Автоматическое создание траектории движения руки в анимации

[Sixshaman]

>Формально, требуется дополнительно следить за тем, чтобы рука в локтевом суставе не согнулась в обратную сторону

А вот и нет! Сгиб в обратную сторону используется довольно часто, чтобы сделать анимацию более "живой".

[maxiy01]

Еще статьи по теме:
Инверсная кинематика в двухмерном пространстве
Инверсная кинематика в 3D

[cartoon77]

Использование псевдообратной матрицы позволяет решать задачу с произвольным числом параметров.