Это видео — демо точности, частоты обновления, и задержки (latency) системы позиционирования внутри помещений для автономных дронов, роботов, и систем автоматизации.

Что на видео:

• Sensor fusion: выдача 80 Гц при ультразвуке около 8 Гц

• Задержка 15–20 мс; но может быть и больше — в зависимости от настроек и того, где брать данные

• Ориентация — кватернион: полная ориентация в пространстве, а не только курс

• Всё по одному мобильному маяку. Обычно для направления нужны два маяка с базой не меньше 30–50 см; здесь один, поэтому его можно ставить даже на очень маленькие дроны

• Курс захватывается по самому движению за первые 30–50 см, дальше направление ведётся непрерывно

• Дрейфа нет: IMU ведёт движение между ультразвуковыми измерениями, ультразвук возвращает накопленный дрейф к абсолютным координатам

• Высота держится так же, как X и Y: полноценное 3D, а не только плоскость

Почему это подходит для дронов:

• Мобильный маяк излучает ультразвук, стационарные принимают: ультразвук перекрикивает дрон, шум винтов и моторов измерению не мешает

• Работает там, где нет GPS/ГЛОНАСС: абсолютные координаты дают стационарные маяки

• 80 Гц и малая задержка — то, что нужно контуру управления полётом

Как устроено:

• Ультразвук: требование прямой видимости до трёх и более стационарных маяков, трилатерация на расстоянии до 30 метров. Можно закрывать помещения любых размеров, строя подкарты, объединенные в единые карты

• IMU: акселерометр и гироскоп, сотни отсчётов в секунду

• Данные можно получать как с мобильного маяка прямо на дроне, так и с модема, если мозги дрона/робота снаружи

• Голубое на видео - данные IMU sensor fusion: главный фокус - минимальная задержка

• Золотой трек — постобработка: ещё более сглаженный и самый уверенный, но ценой большей задержки