Как мы заставили трамвай ехать без GPS: калибровка CAN‑скорости с помощью GNSS

Какого именно колеса? Их 8 и вращаются они с разными угловыми скоростями. На поворотах, но чаще - при пробуксовках. Метки тоже не вариант, так как требуют точного позиционирования считывателя относительно метки, что в реальной жизни невозможно. В обоих случаях получаем накапливающуюся погрешность