Что такое «Инверсная кинематика»?

Задачей инверсной кинематики является поиск такого набора конфигураций сочленений, который обеспечил бы максимально мягкое, быстрое и точное движение к заданным точкам. Однако, множество существующих ныне методов страдают от таких недостатков как высокая вычислительная сложность и неестественность результирующих поз. В этой статье описан новый (вероятно, на момент написания статьи — 2010 г.) эвристический метод под названием «Метод прямого и обратного следования» ( Forward and Backward Reaching Inverse Kinematics, далее просто FABRIK),
FABRIK избегает использования вращений и матриц в пользу непосредственного получения точки на прямой. Благораря этому, дело обходится всего несколькими итерациями, имеет низкую стоимость вычислений и визуально естественную позу в результате. FABRIK так-же без проблем справляется с наложением ограничений а так-же использованием нескольких цепей и/или конечных точек. Именно об этом методе этот пост.

Как совершать ошибки. 2011г

Как следует из названия, в далеком 2011 году мы совершили третью ошибку, выбрав в качестве основы для игрового движка Ogre3D. Третью, потому что первой ошибкой было решение делать игру, а второй — делать ее на своем движке. К счастью, это были те самые ошибки, с которых начинается увлекательная история. Это приключение, в котором мы прошли почти весь путь развития игровых движков, как зародыш проходит все этапы эволюции.
Конечно же, как и все начинающие разработчики, мы слабо представляли себе, что и зачем мы собираемся делать. Нами двигало желание рассказать свою историю, создать свой вымышленный мир, свою вселенную, и на волне популярности ММО, естественным позывом было сделать свою ММО с блекджеком и всем причитающимся. Позыв случился еще в 2010, а к 2011 была готова первая версия диздока. Земля же была безвидна и пуста, и тьма над бездною, и Дух Фоллаута витал над нами.



Мы шли путем проб и ошибок, собирая по пути все косяки и грабли. Как и большинство проектов, мы начали с самого простого. В плане графики (а я буду рассказывать только о графической части) первая версия движка позволяла использовать только диффузную карту и стенсильные тени.

Каждый год 31 декабря David Eppstein публикует обзор препринтов за прошедший год, посвященных структурам данных и алгоритмам, опубликованным на arxiv.org. По ссылкам можно познакомиться с материалами за 2010 и 2011 (мой перевод) годы.

Раздел cs.DS развивается хорошими темпами: в этом году появилось 935 препринтов по алгоритмам и структурам данных, в то время как за 2011 их было 798. Раздел пока не дотягивает до сотни в месяц, хотя в июле (98 препринтов) этот порог был очень близок.

Это мой личный список из десятка препринтов, которые кажутся мне особенно интересными. Как обычно, я не вношу в него мои собственные работы и некоторые другие, о которых я писал раньше. Кроме того, здесь нет результатов (например, более быстрый алгоритм нахождения максимального потока), не появлявшихся на arxiv.org.

Вот они, в хронологическом порядке: