Разработка hexapod с нуля (часть 2) — сборка

[Neoprog]

Спасибо за советы)) Я так и планировал, что люди не нашедшие варианты в опросах будут писать в комментарии. Да, опросы не очень, согласен.

[MaxAlekseev]

По сборке, что режет глаза — это винты с потайной головкой в не зенкованные отверстия. Либо винты с полукруглой шляпкой, либо зенкуем отверстия.

[Imposeren]

Еще и в дерево. И металл то, если с такой головкой перетянуть, плохо себя чувствовать будет (что легко сделать если нет зенковки), а дерево так вообще треснуть может… Так-что тут не только «режет глаза»…

[third112]

И не просто дерево, а фанера 3 мм. У меня самодельное рабочее место для клавы, мыши и т.д. стол-полка к стене, на которой монитор. Винты «в потай», зенкованные отверстия, фанера 15 мм, ok.

[Neoprog]

Верно. Это косяк. Нужно будет поправить, но нечего критичного пока не произошло))

[dfgwer]

Название неудачное. Гуглить с таким названием одно мучение. Увидят например на фотке, захотят нагуглить, а найдут известно что.

[Neoprog]

По запросу "Skynet гексапод" гуглятся обе части. Возможно название действительно не удачно, но все относительно.

[dfgwer]

Тут есть две вещи. Гугл использует персонализированную выборку, на своем рабочем компьютере без проблем все найдется, а у других совсем нет. Вторая, не каждый знает, что такие конструкции называются гексаподом, и догадается добавить в поисковый запрос.

[Neoprog]

Возможно Вы правы, но когда я начал искать проекты, то быстро узнал как они называются. Да и название уже поздно менять)) Вырезано на крышке

[alex_vesna]

Сервы вполне себе ничего, по крайней мере для такого устройства. Какую библиотеку вы используете для управления? Люфт, дребезг и еще миллиард и одна проблема с сервами, могут быть прямым следствием выбора библиотеки работы с ними. Ну или как вариант кодом вашим. Например если вы пытаетесь ими просто тупо пошевелить, не разобравшись в вопросе.

[Neoprog]

Сторонние библиотеки не использую — написал свою, но тут дело не в коде 100%. Завести ШИМ на частоте 50Гц очень легко. Да и осциллографом все проверено. Дело в самих серво: MG996R работают прекрасно, а вот S3003 нет. Возможно там китайцы намудрили в плате.

Их все равно нужно менять, так как пару пластиковых шестеренок ушли на тот свет

[Neoprog]

Да, осознаю. Хочу понять как они работают, а чтобы хорошо это сделать его нужно собрать самому. Да, Вы правды — это проект для прокачки моих скилов, да и робот на полке не помешает))

На али есть много чего готового, но это не повод не браться за это.

[third112]

Чем больше кусок фанеры, тем сильнее он деформирован, особенно это заметно в раме. В итоге некоторых местах наблюдаются щели.

На эти грабли я наступал, поэтому предупредил. Сожалею, но дальше будет хуже. Создавая подобные самоделки мы сознательно или бессознательно берем пример с окружающих нас вещей. Но не нужно забывать, что современный мир — мир непрочных вещей. Полвека назад вещи делались с многократным запасом прочности, сейчас ровно столько — сколько нужно. Это усложняет конструирование, но при массовом производстве такое усложнение оправдано. А в единичных оригинальных конструкциях лучше следовать устаревшим принципам многократного запаса.

[Neoprog]

В более менее стабильной версии, когда чертеж корпуса устаканится перейду на более хорошие материалы. Еще же кучу датчиков ставить нужно, а фанеру дешевле всего резать. Для отладки думаю самое то))

[third112]

И мне так казалось, но так намучился, что понял: даже для начальных испытаний надо выбирать не самый плохой материал, пусть и резать чуть труднее. Но может Вам повезет.
Желаю удачи!

[Neoprog]

Спасибо))

[defecator]

А можно посмотреть сам проект в Компасе? Или не планируется пускать его в интернеты?

[Neoprog]

Конечно можно. Проект открытый. Могу в личку чертежи скинуть (3D сборка там же)

[defecator]

А можно сразу на почту?
[e-mail]
Заранее спасибо!

[8street]

Выложите, пожалуйста, чертежи на Github или Ядиск, наконец, чтобы все могли скачать.

[Neoprog]

Добавил ссылку с чертежами в первую часть.

Дублирую тут: drive.google.com/open?id=1KHteI6MK5aWlVP0mCM4DmjNJArnF98Ur

[DelphiCowboy]

А как у него с передвижением по неровной местности?

[Neoprog]

Передвижение еще в процессе разработки. Пока что планирую научить ходить по ровной поверхности.

[pavlick]

вот интересно было бы почитать про ваши алгоритмы хождения

[Neoprog]

Надеюсь до этого этапа дойду быстро. Недавно только закончил с математикой, когда оттестирую её, тогда займусь походкой.

