Комментарии 4
А что конкретно делала ROS на Распберри? (я про художника) Какие функции вы из неё использовали? По моим представлениям и без неё бы всё работало
ROS очень многое делала и на Распберри, и на стационарном компьютере, и в плане UI (система управлялась в первую очередь с помощью rviz), задействовали прямо по-максимуму. Конкретно на Распберри инфраструктура ROS запускала, конфигурировала и связывала все компоненты системы: ноды для определения расстояния от стены с помощью лидара, расчета местоположения дрона на основе данных с лидара, IMU и стационарной камеры, передачи этих данных полетному контроллеру, управления процессом рисования и системой распыления краски. Данные системы навигации со стационарного компьютера также передавались через ROS-топик.
Благодаря ROS мы могли пользоваться развитыми средствами интроспекции и отладки (rviz, rqt, rosbag), симулятором gazebo, пакетом tf2 для преобразований между системами координат, конфигурировать ноды в реал-тайме с помощью dynamic reconfigure, выбирать кривые для рисования с помощью интерактивных маркеров в rviz и проецировать их на изображение реальной стены (AR), использовать готовые драйвера лидара, пакет clover для легкого программного управления полетом, mavros для связи с полетным контроллером и т. д. Без ROS создать систему в те же сроки, или даже за 2–3 раза большее время, было бы абсолютно нереально.
Какие материалы можете посоветовать по изучению ROS?
Как сделать первые шаги, я описывал:
1) Установить Linux на OrangePi: https://vk.com/@1195598-ustanovka-ubuntu-server-na-orange-pi-zero-3
2) Установка и запуск первых нод на ROS2: https://habr.com/ru/articles/768048/
3) Связать ROS и Arduino: https://habr.com/ru/articles/708844/
Дрон художник нарисовал самую большую картину и другие необычные применения Robot Operating System на ROS Meetup 2024