Определение параметров трансформации облака точек

[0serg]

Вы описали по сути выравнивание через приведение центра масс и компонент PCA. Это неплохой метод для грубого выравнивания облаков точек, но вообще для сколь-либо достойной точности и сколь-либо сложных форм облака надо с помощью ICP выравнивать

[smind]

Дак статья поди для зачёта.

[iroln]

А для всего остального есть PCL.

[0serg]

PCL так себе реализация :p.
Впрочем для начального прототипа — да, самое оно

[YakMik]

Просто хочется знать как оно там устроено) неужели вам не интересно?) самому попробовать реализовать) ведь если знать как и что устроено, то появляются определенные шаблоны в голове

[iroln]

Это очень хорошее желание — знать как что-то работает. Ведь если делать что-то серьёзное, то скорее всего придется разбираться с математикой, алгоритмами и вникать в суть, потому что как обычно бывает, существующие решения и библиотеки работают не настолько хорошо как хотелось бы (как выше уже заметили) или в них что-то не реализовано, или надо что-то дорабатывать.

[YakMik]

Если исходное облако точек и трансформированное облако точек без искажений, то угол поворота и смещение будет определено абсолютно точно, исключение симметричные облака точек относительно одной точки. В таком случае будет невозможно определить единственный ортонормированный базис.

В случае с искаженным облаком точек, то да, естественно ICP) Но ICP это итерационный алгоритм с вытекающими минусами.