[GBenG]

Я бы еще посоветовал автору в будущем добавить датчики касания. Не то чтобы без них работать не будет, но с обратной связью можно будет избавиться от «прыжков» и «подергиваний» при перемещении, и задача по проектированию станет куда интереснее)

[Neoprog]

Да, планируется поставить датчики касания на концы ног. Пока еще не определился с реализацией. Думаю какие-нибудь концевики поставить или кнопки. Буду рад советам

[GBenG]

Ну миниатюрные концевики самый очевидный вариант. Остальное дороже и сложнее. Только, учитывая условия работы, сразу же стоит подумать о легкой замене в случае поломки. И выбрать какой-нибудь распространенный вид, который можно купить «по месту», чтобы не ждать их потом с алика месяц.

[Shtucer]

Статьи писать начал недавно. Чего добавить, чего удалить?

Традиционно: спеллчекинг и вычитку. Хорошо, когда статья содержательная и интересная. А когда в ней нет досадных ошибок, опечаток и словесного мусора — лучше раз в стопиццот.

[Neoprog]

Согласен, учту это в будущем

[Gryphon88]

Я правильно понял, что:
— Дизайн разрабатывался исходят «так красивше будет», без прикидок кинематики?
— Нагрузки не прикидывались, фанера 3мм взята больше по привычке, поскольку раньше хватало?

[Neoprog]

— Дизайн разрабатывался исходят «так красивше будет», без прикидок кинематики?

Кинематику прикидывал, но и внешний вид не оставлял без внимания. 50 на 50 вообщем. А что, есть какие-либо замечания на счет кинематики? Если да, готов выслушать, так как я нашел мало информации по поводу расположения ног, их размеров и т.п.

Нагрузки не прикидывались, фанера 3мм взята больше по привычке, поскольку раньше хватало?

Прикидывались. Проводил примерный расчет нагрузки на 1 ногу с точностью +-100г, так как не учитывал некоторые величины. Фанеру взял по привычке и исходя из опыта.

[Gryphon88]

PatientZero публиков хорошую серию переводов про кинематику, например. Т.е. я бы взял Unity и в ней бы поигрался, заодно получил бы часть кода и упростил тестирование. Ещё были неплохие статьи про V-REP и ещё одного гексапода, там кинематика рассмотрена довольно подробно.

[Neoprog]

Спасибо за ссылки, обязательно изучу.

[ELEKTRO_YAR]

Поиграться с гексаподом можно еще в ODE, если есть навык программирования на С. За вечер можно набросать код и походить.

[Gryphon88]

Спасибо, этот инструмент для меня нов. Давно хотел попробовать щупальца, но лень возиться с тросами и муфтами.
UPD а, ODE как движок используется симами Webots и V-REP.

[ELEKTRO_YAR]

Мне кажется, что если делать корпус из фанеры, то было бы неплохо потом его чем нибудь покрыть для долговечности.

[Light_ks]

День добрый!
Сам собираю шагающего робота, но с 4 лапами и чуть более расширенными требованиями (например, чтобы мог поднять всю тушку с пола 2 лапами, если потребуется), поэтому интересно было узнать Ваше мнение по сервоприводам.
Я тоже начал с MG996R, но у меня они показали мощность сильно ниже заявленной. Долго ковырялся, думал с проводкой или управлением что не так, пока не наткнулся на видео Torque Test для их серии (https://www.youtube.com/watch?v=QrZ3HRmbINs), где явно показано, что у них мощность в 4 раза ниже заявленной. У Вас они такой же мощности? Или это нам всем так повезло на подделки, а где-то есть сервы этой серии, выдающие положенные 16 кг/с?
Я в итоге пересел на rds3115, они и двухосные, и в комплекте идут с кронштейнами, и мощность выдают заявленную — 15 кг/с. Цена выше всего на 20-30%, зато сразу избавляет от невероятного количества проблем.

[Neoprog]

Мы с Вами в личке уже это обсудили, но я продублирую это тут для остальных.

Я провел быстрые тесты и получил следующие результаты (при частоте 50Гц и 300Гц). Значения не являются предельными, побоялся спалить их:
— 50Гц: > 7кг\см (при удержании)
— 300Гц: > 10кг\см (при удержании)

Как я понял в спецификации указан вес, который серва сможет удерживать, но не поднимать. Подъемная сила где-то в 1.3 — 1.5 раза меньше.

При частоте 300Гц проскакивают заданное положение, но потом возвращаются обратно куда нужно, так же имеются редкие подрагивания. Оптимальная частота 150Гц — при этой частоте не наблюдается раков при управлении приводом.

[JustMoose]

А где вариант голосовалки «статья норм, пиши ещё»? :)

Теперь серьёзно: намекни, пжл, где ты заказывал лазерную резку?

[Neoprog]

Да, действительно этого пункта явно не хватает.

По поводу лазерной резки. Я заказывал в фирме в своем городе (Тула) — InverGroup (http://invergroup.ru/). Сейчас найти того, кто нарежет фанеру на лазерном станке не проблема.

[JustMoose]

Я с год назад искал. Не получилось :(

Спасибо!