«Согласование с руководством» потребовалось только в момент перехода на полную апериодику. Это был буквально один разговор как-то утром. Яндекс по-настоящему горизонтальная компания.
Проделана большая и интересная работа, получен результат. Про борьбу с шумом конденсаторов - тоже впечатляет и круто. Радует, что в нынешние времена разработчики не забивают на "мелкие недочёты", а доводят продукт до возможного идеала. Снимаю шляпу, вы молодцы.
Скажите, пожалуйста, а сколько заняла эта работа по времени? От момента "хмм, а давайте попробуем другую решётку" хотя бы до "релизная пресс-форма будет такая". И сколько и этого времени заняло согласование Ваших решений с руководством?
Метод Зиглера-Никольса. Предложен чуть не в 50-х ли годах 20 века. Имеет несколько вариаций и улучшений. Вот только этот метод применим, ну, скажем так, "не всегда". Иногда систему нельзя раскачивать, а иногда нельзя и раскачать. При этом - модель в матлабе и система в железе - немного разные вещи. Помехи, шум АЦП, всё это усложняет задачу поиска точек перехода через ноль и отсечения ложных переходов. Короче - для автонастройки грелки или сливного бачка - норм. А когда начинаются реально сложные вещи, с инерцией, трением, прочими нелинейностями - выясняется, что метод не применим.
У сяоми как раз Sharp и стоит в боковом окошечке. Ну или что-то очень похожее. Оптика один в один. Зачем ему УЗ дальномер спереди - вот это вообще непонятно. Похоже, чтобы плавно сбрасывать скорость при приближении к чему-нибудь.
А вот чем он "ловит" зарядку я так и не догнал. Судя по большому чёрному окну на зарядке - там ИК лучи. А вот куда пылесос их принимает - неясно.
По моим наблюдениям, это далеко не какой-то там тупой сенсор приближения. Это вполне себе дальномер. И нужен он не только чтобы в стену не въехать, а в первую очередь для того, чтобы объезжать препятствия. Вообще говоря - это основной датчик пылесоса, а не опциональная дополняшка. Прям самый основной.
Когда пылесос ударяется бампером, например, в ножку стола, он останавливается и начинает поворачиваться вокруг своей оси, пока не повернётся окном к препятствию. Потом он начинает движение вперёд, пока объект не начнёт отдаляться от сенсора. Сразу после этого пылесос доворачивает корпус, чтобы препятствие опять попало в поле зрения, потом опять едет, опять поворачивается, и так раз 6. То же самое касается движения вдоль стены - пылесос постоянно старается поддерживать определённое расстояние до стены.
При старте программы пылесос сначала объезжает всю комнату по периметру, ориентируясь именно по этому датчику, а потом начинает кататься туды-сюды, объезжая попадающие препятствия опять же при помощи бокового сенсора. Такое ощущение, что лидар только для "красоты" - карты помещения используется, да чтобы обратную дорогу проще прокладывать.
САУ - это полётный контроллер? В хоббийном сегменте он одинаковый у самолётов и коптеров. INAV, к примеру.
Сажают БПЛА самолёты обычно на парашюте. Ибо посадить на полосу в автоматическом режиме без радиоприводов и прочей взрослой аппаратуры - ну, это из разряда невозможного.
Коптер и вертолёты сильно проще запускать - это да.
Примерно тогда, когда всё это начало появляться, а именно в 2012...2016 годах, всё это дело уже обсуждали, и вот к чему пришли.
1) Эффективность несущего винта тем больше, чем больше его диаметр.
2) Эффективность специально разработанных для коптеров винтов - в разы (буквально) выше, чем у винтов вертолётного типа с изменяемым шагом.
3) Исходя из вышесказанного - зачем городить огород из 4 балок с винтами с изменяемым шагом (что само по себе нетривиальная конструкция с кучей люфтов)? Чтобы их тягать - нужны сервы, которые должны быть быстрые, довольно мощные и лёгкие (а значит - ненадёжные). Чтобы всё это питать - нужна электроэнергия. То есть - аккумулятор таки нужен. Плюс силовая установка, которая весит тоже будь здоров. Самое лёгкое - это турбины, но там свои заморочки. А принимая во внимание пункт 1 - винты должны быть большими.
И зачем нужна эта гора люфтоватой ненадёжной механики??? Если хочется ДВС - есть проверенное временем решение - вертолёт. Обычный тупой вертолёт с ДВС. Там всё придумано 30 лет назад, и работает не хуже и сейчас. В вертолёте, конечно, механики тоже хоть отбавляй. Но не столько. Плюс, вертолёт при отказе основной силовой установки имеет ненулевой шанс мягкой посадки на авторотации (такое упражнение даже входит в учебный комплекс р\у вертолёта). Мультиротор же в таком случае превращается в кирпич. А отказ ДВС - в целом, обычное дело, в отличие от отказа электрической силовой установки. При всём прочем - эффективность вертолёта выше всех остальных коптеров, даже с учётом неэффективного винта. Просто потому, что винт один и большой.
