Хабр Курсы для всех
РЕКЛАМА
Практикум, Хекслет, SkyPro, авторские курсы — собрали всех и попросили скидки. Осталось выбрать!
Хабр доступен 24/7 благодаря поддержке друзей
Комментарии 44
По сборке, что режет глаза — это винты с потайной головкой в не зенкованные отверстия. Либо винты с полукруглой шляпкой, либо зенкуем отверстия.
Название неудачное. Гуглить с таким названием одно мучение. Увидят например на фотке, захотят нагуглить, а найдут известно что.
По запросу "Skynet гексапод" гуглятся обе части. Возможно название действительно не удачно, но все относительно.
Сервы вполне себе ничего, по крайней мере для такого устройства. Какую библиотеку вы используете для управления? Люфт, дребезг и еще миллиард и одна проблема с сервами, могут быть прямым следствием выбора библиотеки работы с ними. Ну или как вариант кодом вашим. Например если вы пытаетесь ими просто тупо пошевелить, не разобравшись в вопросе.
Сторонние библиотеки не использую — написал свою, но тут дело не в коде 100%. Завести ШИМ на частоте 50Гц очень легко. Да и осциллографом все проверено. Дело в самих серво: MG996R работают прекрасно, а вот S3003 нет. Возможно там китайцы намудрили в плате.
Их все равно нужно менять, так как пару пластиковых шестеренок ушли на тот свет
Их все равно нужно менять, так как пару пластиковых шестеренок ушли на тот свет
Чем больше кусок фанеры, тем сильнее он деформирован, особенно это заметно в раме. В итоге некоторых местах наблюдаются щели.На эти грабли я наступал, поэтому предупредил. Сожалею, но дальше будет хуже. Создавая подобные самоделки мы сознательно или бессознательно берем пример с окружающих нас вещей. Но не нужно забывать, что современный мир — мир непрочных вещей. Полвека назад вещи делались с многократным запасом прочности, сейчас ровно столько — сколько нужно. Это усложняет конструирование, но при массовом производстве такое усложнение оправдано. А в единичных оригинальных конструкциях лучше следовать устаревшим принципам многократного запаса.
А можно посмотреть сам проект в Компасе? Или не планируется пускать его в интернеты?
Конечно можно. Проект открытый. Могу в личку чертежи скинуть (3D сборка там же)
А можно сразу на почту?
diolimcom@gmail.com
Заранее спасибо!
diolimcom@gmail.com
Заранее спасибо!
Выложите, пожалуйста, чертежи на Github или Ядиск, наконец, чтобы все могли скачать.
Добавил ссылку с чертежами в первую часть.
Дублирую тут: drive.google.com/open?id=1KHteI6MK5aWlVP0mCM4DmjNJArnF98Ur
Дублирую тут: drive.google.com/open?id=1KHteI6MK5aWlVP0mCM4DmjNJArnF98Ur
А как у него с передвижением по неровной местности?
Я бы еще посоветовал автору в будущем добавить датчики касания. Не то чтобы без них работать не будет, но с обратной связью можно будет избавиться от «прыжков» и «подергиваний» при перемещении, и задача по проектированию станет куда интереснее)
Статьи писать начал недавно. Чего добавить, чего удалить?
Традиционно: спеллчекинг и вычитку. Хорошо, когда статья содержательная и интересная. А когда в ней нет досадных ошибок, опечаток и словесного мусора — лучше раз в стопиццот.
Я правильно понял, что:
— Дизайн разрабатывался исходят «так красивше будет», без прикидок кинематики?
— Нагрузки не прикидывались, фанера 3мм взята больше по привычке, поскольку раньше хватало?
— Дизайн разрабатывался исходят «так красивше будет», без прикидок кинематики?
— Нагрузки не прикидывались, фанера 3мм взята больше по привычке, поскольку раньше хватало?
— Дизайн разрабатывался исходят «так красивше будет», без прикидок кинематики?
Кинематику прикидывал, но и внешний вид не оставлял без внимания. 50 на 50 вообщем. А что, есть какие-либо замечания на счет кинематики? Если да, готов выслушать, так как я нашел мало информации по поводу расположения ног, их размеров и т.п.
Нагрузки не прикидывались, фанера 3мм взята больше по привычке, поскольку раньше хватало?
