Могу только Вам выразить сочувствие в связи с болезнью Ваших глаз. Предлагать ничего не буду, потому как мне, например, абсолютно все равно на каком уровне лично у Вас правописание и/или в общем: способности письменно выражать мысли.
Надеюсь никогда не напишу Вам: «Спешу вас огорчить...» И если уж говорите что тут: «шарашит» и «удивляет» — предлагаю более вежливый вариант: «Здесь ещё многое нас удивит и ошарашит.»
Для начала: я не должен ничего тут «пробовать». Переубедить Вас у меня нет цели. Мне интересны Ваши мысли, но переубеждать Вас я не буду. :)
Ну если технологии облучения семян радиацией (какой бы то ни было) регулируются со стороны государства — мне думается что все более-менее нормально. Точно такое же более-менее доверие у меня в отношении запрета ГМО (почему бы пока не набрать статистику из стран где ГМО не запрещены? Лучше учиться на чужих ошибках!).
Для меня граница естественности: нормальные окружающие условия (20 оС, влажность, атм. давление и т.д.). В вопросах облучения семян пшеницы в целях улучшения их свойств — не специалист. Но уверен, в погоне за прибылью придурь из администраций агро-хозяйств могут пойти на все. Надеюсь государственный надзор найдет на них управу.
Принятие решения о запрете ГМО производилось на основании: оценки рисков здоровью человека.
В отношении «продовольственной опасности» у России вполне достаточно ресурсов чтобы действовать не просто ограничениями (смотрите что там с пластиковыми банковскими карточками, например). Поэтому, я думаю, что запрет ГМО не относится к проблеме защиты продовольственной безопасности (у нас пшеница на экспорт идет, Китай снимает запреты на поставки продуктов из России — значит такие поставки идут в государственных масштабах).
Учитывая непримиримую борьбу эксплуатирующих классов западной цивилизации со своими собственными гражданами (на народы России, в следствии наличия РВСН, можно только — шипеть змеей): внедрение ГМО продуктов питания — способ де популяции. Дорогие продукты — выращенные в естественных условиях, без генной модификации. А их могут купить не только лишь все.
Лично мое мнение: естественные природные процессы — логичны, человек, как носитель «свободной» своей воли, вносит в данные процессы и нелогичные вещи (войны, эксплуатация, убийства и т.д.). В вопросах естественной жизнедеятельности (не касаясь аварийных случаев: медицины, опасности для здоровья) — нужно себе позволят опираться на ЕСТЕСТВЕННЫЕ природные процессы. Поэтому считаю запрет ГМО, на текущем уровне развития технологий: закономерным.
«Бостон динамикс» уже продают, эти «Бае системс» — чьи холопы? Привыкли жить в долг — поэтому появляются проекты экономически не обоснованные и по сути морально устаревшие задолго до выхода первых публикаций о них.
Понял!
Кстати, я зря к вам придрался: ведь в говорите о «2/3 от максимальной ТЕПЛОВОЙ мощности», а не от полной, потребляемой двигателем. Че-то у меня глаз уже замылился подобные тексты читать.
Согласен с вами.
1. Спасибо за статью! Наверное решусь скоро тоже какой нить девайс сделать.
2. «необходимо добавить электрическую мощность, превращённую мотором в кинетическую или потенциальную энергию при работе принтера. Точный расчёт этой мощности — дело достаточно сложное, на практике проще всего добавить 75% к рассчитанной тепловой мощности и на том завершить расчёты. Почему именно 75%? Дело в том, что обычный шаговый мотор способен совершить полезную работу на величину примерно 2/3 от максимальной тепловой мощности.»
— по моему: если у вас драйвер не позволяет вернуть в сеть/источник питания реактивную энергию (магнитного поля в индуктивности обмотки) — максимальный КПД шагового (или иного двигателя — работающего в без рекуперации магнитной энергии в источник питания) теоретически составляет: 50 %, а практически — 25-35 %. Поэтому принятый вами коэффициент 2/3 — это коэффициент взятый с большим запасом, в принципе достаточно было: 1/2.
Наверное 2/3 — это из КПД асинхронного двигателя — но он высокий, потому что двигатель возвращает энергию накопленную в обмотках в сеть (формируя реактивный поток электрической мощности).
