Разработка hexapod с нуля (часть 6) — переход на 3D печать и новое железо

[Tavrid]

Одно время следил за проектом projecthexapod.com, они создали прототип, выложили в сеть 3D модели деталей. Потом проект заглох, вроде как недавно что-то зашевелилось вновь.
Предложение — сделать ноги и корпус легче, внешне заметно, что весо-габаритные характеристики перешли по наследству от прототипа.

[Neoprog]

Верно. Габариты от прототипа почти 1 в 1, а вот с весом тут проще — он варьируется путем регулировки заполнения при печати. Разницу в весе пока нет возможности замерить, так как корпус до конца не напечатан еще.

Модель выложу чуть позже, когда проверю её и устраню косяки (добавлю соответсвующий раздел в статью)

[Tavrid]

Проектировать следует сразу с учетом конечной модели, а она в итоге будет из металла. Прочность деталей изготовленных на 3D принтере подходит для прототипа, но для рабочей модели лучше металл, иначе случайно ребенок наступил и все сломано. Подумайте над технологичностью изготовления деталей в металле в будущем, что бы не начинать проектировать корпус и ноги с самого начала.

[Neoprog]

Да, хотелось бы. Я думал над этим, но в подобных конструкциях много подвижных элементов в которых будет какой-то люфт и так как таких мест будет много, то в результате этого снизится точность позиционирования ног, что соответсвенно скажется на качестве походки.

Проще купить более мощные приводы, если текущих нехватает. Благо в наше время есть приводы с усилием более 50кг\см.

[defecator]

так моторчики с таким (и бОльшим) усилием уже и вес имеют бОльший
так что масло масляное получается

[opaopa]

Ну есть пневматика и гидравлика.
например, надутая трубочка стремится выпрямиться.

[Neoprog]

Мне кажется такая система будет намного сложнее поддаваться контролю. Для такой игрушки это излишне

[opaopa]

Зато она имеет минимальную «неподрессоренную массу». Ну и да: такие системы обычно делают с обратной связью ибо каждому действию положено противодействие.

[Shrim]

Гидравлика имеет смысл при «малость» других размерах

например

А в малых размерах сервоприводы расположенные непосредственно в конечностях — самый оптимальный вариант. Другие варианты усложняют/удорожают/утяжеляют конструкцию (нужное подчеркнуть).
Посмотрите сами, практически все проекты сделаны с такой компоновкой. А, как известно, миллионы мух инженеров не могут ошибаться.

[starDestroyer]

Есть ещё вариант с тросиками. Вес конечностей уменьшится, но может будет люфт.

[Neoprog]

Тут это скорее всего не применимо. На самом деле проблемы в весе то нет, я ему сверху ставил полную 1.5л бутылку с водой — он даже не заметил её.

[PavloG]

Система рычагов, сервы 20кг, по 14$ за штуку вполне достаточны для такого

люфты будут всегда при использовании сервоприводов, уменьшение массы ног выигрышнее чем увеличенный люфт, также пробовал шестерни и тросики — не вышло.

[Prometheus]

Потом эти штуки будут нас порабощать :)

[Neoprog]

Это если допустить в коде ошибку вроде этой (внимательный человек заметит подвох):

typedef enum {
    TARGET_TYPE_HUMAN = 0,
    ...
} target_type_t;

if (target = TARGET_TYPE_HUMAN) {
    action = ACTION_NONE;
}
else {
    action = ACTION_KILL;
}

[KIVagant]

Тут прям двойная ошибка

[ZUZ]

Может сделать как в фильме Ева? www.kinopoisk.ru/film/493452

[nIx0iD]

Отличное изложение.
Из советов:

• думаю, танец можно сделать повеселее и подольше, это может «выстрелить» на youtube мне кажется
• на счет веса — думаю, стоит напечатать небольшую часть, замерить вес и примерно просчитать по нему весь вес, а не печатать все целиком и перепечатывать, все-таки это сильно важный момент, от которого зависит и время работы, и скорость передвижения, и долговечность сервов
• «Возможно в будущем появится возможность перейти на прямое питание приводов от 7.4В» — я уже писал ранее, мне кажется это очень здравой идеей :) Но зато приобретенный опыт бесценен!

