Базовую систему координат поворачивают на угол вокруг оси Z (угол прецессии), затем на угол вокруг оси X (угол нутации), и снова вокруг оси Z на угол (угол собственного вращения) до совмещения её со связанной системой координат.
Это описание не соответствует рисунку 1.
Так первый поворот на угол (угол прецесси) вокруг оси z0, далее поворот на угол (угол нутации) вокруг не обозначенной линии (так называемая линия узлов), затем поворот на угол (угол собственного вращения) вокруг оси z1.
Для наглядности
Это описание не соответствует рисунку 1.
Так первый поворот на угол
Для наглядности