1) мощность на валу двигателя (механическую — Pмех.) можно определить зная: а) мгновенное значение тока — i; б) скорость изменения тока di/dt; в) мгновенную величину фазной индуктивности — L; г) напряжение на обмотке двигателя — u; д) активное сопротивление обмотки — R, согласно выражения:
Рмех=i*L*((u-i*R)*L-di/dt)/2
это верно для ненасыщенного магнитопровода двигателя — обладающего неизменной магнитной проницаемостью.
Здесь проблема как определить L*, но зато ее производную определять нет необходимости. Думается, это важно при создании систем управления электрическими двигателями в которых необходимо однозначно определить связь между током и развиваемой механической мощностью, например в вентильных двигателях, линейных электромагнитных двигателях — и иных двигателях в которых процесс преобразования имеет переходной (а не установившийся, как в двигателях вращательного движения с неявно выраженными пазами статора) вид.
То есть, если задана функция механической мощности, которую должен развить двигатель, можно обойтись без датчика координаты двигателя. Встает вопрос зачем это все нужно? :)))
Ну например:
1) при вибрационных испытаниях когда на испытуемый образец нужно подавать определенную механическую мощность (а не обеспечить лишь траекторию движения);
2) когда имеются ограничения на механическую прочность перемещаемых изделий — имеются ограничения по интенсивности (мощности) оказываемого на них воздействия;
3) когда двигатель — лишь переходное звено для преобразования энергии снова в электрический (или иной) вид (например когда он приводит во вращение электрический генератор).
То есть: зная только ток (и его производную) потребляемый двигателем можно управлять развиваемой двигателем механической мощностью — при этом обеспечивается единственный контур управления: по току.
По вашим пунктам 2- 4 согласен.
___
* ну допустим посредством датчика магнитного поля выдающим потокосцепление обмотки — W, откуда L=W/i — речь идет о мгновенной индуктивности. А в принципе, потокосцепление можно и рассчитать проинтегрировав величину противо-ЭДС на обмотке двигателя и учтя величину магнитной энергии запасенной в двигателе — тогда вообще остается только один датчик тока!
«Мощность, прикладываемую к двигателю, можно посчитать и без датчика напряжения.» — но это речь о потребляемой электрической мощности! У меня есть чувство (и несколько статей) которое мне подсказывает, что: можно/нужно определить именно механическую мощность (не обращая внимание на мощности идущие на изменение магнитного поля, потери в обмотках, гистерезис и вихревые токи). Ведь управлять нужно именно механической мощностью развиваемой двигателем: момент и скорость — вторичные (следствия) процесса преобразования энергии в двигателе. Для меня главное поток энергии: механической энергии, характеризуемый некоторой мощностью. Например, это все равно что если бы мы поставили реальный датчик в цепь нагрузки Т-образной схемы замещения асинхронного двигателя (нагрузка — сопротивление с величиной обратной скольжению 1/s).* Это позволит:
1. решать методами ТАУ «одно» уравнение, описывающее взаимосвязь между электрическими и механическими параметрами, исключив при этом необходимость расчета производной от индуктивности фазной обмотки. Противо-ЭДС двигателя** раскладывается на две составляющие: а) учитывающую поток энергии преобразования магнитного поля; б) учитывающую поток механической энергии — преобразуемой при движении вала двигателя. Это позволяет упростить математическую модель расчета динамики изменение тока в цепи двигателя. Не будучи особо специалистом в ТАУ я все же предполагаю что это упрощает процесс управления двигателем.
2. зная механическую мощность — можно как раз учесть «погрешность из-за неучтенных потерь в обмотке и в стали»! Конечно если есть датчик координаты/скорости — ее расчет «бесплатен». Но если вести речь о том какая скорость БУДЕТ через некоторое время (шаг линеаризации)? Датчик не даст вам этих сведений о «будущем». Ведь изменение скорости можно знать только зная механическую мощность развиваемую электромеханическим преобразователем (двигателем)!
