Как я строил гексапод в Space Engineers. Часть 1

[springimport]

Интересно, вы программировали ради любопытства или нашли хорошее применение машине с такой конструкцией?
Вроде все уже согласились что одним из самых оптимальных вариантов является летающая машина.

[tgwt]

экономие энергии, если поставить большой контейнер и заполнить его рудой, то потребуется много атмосферников, чтобы это все не падало, в следствие чего, потребуется больше источников питания (батарей, реакторов)

[RiseOfDeath]

экономие энергии

В это игре в этом нет смысла. Кроме случаев когда у вас какие-то экзотические настройки, из-за чего уран в жестком дефиците.

По сабжу — идея автора годная. Возникает только вопрос гексапод должен определять высоту постановки ноги, как он это делает? Насколько я помню (давно не играл, увы) реальных способов узнать где земля (без использования модов) в игре нет.

[tgwt]

ну либо отсутствие урана на планете (на сервере, на котором я сейчас играю), либо устанавливать кучу атмосферников, чем еще больше увеличивать размер буровика, что не очень нужно

[Vindicar]

Поставить камеру/сенсор с малым радиусом действия на конец ноги?

[RiseOfDeath]

А она разве реагирует на террейн? В вики об этом вообще ничего не сказано.

[conKORD]

У камеры через Programmable block можно использовать raycast — получается что-то вроде лидара.
А у сенсора с определением поверхности проблемы — на планете он срабатывает на высоте метров 100. Поэтому простое решение (сенсор на конце ноги) не сработало.

[Vindicar]

Там вроде можно уменьшить радиус — все равно не срабатывает?

[conKORD]

На астероиды сенсор срабатывает нормально, но на поверхность планеты будет срабатывать метрах на ста даже если уменьшить его дальность действия до минимума. Баг.

[conKORD]

>гексапод должен определять высоту постановки ноги, как он это делает?
Правильный ответ — никак. В этом и состоит преимущество шестиного робота по сравнению с четырехногим или двуногим. В любой момент времени 3 ноги касаются земли и робот сам выравнивается относительно поверхности.

[conKORD]

Верно. Шагоход имеет практическое применение только на планете с малым количеством урана.
Вот такая штука работает на одной солнечной панели.

gif

gfycat.com/gifs/detail/OilySmugGlobefish

[tgwt]

а почему не попробовали шасси вместо колес на ноги нацепить? возможно, это позволит ползать по скалам, надо бы попробовать. этот проект есть в библиотеке?

[conKORD]

Landing gears?
Не подошли по следующим причинам:
1) Они повреждаются или разрушаются при столкновении с поверхностью. Я нашел только 2 модуля, которые могут служить подошвой ноги: колеса и дрель. Но дрель имеет слишком низкий коэффициент трения — робот скатывался вниз даже на слабом уклоне.
2) В процессе шага конец ноги поворачивается относительно поверхности — пришлось-бы добавить еще 2 ротора что-бы это компенсировать.

Проект уже есть в workshop, но я хочу дать на него ссылку вместе с объяснениями — что и как работает. То-есть в следующей статье.

[conKORD]

Скорее ради спортивного интереса. И вдохновившись работами Boston Dynamics.

[hatari90]

Вроде все уже согласились что одним из самых оптимальных вариантов является летающая машина.

Если расстояние до ископаемых велико, то с точки зрения энергозатрат выгоднее всего транспортная платформа на колесах, несущая буровую летающую машину и контейнеры для хранения руды. Если ограничиваться одним аппаратом, то будет маленькая вместимость и большие затраты на поддержание машины в воздухе как при бурении, так и на дорогу между месторождением и базой.
Но в обычных условиях, как выше писали, в этом нет смысла, колеса слишком неудобные, и разгоняться на такой машине будет нельзя, в отличие от летающей.

[RiseOfDeath]

У колесной платформы есть существенный недостаток — неадкватно низкое трение скольжения (вообще выглядит как баг). Т.е. едет она вроде бы почти адекватно, а вот стоять на месте категорически не может. Как следствие такая платформа будет соскальзывать даже при минимальном уклоне.

Хотя как вариант поддамкрачивать ее — приехал, выставил Landing Gear на поршнях и все, типа база.

А вообще, в инжах выгоднее всего копать астероиды — затраты на перемещение минимальны — только разгон и торможение. Плюс возможность удаленного управления на любом расстоянии.

[hatari90]

Насчет landing gear — да, вариант.

А вообще, в инжах выгоднее всего копать астероиды — затраты на перемещение минимальны — только разгон и торможение. Плюс возможность удаленного управления на любом расстоянии.

Если база на планете, то подниматься на почти 40 километров — банально долго по времени. Плюс необходимость водородных двигателей. Хотя в космосе есть огромный плюс — без всякого программирования штатный автопилот при выставлении точки координат довезет куда нужно, пока вы наливаете чай. На планете опция обсчета коллизий работала очень так себе.
Да и когда в последний раз заходил, как раз добавили парашюты, которые по идее должны сильно экономить топливо на посадке.

[RiseOfDeath]

Я как-то эксперементировал с «ударной» посадкой — рассчет был на то, что капсула не может разогнаться более 100м/с (по-умолчанию) и не совсем адкватной модели подвреждений при ударе (по факту удар сильно гасит скорость, и повреждаются несколько наружних слоев блоков) — можно пожертвовать небольшим кол-вом металла для разрашаемой противоударной защиты контейнера (в виде моргенштерна) (примечание такая конструкция не выдержит падения на склон горы т.к. разрушится при качении)

А на счет подъема — зачем он вам? Ретрансляторы для копания + проекторы для сборки «дропподов» возволят вам кидаться в вашу базу ресурсами, без необходимости подниматься. К тому же, опять же, лед есть и на астероидах, так что можно и на взлет/посадку ресурсы собирать в космосе.

[Vindicar]

Снимаю шляпу. Моего терпения хватило только на примитивную леталку из точки A в точку B без обхода препятствий.

[8street]

Интересно, все же, как будет реализовано в SE. Давно туда не заходил и не знал, что добавили язык программирования.

[Vindicar]

Там нормальный C#. Вот только разработку забросили ради Medieval Engineers. =(

[tgwt]

ну как забросили, сделали возможность наконец то нормально поиграть в мультиплеере

[artyomtch]

Ах, ностальгия… Лет 15 назад именно это было темой моего проекта по… компьютерной графике :) Помню, тоже развлекался сначала с формулами вычисления координат «стопы» относительно крепления «бедра» для таких-то углов сочленений и длин «бедра» и «голени» вместе с обратными формулами — нахождения необходимых углов сочленений для такой-то координаты «стопы». Затем, как и Вы — перешел к следующему уровню абстракции: ходьбе. Тоже вначале чесал репу, а потом дошло, что все на самом деле просто: касающиеся земли ноги просто смещаются на Х назад, в то время как другие три ноги совершают движение на 2Х вперед, сопровождающееся подъемом по той или иной дуге. Затем пошли алгоритмы разворотов и поиска маршрута по неровной поверхности (правда, без обхода препятствий). Даже скриншоты остались:


А потом, в виду того, что это был проект не по роботике, а по компьютерной графике… препод попросил перенести алгоритм на нечто живое:


Было очень приятно перечитать статью, тем более, что проект был «из спортивного интереса». Я все хотел эти алгоритмы перенести в железо… на нечто, что можно пощупать руками… но потом как-то не срослось.