Хабр Курсы для всех
РЕКЛАМА
Практикум, Хекслет, SkyPro, авторские курсы — собрали всех и попросили скидки. Осталось выбрать!
Хабр доступен 24/7 благодаря поддержке друзей
Комментарии 11
Пишите так же про неудачные захваты и причины их.
Это не bin picking ..... bin picking это когда лежит навалом во всех плоскостях а у вас только по сути надо угол поворота найти, все лежит в горизонте. После этого прямо на захвате достаточно лазерного дальномера за 30 тр...а вы нагородили...Это скорее академическая задача, ну либо у кого то полно денег)
На счёт навалом — согласен, что по двум осям вращения нам чуточку повезло, они почти всегда в горизонте. Хотя и тут могут быть исключения — их мы вынуждены проверять, чтобы робот не разнёс палету из-за отсутствия проставки на углу у какой-нибудь двери.
На счёт дальномера — это было наше первое решение, пробовали его, но из-за сложной формы дверей не нашли для него идеального места. А его цена не сильно дешевле ToF-камеры (68 к₽ коде вместе с камерой).
Важно ещё подсветить, что по расстоянию у нас пересчитываются координаты X, Y двери из пикселей в миллиметры (подъёмного стола для паллеты мы не ставили). То есть ошибка в ±8 см по Z приведёт к фатальным последствиям сразу по всем координатам.
Успешность и правильность решений и методов имеет только один критерий - заплатили вам или нет) вы в любом случае мололцы. То что вы используете платный импортный стек с подпиской не очень коррелирует с вашим же утверждением об импортозамещении(это из пред. статьи на которую вы же ссылаетесь), это и экзотическая камера - мины замедленного действия, потому что как только камера сгорит - все будут бегать с вытаращенными глазами, а через год или два их уже может не быть и все придется переписывать под другую камеру. А это простой производства.
И все таки, раз уж вам нужна rgb камера в техпроцессе(а она нужна), ей можно было и ограничится. Карту глубин можно получить и с нее))
На счёт библиотеки — то вы не правы, там разовый платёж. Тем более что лицензии остались от другого проекта. RGB в данном проекте не нужна (я бы с удовольствием взял моно вариант, если бы он был у производителя на тот момент), достаточно моно камеры разрешением 3 МПикс для точного сопоставления чертежа и двери. Двери всё равно ещё не цветные.
А камеры с матрицами Sony живут десятилетиями, у данной также срок службы заявлен 5 лет, как и у используемого робота. Да и носится никто не будет, эти камеры без проблем покупаются, в том числе в ЗИП.
А вот как в нашем проекте с одной камеры получить координату глубины — прошу рассказать, я промышленно надёжного способа без дополнительного оборудования не знаю. Тем более за такой бюджет.
Нейросети, если параметры камеры известны, то будет параметрическая точность. Но дальномер для контроля все равно придется ставить)
У меня пока нет представления как можно определить высоту для двух дверей:
2200 х 900
1950 х 800
Обе двери абсолютно одинаковые внешне и имеют одинаковую пропорцию. И вот как в таком случае определить высоту? Выбирать наиболее подходящий вариант и надеяться что попадём в нужную дверь, а не в воздух... Мы не пройдем по безопасности с таким алгоритмом.
И если дальномер ставить, возникает вопрос - почему не использовать сразу нормальное решение? Зачем нужен колхоз из датчиков, которые ещё кто-то должен настроить. Калибровать камеру... У меня билеты до производства будут дороже готовой калиброванной ToF камеры)
Ну камера тоже не идеальна и вы в статистике все равно словите ситуацию когда оно не сработает, ничего идеального к сожалению нет. Что касается важего возражения о равных пропорциях - сьемка с одной и той же высоты даст разные данные) еще вариант - поставить рядом точку с известными характеристиками, маркет или балку. Я не пытаюсь охаять ваше решение - скорее веду диалог в поисках вариантов, я занимаюсь подобными задачами и мне интересно как их решают коллеги) Еще раз - вы молодцы и все такое)
Съёмка с одной и той же высоты даст одинаковые данные, если двери будут разного размера и на разной высоте, и мы не сможем гарантированно определить, большая дверь снизу или маленькая сверху.
Благодарю, что выразили свою позицию.
Моё решение поставляется как сервис, и заказчик платит за замену человека роботом, соответственно, всё это дорабатывается, если что-то работает не так. На данном этапе камера отлично справляется.
Ну и опять же, за 7 лет опыта работы с машинным зрением сломанные камеры я видел только в случае потопов, пожаров, механических поломок, перегревов, короче говоря, после внешнего воздействия. А чтобы камеры подыхали сами по себе... Ну, наверное, китайские сейчас могут такое вытворять. Но обычно машинное зрение достаточно надёжно. Если у них заявлен срок службы, то они ему точно соответствуют.
А поверьте, работая с маркировкой и комплексами автомобильной фиксации – камер через меня прошло очень приличное количество.
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
От чертежей к реальности: как 3D-машинное зрение на ToF-камере научило робота брать двери с паллеты