«Все процессы в двигателе известны и предсказуемы» — ну не согласен: учитывая, например, что до сих пор профессора спорят о порядке расчета электромагнитного усилия, например: учитывать предысторию намагничивания магнитопровода двигателя (нелинейность стали магнитопровода) или нет? По сути мы не знаем как считать электромагнитное усилие. А при расчетах динамики электромеханического преобразования так возникает еще больше вопросов. Конечно их можно «решить» 500-стами МГц системы управления, но это, думается, тупиковый путь: развития он не дает.***
Надеюсь, что произойдет упрощение математического описания электромеханических преобразователей энергии (двигателей, генераторов) — которое послужит совершенствованию алгоритмов электропривода.
__
*Сейчас нам приходится мощность, развиваемую двигателем, обеспечивать за счет контроля скорости вращения его ротора и величины тока в первичной цепи Т-образной схемы замещения (по датчикам скорости и тока в фазных обмотках двигателя).
** Сейчас известно разложение противо-ЭДС на две составляющие: а) «трансформаторная»= L*(di/dt); б) «ЭДС-движения»=i*(dL/dt) — вот расчетэтой производной от фазной индуктивности вносит максимальную погрешность (отношение малых величин приходится считать), при этом нужно обеспечить точность функции L=f(координата, ток).
***Электромеханикам здесь остается только с завистью смотреть на успехи Электроприводчиков :)
Ну если технологии облучения семян радиацией (какой бы то ни было) регулируются со стороны государства — мне думается что все более-менее нормально. Точно такое же более-менее доверие у меня в отношении запрета ГМО (почему бы пока не набрать статистику из стран где ГМО не запрещены? Лучше учиться на чужих ошибках!).
В отношении «продовольственной опасности» у России вполне достаточно ресурсов чтобы действовать не просто ограничениями (смотрите что там с пластиковыми банковскими карточками, например). Поэтому, я думаю, что запрет ГМО не относится к проблеме защиты продовольственной безопасности (у нас пшеница на экспорт идет, Китай снимает запреты на поставки продуктов из России — значит такие поставки идут в государственных масштабах).
Учитывая непримиримую борьбу эксплуатирующих классов западной цивилизации со своими собственными гражданами (на народы России, в следствии наличия РВСН, можно только — шипеть змеей): внедрение ГМО продуктов питания — способ де популяции. Дорогие продукты — выращенные в естественных условиях, без генной модификации. А их могут купить не только лишь все.
Лично мое мнение: естественные природные процессы — логичны, человек, как носитель «свободной» своей воли, вносит в данные процессы и нелогичные вещи (войны, эксплуатация, убийства и т.д.). В вопросах естественной жизнедеятельности (не касаясь аварийных случаев: медицины, опасности для здоровья) — нужно себе позволят опираться на ЕСТЕСТВЕННЫЕ природные процессы. Поэтому считаю запрет ГМО, на текущем уровне развития технологий: закономерным.
Кстати, я зря к вам придрался: ведь в говорите о «2/3 от максимальной ТЕПЛОВОЙ мощности», а не от полной, потребляемой двигателем. Че-то у меня глаз уже замылился подобные тексты читать.
Согласен с вами.
2. «необходимо добавить электрическую мощность, превращённую мотором в кинетическую или потенциальную энергию при работе принтера. Точный расчёт этой мощности — дело достаточно сложное, на практике проще всего добавить 75% к рассчитанной тепловой мощности и на том завершить расчёты. Почему именно 75%? Дело в том, что обычный шаговый мотор способен совершить полезную работу на величину примерно 2/3 от максимальной тепловой мощности.»
— по моему: если у вас драйвер не позволяет вернуть в сеть/источник питания реактивную энергию (магнитного поля в индуктивности обмотки) — максимальный КПД шагового (или иного двигателя — работающего в без рекуперации магнитной энергии в источник питания) теоретически составляет: 50 %, а практически — 25-35 %. Поэтому принятый вами коэффициент 2/3 — это коэффициент взятый с большим запасом, в принципе достаточно было: 1/2.
Наверное 2/3 — это из КПД асинхронного двигателя — но он высокий, потому что двигатель возвращает энергию накопленную в обмотках в сеть (формируя реактивный поток электрической мощности).
