@fausteg2 мар 2009 в 12:22

Двуногий робот в теории

3 мин

5.4K

Робототехника

+46

Комментарии 83

@Den_CH 2 мар 2009 в 12:27

Про гироскоп бы еще не забыть. Иначе как равновесие держать будет :)

@fausteg 2 мар 2009 в 13:58

Гироскоп отнесем к электронике робота. Весить современный гироскоп будет не более 2х грамм.

@Animan 2 мар 2009 в 14:36

На самом деле именно гироскоп и поддержание равновесия для таких роботов самое узкое место. То как человек сохраняет равновесие невероятно сложно для техники для воспроизведения.

@fausteg 2 мар 2009 в 14:52

В статье обсуждается механика робота. Описание системы управления будет больше походить на докторскую диссертацию.

НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь

@artyfarty 2 мар 2009 в 19:44

Думаю нашумевший ролик с четвероногой механической «собакой», которая передвигалась и сохраняла равновесий словно живая, вы видели?

Адрес щас не вспомню.

@ciiccii 2 мар 2009 в 20:11

вот он: www.youtube.com/watch?v=mpBG-nSRcrQ

@panterras 2 мар 2009 в 20:45

точнее ВОТ
www.youtube.com/watch?v=VXJZVZFRFJc
:D

@artyfarty 2 мар 2009 в 21:02

www.youtube.com/watch?v=W1czBcnX1Ww
Тут есть эпизод на льду, и эпизод с толчком в бок, он меня шокировал.

@timaktaev 2 мар 2009 в 21:54

вообще жуткая тварь, очень страшно такую хрень в городе встретить. Плюс этот звук… УЖС…

@Alaunquirie 2 мар 2009 в 22:02

Выглядит и звучит она омерзительно, согласен. Чем-то напоминает мини-страйдеров из хл2, тоже отвратительны твари.

@sonyblack 3 мар 2009 в 07:20

Это ведь не игрушка для детей, это помощник, инструмент, электро-пес.

Эта штука крут для своих целей и ничего круче не придумано.

@timaktaev 3 мар 2009 в 07:25

ценное замечание! невероятно обогащает…

@radix 2 мар 2009 в 22:00

атас! даже как-то не по себе!
Там еще есть эписзод спуска по заснеженной горке,
тоже выглядит очень занятно.

НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь

@xintrea 3 мар 2009 в 01:29

> Составить его математическую модель — не сложная задача, трудоемкая, но не сложная

Что-то подсказывает, что матмодель сия тварь разработала себе сама с помощью генетических алгоритмов. На ролике хорошо видно, что тварь «знает свое тело», знает как с ним управляться. Матмоделью, пусть и специально заточной, таких движений не добиться.

@mechmind 3 мар 2009 в 16:44

Матмодель строится человеком на высоких уровнях абстракции. А адаптация уже идет генными алгоритмами/нейросетями/etc.

@alekciy 3 мар 2009 в 13:33

Блин… мегамощьно.

Вот после просмотра таких роликов чилавеки начинают думать, что восстание роботов не за горами.

НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь

@alexzzam 3 мар 2009 в 08:47

Ну, видимо, они собирали не для удовлетворения эстетических чувств потенциального потребителя. Поэтому же отсутствуют такие элементы как белый глянцевый корпус и голубенькие светодиоды на месте «глаз».

НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь

@Spaut 2 мар 2009 в 20:58

Не этот?
www.youtube.com/watch?v=VXJZVZFRFJc
:)

@Spaut 2 мар 2009 в 21:12

упс, ссылку уже выше разместили

@odonacer 2 мар 2009 в 22:42

По этой ссылке www.youtube.com/watch?v=cHJJQ0zNNOM видео, на котором показано, как робот передвигается и при этом хорошо сохраняет равновесие, даже когда его сильно толкают! Можно возразить, что у него четыре ноги, но здесь уже нет принципиальной разницы, так как если техники и инженеры добились такого поддержания равновесия при преодолении препятствий, то вскоре смогут это проделать и с двуногим роботом.

