Пилотажный ДПЛА. Часть 2. Простейшая модель движения для выполнения бочки

[Javian]

офф ожидал в конце статьи видео бочки или GIF

[RideaPlane]

Видео сделаем к следующей статье, а пока только графики.

[Firelander]

Угловая скорость крена будет зависеть от скорости самолета, так же как и реакция на отклонение других рулей. Чтобы сделать более-менее приличный автопилот без airspeed sensor'а не обойтись.

[RideaPlane]

Вы правы, в данном случае модель построена для фиксированной воздушной скорости, чтобы не усложнять модель и закон управления. Скорость учитывать будем, но скорее всего по СНС + вариометр, так как использование дешёвых дифференциальных датчиков давления под вопросом из-за проблем с калибровкой и диапазоном рабочих температур.

[Firelander]

Честно говоря, самому использовать подобные датчики не пришлось, но беглый гуглеж нашёл в продаже решения на основе MS4525DO и трубки пито. Сами датчики, по заявлению производителя, откалиброваны по температуре.

[RideaPlane]

Интересный вариант, спасибо. До этого использовали аналог (производителя не помню), зимой он плохо справлялся, но там не было калибровки по температуре. Скорость по СНС получалась правдоподобнее.

[ToSHiC]

Но по СНС вы измеряете путевую скорость, а реакция на отклонение управляющих поверхностей зависит от воздушной скорости. На моделях вашего масштаба это очень заметно, ведь они легко могут лететь со скоростью в 5-10 м/с, что сравнимо со скоростью ветра.

[developeAR]

Последнее выражение записано в линеаризованной форме: момент тангажа Mx линейно зависит от угловой скорости ωx и угла отклонения элеронов δa с постоянными коэффициентами пропорциональности Mxωx и Mxδa соответственно.

Опечатка: Mx — это момент по крену, а не по тангажу, момент по тангажу обозначается Mz.
Статья отличная, мало кто сегодня применяет действительно научный подход при проектировании САУ БПЛА. Жду продолжения.
А в будущем не планируете учитывать влияние скоростного напора на эффективность органов управления?

[RideaPlane]

Спасибо за замечание, действительно была опечатка. Так как систему строим от простого к сложному, пока изменение скоростного напора не учитываем, предполагая выполнять «бочку» на фиксированной скорости. Одна из следующих итераций САУ будет уже с учётом скорости, когда будем автоматизировать фигуры в продольной плоскости.