Рмех=i*L*((u-i*R)*L-di/dt)/2
это верно для ненасыщенного магнитопровода двигателя — обладающего неизменной магнитной проницаемостью.
Здесь проблема как определить L*, но зато ее производную определять нет необходимости. Думается, это важно при создании систем управления электрическими двигателями в которых необходимо однозначно определить связь между током и развиваемой механической мощностью, например в вентильных двигателях, линейных электромагнитных двигателях — и иных двигателях в которых процесс преобразования имеет переходной (а не установившийся, как в двигателях вращательного движения с неявно выраженными пазами статора) вид.
То есть, если задана функция механической мощности, которую должен развить двигатель, можно обойтись без датчика координаты двигателя. Встает вопрос зачем это все нужно? :)))
Ну например:
1) при вибрационных испытаниях когда на испытуемый образец нужно подавать определенную механическую мощность (а не обеспечить лишь траекторию движения);
2) когда имеются ограничения на механическую прочность перемещаемых изделий — имеются ограничения по интенсивности (мощности) оказываемого на них воздействия;
3) когда двигатель — лишь переходное звено для преобразования энергии снова в электрический (или иной) вид (например когда он приводит во вращение электрический генератор).
То есть: зная только ток (и его производную) потребляемый двигателем можно управлять развиваемой двигателем механической мощностью — при этом обеспечивается единственный контур управления: по току.
По вашим пунктам 2- 4 согласен.
___
* ну допустим посредством датчика магнитного поля выдающим потокосцепление обмотки — W, откуда L=W/i — речь идет о мгновенной индуктивности. А в принципе, потокосцепление можно и рассчитать проинтегрировав величину противо-ЭДС на обмотке двигателя и учтя величину магнитной энергии запасенной в двигателе — тогда вообще остается только один датчик тока!
1. решать методами ТАУ «одно» уравнение, описывающее взаимосвязь между электрическими и механическими параметрами, исключив при этом необходимость расчета производной от индуктивности фазной обмотки. Противо-ЭДС двигателя** раскладывается на две составляющие: а) учитывающую поток энергии преобразования магнитного поля; б) учитывающую поток механической энергии — преобразуемой при движении вала двигателя. Это позволяет упростить математическую модель расчета динамики изменение тока в цепи двигателя. Не будучи особо специалистом в ТАУ я все же предполагаю что это упрощает процесс управления двигателем.
2. зная механическую мощность — можно как раз учесть «погрешность из-за неучтенных потерь в обмотке и в стали»! Конечно если есть датчик координаты/скорости — ее расчет «бесплатен». Но если вести речь о том какая скорость БУДЕТ через некоторое время (шаг линеаризации)? Датчик не даст вам этих сведений о «будущем». Ведь изменение скорости можно знать только зная механическую мощность развиваемую электромеханическим преобразователем (двигателем)!
«Все процессы в двигателе известны и предсказуемы» — ну не согласен: учитывая, например, что до сих пор профессора спорят о порядке расчета электромагнитного усилия, например: учитывать предысторию намагничивания магнитопровода двигателя (нелинейность стали магнитопровода) или нет? По сути мы не знаем как считать электромагнитное усилие. А при расчетах динамики электромеханического преобразования так возникает еще больше вопросов. Конечно их можно «решить» 500-стами МГц системы управления, но это, думается, тупиковый путь: развития он не дает.***
Надеюсь, что произойдет упрощение математического описания электромеханических преобразователей энергии (двигателей, генераторов) — которое послужит совершенствованию алгоритмов электропривода.
__
*Сейчас нам приходится мощность, развиваемую двигателем, обеспечивать за счет контроля скорости вращения его ротора и величины тока в первичной цепи Т-образной схемы замещения (по датчикам скорости и тока в фазных обмотках двигателя).
** Сейчас известно разложение противо-ЭДС на две составляющие: а) «трансформаторная»= L*(di/dt); б) «ЭДС-движения»=i*(dL/dt) — вот расчетэтой производной от фазной индуктивности вносит максимальную погрешность (отношение малых величин приходится считать), при этом нужно обеспечить точность функции L=f(координата, ток).
***Электромеханикам здесь остается только с завистью смотреть на успехи Электроприводчиков :)