Хабр Курсы для всех
РЕКЛАМА
Практикум, Хекслет, SkyPro, авторские курсы — собрали всех и попросили скидки. Осталось выбрать!
Хабр доступен 24/7 благодаря поддержке друзей
Комментарии 21
Круто! А ведь если придать основному отсеку форму крыла, оно полетит еще дальше/лучше/быстрее? Пицца должна легко влезть по-прежнему :) Плюс можно аэродинамически будет управлять в самолетном режиме.
У вас табуретка без ножек…
Также его можно использовать для других задач, где требуется горизонтальное положение в полете
Коптер хорошо сохраняет горизонталь, и имеет большую раму. Тут сразу напрашивается идея, могущая пригодиться любителям металлопоиска:
— Под брюхо коптера навешивается широкая «глубинная катушка», которая при ручном поиске не
имеет большого смысла.
— Коптер медленно летает туда-сюда, чуть выше травы, «закрашивая» заданный квадрат поиска.
— Найденные точки интереса (их координаты) пишутся в память.
— Поисковик сидит с пультом на безопасном расстоянии, и не провоцирует нервных граждан
своими действиями. Он же просто коптер запускает :))
— Площадка успешно обшарена коптером, поисковик по координатам идет и быстро выкапывает найденное.
Здорово! Модульная конструкция, ремонто-пригодная, расширяемая.
Но вот за последние кадры, когда человек с летающей мясорубки берет стакан, вамруки пальцы оторвать нужно! Нельзя нарушать ТБ, нельзя! Правила пишутся кровью.
Но вот за последние кадры, когда человек с летающей мясорубки берет стакан, вам
Знаю ТБ как свои девять целых пальцев.
Ну а если серьезно, то мы пустили его к коптеру, только когда удостоверились, что эта штука управляема, и можно взять стакан, не проводя рукой в плоскости вращения пропеллеров.
Ну а если серьезно, то мы пустили его к коптеру, только когда удостоверились, что эта штука управляема, и можно взять стакан, не проводя рукой в плоскости вращения пропеллеров.
Вы просто не бывали на столярном производстве) Вас бы сразу кондратий хватил от метода работы на обычном промышленном фуганке СФ-4))
Вообще молодцы! Идея напрашивалась, но реализация — великолепна! А, ведь это просто начало… +
Проект понравился! Не расскажете подробней чем вам Simulink помог?
Спасибо.
Симулинк нам помог достаточно сильно, например, подобрать коэффициенты пид контроллера, посмотреть, как будет вести себя модель при выбранном алгоритме управления. В построенной нами модели мы учитываем динамику наклона моторов при перемещениях, и все возникающие неточности могут быть связаны с аэродинамикой, которая происходит как с дроном, так и с пропеллерами. Это позволяет избежать грубых ошибок, и предотвратить неуспешные испытания. Для валидации насколько симуляция совпадает с реальностью, я добавил графики в конец статьи.
В нашем случае, нам интересно иметь «цифровой двойник» нашего прототипа, потому что в планах у нас построить и запустить более сложные летательные аппараты.
Симулинк нам помог достаточно сильно, например, подобрать коэффициенты пид контроллера, посмотреть, как будет вести себя модель при выбранном алгоритме управления. В построенной нами модели мы учитываем динамику наклона моторов при перемещениях, и все возникающие неточности могут быть связаны с аэродинамикой, которая происходит как с дроном, так и с пропеллерами. Это позволяет избежать грубых ошибок, и предотвратить неуспешные испытания. Для валидации насколько симуляция совпадает с реальностью, я добавил графики в конец статьи.
В нашем случае, нам интересно иметь «цифровой двойник» нашего прототипа, потому что в планах у нас построить и запустить более сложные летательные аппараты.
Мне понравилось, что вы не только девайс собрали, но и моделирование развиваете. Не все вещи будет просто или возможно сразу воплощать. Чем круче и ближе к реальности будет мат. модель, тем вы будете круче отличаться от «навороченного Китая за 20 баксов».
Серьезный аппарат.
Когда в начале статьи встретил выражение «управляемые векторы тяги», сразу расстроился: ну не то это, не надо так называть, просто частота вращения управляемая, ну пусть модуль вектора, но ведь другое под этим понимается. Так подумал, потому что недавно на Хабре же встречал аналогичное выражение (не совсем к месту) и тоже в статье про коптер.
А здесь читаю дальше, а это он и есть. Коптер ХХII века. Красавцы. Единственное с графиками не понял: какие параметры на входе и на выходе, не совсем ясна физическая сущность.
Когда в начале статьи встретил выражение «управляемые векторы тяги», сразу расстроился: ну не то это, не надо так называть, просто частота вращения управляемая, ну пусть модуль вектора, но ведь другое под этим понимается. Так подумал, потому что недавно на Хабре же встречал аналогичное выражение (не совсем к месту) и тоже в статье про коптер.
А здесь читаю дальше, а это он и есть. Коптер ХХII века. Красавцы. Единственное с графиками не понял: какие параметры на входе и на выходе, не совсем ясна физическая сущность.
Изначально в математической модели мы рассматривали стабилизацию коптера в пространстве. Поэтому внешние возмущения задавали как сторонние ускорения. После когда переходили к управляемому полету, решили для простоты рассматривать входной сигнал с пульта, как пропорциональное ускорение, относительно максимально принятого. (Наподобие полета квадрокоптера в режиме «acro»). При полетах в небольшом пространстве мне кажется такое решение достаточно корректным. (Тут проблема в том, что на определенной скорости сильно начинает влиять аэродинамика).
На графиках показана запись линейных ускорений модели относительно указанной оси от времени. Т.е. стоя на месте мы пролетали вперед пару секунд, потом назад до исходной точки, и то же самое вправо-влево.
На графиках показана запись линейных ускорений модели относительно указанной оси от времени. Т.е. стоя на месте мы пролетали вперед пару секунд, потом назад до исходной точки, и то же самое вправо-влево.
рассматривать входной сигнал с пульта, как пропорциональное ускорение, относительно максимально принятогоТо есть Control signal — это положение рычага, умноженное на какой-то коэффициент перевода в условные единицы ускорения.
При постоянном входном сигнале экспериментальное ускорение плавно убывает, например, верхний график, t=1000...1500мс. Это с разгоном связано, надо полагать, с ростом сопротивления. Хотя скорости-то микроскопические еще. А модель почти один к одному посчитала. У модели на входе из записи только управляющий сигнал с пульта, а остальное она интегрированием считает? Если так, то круто, что она не уходит со временем далеко от результатов эксперимента.
Я с вами согласен, что это очень специфическая конструкция. Найти ей практическое применение сложно, однако мы и не рассматриваем этот прототип как что то законченное.
Мы занимаемся разработкой конвертоплана, и принцип управления в такой модели схож с построенным прототипом. Для нас это в первую очередь отладочный макет, с которым можно экспериментировать алгоритмы управления.
Мы занимаемся разработкой конвертоплана, и принцип управления в такой модели схож с построенным прототипом. Для нас это в первую очередь отладочный макет, с которым можно экспериментировать алгоритмы управления.
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
«Летающая табуретка» или идеальный квадрокоптер для перевозки пиццы