Я тут опубликовал библиотеку для программирования в парадигме потоков данных (dataflow) на микроконтроллерах: https://github.com/Zubax/ramen

Она чрезвычайно проста (один заголовочный файл) и работает на любой платформе без портирования.

Простейший пример --- сумматор:

               ┌────────┐
       (float) │ Summer │ (float)
 in_a ◄────────┤        │◄──────── out_sum
               │        │
       (float) │        │
 in_b ◄────────┤        │
               └────────┘

struct Summer
{
    ramen::Puller<float> in_a;
    ramen::Puller<float> in_b;
    ramen::Pullable<float> out_sum = [this](float& out) { out = *in_a + *in_b; };
};

Больше примеров, а также объяснение зачем это нужно при наличии альтернатив, по ссылке. Всем спасибо.