@odonacer 2 мар 2009 в 22:47

Меня опередили :)

@gaki 3 мар 2009 в 02:04

"(...) work of Torsten Reil, who created a convincingly natural walking animation by constructing a virtual joint system with a neural network to control the muscles, and let a genetic algorithm find the «best» neural network parameters. In 20 generations, he went from random flailing to a smoothly striding figure. "

nedbatchelder.com/blog/200307/genetic_algorithm_learns_to_walk.html

Две из ссылок в посте, увы, протухли, но последняя (на видео) жива и иллюстрирует прогресс обучения.

@artyfarty 3 мар 2009 в 08:57

интересно что тут он двуногий. Значит и такую штуку можно научить ходить

@gaki 3 мар 2009 в 09:18

А почему должно быть нельзя-то?
Еще где-то попадалось про робот-моноцикл, который вертикально ездит на единственном колесе, держа равновесие. Там вообще мат. модель была примитивнейшая.

@Kalobok 2 мар 2009 в 16:00

Опа, что это за гироскоп в 2г? С какой же скоростью он должен вращаться, чтобы был хоть какой-то эффект?

@fausteg 2 мар 2009 в 16:25

Технологии микроэлектромеханических систем (MEMS) позволяют создать такой сложный прибор как гироскоп в микросхеме размером 7х7х3 мм.
http://www.analog.com/en/mems-and-sensors/imems-gyroscopes/adxrs300/products/product.html

@Kalobok 2 мар 2009 в 16:41

Ааа, так речь об измерительном, а не стабилизирующем гироскопе. Тогда самое веселье начнется как раз с электроникой.

@kyrie 2 мар 2009 в 20:21

Так тут и нужен измерительный. Робот все-таки не механический.

@MYPABEU 2 мар 2009 в 20:50

Вы, скорее всего, имеете в виду акселерометр?

@Alaunquirie 2 мар 2009 в 21:51

Гироскоп — это не акселерометр. Гляньте в вики.

@MYPABEU 2 мар 2009 в 22:22

Я прекрасно знаю что есть что. Я просто относительно заявленного веса. Еще не видел таких маленьких гироскопов. Акселерометров много. В столе только штук пять валяется и даже меньшего веса.

@Alaunquirie 2 мар 2009 в 21:31

Почему нельзя использовать 2-3 компактных акселерометра?

НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь

@Alaunquirie 2 мар 2009 в 22:01

Ну да, это уже шаг в сторону автономности двжиния)

НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь

@fausteg 3 мар 2009 в 10:19

автор не хочет и даже не знает как :), и будет благодарен, если вы сделаете это за него

@IdiotBox 2 мар 2009 в 21:45

Не, тут нужно гироскопическое устройство. Скорее всего гиростабилизатор, а это гироскопическая платформа, акселероменты, рама подвеса и тп!
тут в 2 гр наверно не уложится)
может как-то можно на акселерометрах выехать из этой ситуации…
Одним гироскопом точно не обойтись)))

@Alaunquirie 2 мар 2009 в 21:51

Лазерный?

НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь

@fausteg 3 мар 2009 в 10:21

на самом деле в идеале вместо стопы подразумевается небольшой эластичный шар, и куча проблем балансирования из-за этого.

@APredt 2 мар 2009 в 12:53

— Крылья, крылья… Ноги! (с)

@cramen 2 мар 2009 в 13:21

главное — хвост! (с) ))

а вообще ноги с 2-мя степенями свободы — он ходить не сможет.
если-бы все так просто, еще 30 лет назад бегали-бы они, но ASIMO того-же только только допилили до более менее съедобного состояния.

@fausteg 2 мар 2009 в 14:10

У ног есть 3я степень свободы — вращение всей ноги по вертикальной оси. Это даст возможность провести ногой любую кривую по плоскости(в разумных пределах) 0_о

@cramen 3 мар 2009 в 04:31

так движение стопы в плоскости и есть 2 степени свободы ;)
1 подшипниковый сустав дает 1-ну степень свободы. шаровый — сразу 2.
степени свободы — это условно количество векторов в базисе пространства, где стопа ноги двигается.
Тут необходимо обеспечить 5 степеней свободы. т.е. не только дать возможность стопе двигаться не в плоскости а в пространстве(простите за тавтологию), но и дополнительно 2 степени — поворот стопы(тот-же шаровый сустав).

p.s. «вращение ПО вертикальной оси» — как-то странно звучит ;) правильней будет «вогруг» или «относительно».

