Начал собирать настольную роболампу, вдохновившись лампой из заставки Pixar и мультфильмом про Luxo jr.

Хочется сделать не просто светильник, а небольшого настольного робота с выразительными движениями и собственным характером, возможно даже не самым лучшим :)

Первые движения основания (видео)

А здесь уже ранний прототип лампы пытается танцевать (видео)

За эти движения отвечают приводы RobStride. Выбирал я их довольно долго: главная авантюрная цель проекта - научить лампу прыгать (и может быть раздавить букву I), поэтому моторы взял с большим запасом по моменту и скорости. На видео они работают примерно на 1/14 от своей максимальной скорости.

Я старался найти самые доступные и дешевые приводы, которые при этом справятся с предполагаемой нагрузкой. RobStride подошли лучше всего. Правда, пару моторов я уже успел сломать во время отладки: из-за ошибок в управлении лампа начинала конвульсивно биться об стол. К сожалению не сделал видео неудачных попыток, но грузом один раз оставило нормальную такую вмятину в стене - он оторвался от сустава во время самопроизвольного кручения))

Для управления я параллельно разрабатываю собственный редактор анимаций под эту лампу.

Его прототип уже работает: движения задаются на таймлайне через положение каждого привода (с установкой целевых Kd, Kp, угла и усилия), а затем воспроизводятся на лампе.

Дальше хочу добавить полноценную 3D-визуализацию, улучшить работу с ключевыми кадрами, прямую и обратную кинематику, интерполяцию и сборку отдельных движений в готовые сценарии.

Механику предстоит еще доработать, улучшить корпус и сделать движения более плавными и выразительными. Ну и разобраться с кабель-менеджментом — сейчас он выглядит так, будто его проектировал пьяный электрик за пять минут до сдачи объекта.

Пока вижу два основных направления развития:

• Практичная подвижная лампа, которая следит за руками, направляет свет на рабочую область и может снимать процесс на камеру - например, при пайке, сборке электроники, рисовании или рукоделии.

• Настольный аниматроник с камерой глубины, который замечает людей, реагирует на происходящее и выражает своё «настроение» движениями.

Как проект будет в состоянии "аль денте", планирую выложить все ПО и 3д модели для печати в открытый доступ.

Кому интересно - первые движения и технические детали также обсуждали на Reddit в сообществе r/robotics⁠

А какую полезную функциональность вы бы добавили такой лампе?

Или ей достаточно просто быть живой, следить за происходящим и иногда устраивать танцы на столе? :)