Да, и хотел спросить — нечего нет про то, из чего корпус — PLA, ABS? Если ABS, то планируется ли использование «ацетоновой бани»?
Вот в этом проекте мне очень понравилось, как сделан корпус — красивый, прочный и легкий: zentasrobots.com/mx-phoenix-hexapod
там правда сервы стоят каждый по 500$, но не суть :)

[Neoprog]

Спасибо за советы.

Да, и хотел спросить — нечего нет про то, из чего корпус — PLA, ABS? Если ABS, то планируется ли использование «ацетоновой бани»?

По поводу пластика — пока что PLA с печатью на зеркале, т.е. глянец будет только с одной стороны детали (логичнее делать его на внешней стороне). Очень красиво смотриться. На счет ABS тут сложнее, принтер стоит дома + маленький ребенок, а как мы знаем ABS довольно вредный и вонючий. В общем нужно делать камеру с вытяжкой — пока нет времени на это, проще принтер-куб купить.

Но зато приобретенный опыт бесценен!

Ради этого все и затевалось :)

[fmkit]

шумит как танк? интересно посмотреть видео с оригинальным саунд, а на счет ультразвука зря — я разобрал арду.дальномеры использую трансдюсеры как в парктрониксе на прием и на передачу одним излучателем, удобно выводить робот из сна, дальность выросла до 20м

[Neoprog]

Видео в живую на улице www.youtube.com/watch?v=799JIimmuLA

Нехватало еще и ультразвуковые датчики собирать и отлаживать :) Сейчас проблем достаточно, возможно позже.

[predator86]

Тоже когда то давно занимался. Интересная тема была.

[GlebSh]

А какие сервоприводы брали? Что из характеристик важнее скорость поворота или мощность?
Имеет ли смысл использовать соха-драйвер мощнее или быстрее?

[Neoprog]

DS3218MG. На данный момент стоят именно они и полностью удовлетворяют мои потребности с запасом. До этого пробовал MG996R — по усилию хватает, но точность оставляет желать лучшего и как показала практика у них зависимость угла от ширины импульса нелинейная, соответственно для каждого приходилось подбирать таблицу угол-импульс.

Я считаю, что в данном случае более важнее усилие, чем скорость. Но это не значит что нужно брать серву на 100кг, которая будет еле вращаться.

По поводу coxa. Можно взять менее мощный привод, но скорость всех приводов должна быть как можно более одинаковой. Лучше установить одинаковые приводы во все узлы, будет меньше проблем.

[GlebSh]

Про соха спросил, тк в моем понимании на эту ось приходится большая часть движения и соответственно ускорив ее можно ускорить всего гексапода в целом. Кроме того нагрузка на приводы тоже ведь везде разная. Соха в моем понимании совершает наибольшее движение, но при этом несет вроде не самую большую нагрузку… Отсюда и мысль — а может можно взять и сделать конфигурацию оптимальнее, чем если брать все одинаковые.

А по поводу серв как раз и присматриваюсь к DS3218, но модели pro. У нее заявлена существенно более высокая скорость: 0.12-0.09 против 0.16-0.14 и она немного мощнее. При этом по скорости обгоняет и более старшие модели на 25 и 30кг и другие аналоги за сколько нибудь соизмеримую стоимость. С другой стороны может имеет смысл взять сервы по мощнее. У меня есть доступ к ЧПУшкам, но по материалам скорее всего будет сталь 2мм. Понятное дело надо будет облегчать конструкцию и вырезать решетки, но все равно получится тяжелым. И встает вопрос хватит ли мощности. Тк такое количество серв стоит ну в общем-то немало и совсем не хочется ошибиться с заказом…

[GlebSh]

В одной из ссылок выше заметил
«I’ll use 6 MX-64T as coxa servos and 12 MX-106T for the femur and tibia sections»
первые за 300$ вторые за 500$ шт. Тоесть на coxa наоборот более слабые движки ставят…