Автору всегда нравилась идея Litex, фреймворка для простой сборки SoC на FPGA, но постоянно не хватало времени, чтобы попробовать. Пришло время изменить это и задокументировать процесс! Мы будем использовать плату FPGA Sipeed Tang Nano 9K, которая является относительно недорогим оборудованием, тем не менее большая часть этой статьи применима к любому поддерживаемому Litex FPGA.

Ранее радиоуправляемые (RC) автомобили были довольно простыми. Они могли ездить вперед, назад и управляться, если у вас был полнофункциональный игрушечный автомобиль. Однако, с современными технологиями их легко сделать более продвинутыми, что StuckAtPrototype замечательно продемонстрировал своими гоночными микроавтомобилями.

Каждый RC-автомобиль управляется собственным ESP32, связанным через контроллер двигателей с мотор-редукторами постоянного тока на каждом колесе. Энергия поступает от литий-полимерной батареи на борту автомобиля, заряжаемой посредством USB-C. Шасси и корпус построены с использованием напечатанных на 3D-принтере деталей. StuckAtPrototype спроектировал автомобили таким образом, чтобы ими можно было управлять как при помощи мобильного приложения, так и посредством авторского RC-контроллера. Когда к автору пришло понимание, насколько трудно поддерживать приложения, он отдал предпочтение последнему варианту. Он также снабдил автомобили небольшим датчиком, способным считывать цветовые паттерны на пути следования и соответствующим образом менять свое поведение. Это позволило реализовать игровой процесс, подобный Mario Kart, где касание цветового пятна могло заставить автомобиль ехать быстрее, медленнее или вращаться.