Прикидывались. Проводил примерный расчет нагрузки на 1 ногу с точностью +-100г, так как не учитывал некоторые величины. Фанеру взял по привычке и исходя из опыта.
PatientZero публиков хорошую серию переводов про кинематику, например. Т.е. я бы взял Unity и в ней бы поигрался, заодно получил бы часть кода и упростил тестирование. Ещё были неплохие статьи про V-REP и ещё одного гексапода, там кинематика рассмотрена довольно подробно.
Спасибо за ссылки, обязательно изучу.
Поиграться с гексаподом можно еще в ODE, если есть навык программирования на С. За вечер можно набросать код и походить.
Мне кажется, что если делать корпус из фанеры, то было бы неплохо потом его чем нибудь покрыть для долговечности.
День добрый!
Сам собираю шагающего робота, но с 4 лапами и чуть более расширенными требованиями (например, чтобы мог поднять всю тушку с пола 2 лапами, если потребуется), поэтому интересно было узнать Ваше мнение по сервоприводам.
Я тоже начал с MG996R, но у меня они показали мощность сильно ниже заявленной. Долго ковырялся, думал с проводкой или управлением что не так, пока не наткнулся на видео Torque Test для их серии (https://www.youtube.com/watch?v=QrZ3HRmbINs), где явно показано, что у них мощность в 4 раза ниже заявленной. У Вас они такой же мощности? Или это нам всем так повезло на подделки, а где-то есть сервы этой серии, выдающие положенные 16 кг/с?
Я в итоге пересел на rds3115, они и двухосные, и в комплекте идут с кронштейнами, и мощность выдают заявленную — 15 кг/с. Цена выше всего на 20-30%, зато сразу избавляет от невероятного количества проблем.
Сам собираю шагающего робота, но с 4 лапами и чуть более расширенными требованиями (например, чтобы мог поднять всю тушку с пола 2 лапами, если потребуется), поэтому интересно было узнать Ваше мнение по сервоприводам.
Я тоже начал с MG996R, но у меня они показали мощность сильно ниже заявленной. Долго ковырялся, думал с проводкой или управлением что не так, пока не наткнулся на видео Torque Test для их серии (https://www.youtube.com/watch?v=QrZ3HRmbINs), где явно показано, что у них мощность в 4 раза ниже заявленной. У Вас они такой же мощности? Или это нам всем так повезло на подделки, а где-то есть сервы этой серии, выдающие положенные 16 кг/с?
Я в итоге пересел на rds3115, они и двухосные, и в комплекте идут с кронштейнами, и мощность выдают заявленную — 15 кг/с. Цена выше всего на 20-30%, зато сразу избавляет от невероятного количества проблем.
Мы с Вами в личке уже это обсудили, но я продублирую это тут для остальных.
Я провел быстрые тесты и получил следующие результаты (при частоте 50Гц и 300Гц). Значения не являются предельными, побоялся спалить их:
— 50Гц: > 7кг\см (при удержании)
— 300Гц: > 10кг\см (при удержании)
Как я понял в спецификации указан вес, который серва сможет удерживать, но не поднимать. Подъемная сила где-то в 1.3 — 1.5 раза меньше.
При частоте 300Гц проскакивают заданное положение, но потом возвращаются обратно куда нужно, так же имеются редкие подрагивания. Оптимальная частота 150Гц — при этой частоте не наблюдается раков при управлении приводом.
Я провел быстрые тесты и получил следующие результаты (при частоте 50Гц и 300Гц). Значения не являются предельными, побоялся спалить их:
— 50Гц: > 7кг\см (при удержании)
— 300Гц: > 10кг\см (при удержании)
Как я понял в спецификации указан вес, который серва сможет удерживать, но не поднимать. Подъемная сила где-то в 1.3 — 1.5 раза меньше.
При частоте 300Гц проскакивают заданное положение, но потом возвращаются обратно куда нужно, так же имеются редкие подрагивания. Оптимальная частота 150Гц — при этой частоте не наблюдается раков при управлении приводом.
А где вариант голосовалки «статья норм, пиши ещё»? :)
Теперь серьёзно: намекни, пжл, где ты заказывал лазерную резку?
Теперь серьёзно: намекни, пжл, где ты заказывал лазерную резку?
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Разработка hexapod с нуля (часть 2) — сборка