. В Англии разгонные полосы часто только разметкой выделены. А немцы на некоторых автобанах любят делать, что просто на развязке полоса целиком уходит в сторону и трасса на основном направлении сужается на ряд. А потом в конце сбоку приезжает полоса обратно и добавляется к основному потоку до следующей развязки. А на некоторых автобанах — просто разметкой выделены. А на некоторых — как на вашей картинке. И это все автобаны.
https://www.google.ru/maps/@52.3982454,9.8991904,205m/data=!3m1!1e3?hl=ru
Вот рядом с Потсдамом:
https://www.google.ru/maps/@52.3723985,13.1518805,102m/data=!3m1!1e3?hl=ru
Вон на МКАДе:
https://yandex.ru/maps/213/moscow/?ll=37.382018%2C55.721223&z=19&l=sat
Вот всё это сооружение
Если так, то сейчас почти все развязки на МКАДе реконструируются и пытаются построить такое же. В местах, где это построили — почти всегда жуткие пробки.
По второй ссылке — вы не видите, разве, что там не просто разметка, а сама дорога после отхода этой полосы становится у́же? (см. размеры красных кружков)
Обратите внимание, что на сантиметр левее вашего скриншота ширина «отходящей» полосы — такая-же как после развилки. Это не полоса разгона 600-метровая, а 10-метровое плавное расширение перед поворотом.
По третьей ссылке — полоса без обочины
Ну там и по основному направлению полосы примерно на метр шире, чем на автобанах. Их в следующий раз сузят и появится место и для полосы торможения, и для разметки на обочине.
Обратите внимание, что на сантиметр левее вашего скриншота ширина «отходящей» полосы — такая-же как после развилки. Это не полоса разгона 600-метровая, а 10-метровое плавное расширение перед поворотом.Да вы издеваетесь, что ли? Вот «на сантиметр» левее:
Синим обвёл то, что на предыдущем скриншоте (по вашей ссылке было именно в таком масштабе), красным обведены места начала и конца этой разгонно-тормозной полосы.
И чтобы вы не сомневались, вот как выглядит вся развязка — красными стрелками обозначены места начала и конца каждой такой полосы:
Можете дальше вправо помотать — сама дорога двухполосная с обочиной в пол-полосы, иногда чуть шире.
(и да, гады немцы успели модернизировать несколько развязок с 2011 года… Потому не удалось показать вам несколько интересных мест. Но аналогичная модернизация на МКАДе привела к, например, вечной пробке до и после развязки с Боровским шоссе… Там и полосы разгона, и обочины, и дублеры, и полосы разгона-торможения на дублерах… Полный фарш как на лучших автобанах. Но… Круглосуточная пробка… В обе стороны...)
МКАД по ГОСТам и СНиПам сприектирован на скорость 250 км/чЕсли покажете ГОСТ ил СНиП на скорость в 250км/ч, буду очень благодарен.
модернизация на МКАДе привела к, например, вечной пробке до и после развязки с Боровским шоссе… Там и полосы разгона, и обочины, и дублеры, и полосы разгона-торможения на дублерах… Полный фарш как на лучших автобанах. Но… Круглосуточная пробка… В обе стороны...)О, спасибо за наводку на развязку с Боровским шоссе — это вот эту дорогу с автобусными остановками и тротуарами прямо на ней вы называете «спроектированной на скорость 250км/ч»?
Там сейчас всё совсем не так.
МКАД, да, не автобан. Место на скриншоте — это не то место, про которое я говорил. Это вообще просто прямой участок между двух развязок. Это место никогда не становилось причиной пробки. Там всегда все едет с момента открытия того участка. А вот на пару километров южнее, сделанная по всем правилам автобанная развязка с Боровским шоссе — Внешняя сторона — круглосуточная пробка с редкими перерывами. Внутренняя сторона — утром просто сильно тормозит, но не до полной остановки, а вечером — очень часто стоит неподвижно.
Парадокс такой вот… Правильно сделанные автобанные развязки на МКАДе — всегда стоят. Неправильные развязки, выезды от кафе и с заправок — практически никогда не становятся местом ДТП, пробки и вообще снижения скорости потока.
Не совсем понимаю, о чем сейчас идет спор.Моя позиция с самого начала была и не менялась — МКАД не соответствует нормативам для магистралей, скорости в 100 и выше км/ч для неё — неадекватны
Ехать на пяти с половиной полосной дороге со скоростью _меньше_ 100 км/ч — это полный бред. И это очень опасно. И, по хорошему, камеры должны уже начать штрафовать за движение со скоростью меньше 90 км/ч если перед твоей машиной больше 300 метров пустой дороги. Сегодня только нарвался… Как раз между Киевским и Боровским… Все пять рядов. Едут на скорости 60-70 км/ч. Впереди в одном из рядов ближайшая машина в 200 метрах, в остальных рядах 300 и больше. В левом ряду — вообще метров 500… А человек едет в левом ряду 70 и уверен, что он _ничего_ не нарушает и с видом возмущенной невинности на меня обиделся, когда я его обдудел… Это не вы, случайно, были? Ведь МКАД же не предназначен для движения быстрее 60 км/ч?
(отдельная история, что все самые страшные аварии на МКАДе почти всегда вызваны, если уж докапываться до исконной первопричины, и всегда усугублены вот такими вот, которые «ничего не нарушают»...)
МКАД не соответствует нормативам для магистралей. Но спроектирован он по советским еще нормативам из нормативного расчета на скорость движения 250 км/ч.Ещё раз: где вы видели «советские нормативы на скорость движения 250км/ч» с автобусными остановками, отводами без тормозной полосы и тротуарами вдоль края?
Там интересная табличка есть 5.9, про расстояние видимости для автобусных остановок… Там, правда, в таблицах расчетная скорость прописана до 150 км/ч, но никаких указаний на то, что нельзя рассчитывать дорогу на большую скорость — нет.
Waymo делает всю электронику для робоавтомобилей, лидары подешевели в 10 раз