@nekt 2 мар 2009 в 19:52

В комментарии содержится доля правды. Хвост может спасти робота даже с ногами двух степеней свободы.

@Devgru 2 мар 2009 в 13:16

Спасибо за открытый урок физики для юных хабраюзеров :)

@sdmn 2 мар 2009 в 13:33

ааа! дроиды наступают! :)

@TiFFolk 2 мар 2009 в 17:37

Честно говоря, прикольно =).

А вы можете какую-нить модель в Solid Works (или в чем там) сделать? Чтобы все поглядели как будет работать ваш робот. И денег не нужно)

НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь

@HID 2 мар 2009 в 20:01

Ждем нешествия больших человекоподобных?
На самом деле ждем продолжения темы :)

@q_styler 2 мар 2009 в 20:41

Да ладно вам. Нашествия тоже ждём.

НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь

@roller 2 мар 2009 в 21:10

в какой программе можно осуществить полноценное моделирование таких моделей?

НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь

@Alaunquirie 2 мар 2009 в 21:53

Смысла от такой штуки мало, задние колёса в другую сторону б поворачивать — тогда да… :)

НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь

@Alaunquirie 2 мар 2009 в 22:00

Молчу :)

@FloppyFormator 3 мар 2009 в 08:11

А вы ни разу не мечтали о возможности стрейфиться на машине?

@roller 2 мар 2009 в 22:00

а присутствует ли в Maple возможность подключать внешние скрипты для управления, ну если я сразу хочу отлаживать программу на виртуальной моделе?

НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь

@IceFenix 2 мар 2009 в 21:25

Simulink/SimMechanics из пакета MATLAB

@roller 2 мар 2009 в 21:09

1)кстати а какие программные пакеты используются для моделирования таких систем? solid works?
2) а какие существуют другие типы двигателей? рассматривали ли вы продольные-шаговые двигатели чтобы какбе заменить естественные мышцы ног?

НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь

@ukku 2 мар 2009 в 21:33

зачем роботу 2 ноги? лучше четыре… человек встал на ноги только ради освобождения 2х рук, и скажу вам, наблюдая за свей таксой понимаю что много потерял… для своего размера она носится с очень большой скоростью, как раз из за 4х ног… я уверен что если бы у человека был бы вариант, он бы на 4х ногах передвигался. по моеу лучше роботу дать 4 ноги и 2 руки…

@no_smoking 3 мар 2009 в 03:59

В каком то научном фильме, умные дядьки говорили что хождение на двух ногах экономит кучу энергии по сравнению с четырьмя. Да и вам не кто не мешает бегать как обезьяны на всех четырех o_O

НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь

@timaktaev 3 мар 2009 в 07:29

и как всегда, на вершине эволюции оказался Макдак ))

НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь

@Rchernovol 2 мар 2009 в 22:15

Это вы сами всё придумали? %) Я, как истинный нуб в физике, Вам поражаюсь.

@sindrom 2 мар 2009 в 22:28

В моем университете это пост сошел бы за отличную дипломную работу :)

@Zibx 2 мар 2009 в 22:29

Хорошему роботу мало бегать! Он должен ещё уметь прыгать, что бы напрыгнуть на преследуемого и откусить ему голову.

@Leezarius 2 мар 2009 в 23:04

И кстати прыгают и даже сальто вперед на бегу делают, видел по Дискавери.

@timaktaev 3 мар 2009 в 07:50

да, кстати, двуногие на сальто способны. Единственный минус у тех прыгунов в том, что они на месте постоять и секунды не могут.

Представляю эти разработки в военных действиях: выходит командир посмотреть на комплектность роты, а она (все 64 робойца) прыгают невпопад создавая жуткое мельтешение и гам. Командир уже было решив заорать «рота-смирно», выдыхает и качая головой нажимает кнопку на передатчике. В приемниках каждого робота раздается спокойный, тихий голос: «Рота, рассчитайся на ноль-один» И прыгуны довольно быстро начинают прыгать по чет-нечет, методично постукивая резиновыми набойками по плацу…