Резюмируя. Пока что мультироторы - это электрические машины. И нет предпосылок, чтобы они стали бензиновыми. А если бензин - то это 1-2 винта и вертолётная схема.
Если на оба колеса - то, как по мне, проще найти камень с двумя аппаратными I2C или сделать софтовый. Ну или, например, выводить ШИМ и его измерять - тупо, но работает. А ШИМ AS5600 делать точно умеет.
Да, вы правы. Я как-то даже не смотрел на адрес. Не было необходимости подключать более одного датчика. Но это, конечно, тупо - не делать возможности подключить больше одной микросхемы.
Варианты, конечно, есть - поставить мультиплексор порта, например, но это какие-то адовые костыли, которых бы не было, если бы, например, у микрухи была нога "ENABLE".
Она бесконтактная. Будет работать, пока питание подано. Лет на 10 точно хватит, а может и больше. Магниту тоже ничего от времени не будет, плюс у AS-ки довольно большой запас по напряжённости магнитного поля и АРУ.
Кстати, для метеостанции там есть режимы энергосбережения с пониженной частотой опроса. 1.5мА при частоте опроса 100 мс. Ну или выключать-включать.
Кстати говоря, для больших оборотов и минимальных задержек есть синуснокосинусные преобразователи. Это такой сенсор, внутри которого два магниторезистивных моста, причём они сдвинуты по фазе на 90°. Один выдаёт синус угла поворота, а другой - косинус. Таким образом, обрабатывая сигнал с обоих мостов, мы можем рассчитать точное значение угла поворота. Такие штуки бывают как со встроенным обработчиком и цифровым интерфейсом, так и чисто мосты "без никто". Например, TLE5501
Такая штука имеет смысл, когда обороты под 20000 и есть специальная микросхема-обработчик энкодера, ну либо магнитные помехи просто ОМГ. Во всех остальных случаях сейчас нет большого резона применять оптический энкодер.
Нудык 12 бит - это разрешение меньше 0,1 градуса, и ошибка будет не более 0,3. Такие энкодеры продаются на алиэкспрессе и применяются в ЧПУ станочках для контроля шагового двигателя - что он шаги не пропускает. Стоят ещё дешевле, чем я написал - первый же линк из поиска али - 130 рублей.
Много раз порывался поставить энкодер в свои поделия, и каждый раз приходил к тому, что он прекрасно заменяется тремя кнопками: ▲,▼ и ●. Количество пинов - то же, количество кода - в 100 раз меньше, кнопка подтверждения - есть. Единственное отличие - требуется три дырки, и нет красивой и приятной тактильно крутилки. Тут да, крутилка - это другое ощущение.
1240 это примерно в 10 раз дороже инкрементальника из статьи. Очень намного.
А ещё есть микросхема AS5600, которая представляет собой абсолютный энкодер на 4096 отсчётов. И вот она стоит 200 рублей. Радиально намагниченный магнит к ней - ещё 68 рублей. Работает изумительно. На температуру почти не реагирует, +- 2 отсчёта на 60 градусов.
Мне нравится такая хорошая упёртость людей из НПО Лавочкина. Типа "не готово и идите нахрен. Пока готово не будет - не запустим". А не "нам спустили срок, запускаем через месяц". Ещё с каким-то аппаратом такое было, Электро-Л, что ли. В общем, нормальный серьёзный подход. Лучше запустить на полгода позже, чем "фобос-в-грунт".
Знаете, когда психика не очень - комедии внезапно вызывают совсем не смех, а раздражение и злость. И смотреть их ну вот совсем не хочется.
Особенно в "Мгле" (я так понимаю, это про Кинговский "Туман" речь?), где как раз
Hidden text
все сдались.
А.фи.геть. Я не верю, что так бывает...
Проделана большая и интересная работа, получен результат. Про борьбу с шумом конденсаторов - тоже впечатляет и круто. Радует, что в нынешние времена разработчики не забивают на "мелкие недочёты", а доводят продукт до возможного идеала. Снимаю шляпу, вы молодцы.
Скажите, пожалуйста, а сколько заняла эта работа по времени? От момента "хмм, а давайте попробуем другую решётку" хотя бы до "релизная пресс-форма будет такая". И сколько и этого времени заняло согласование Ваших решений с руководством?
Метод Зиглера-Никольса. Предложен чуть не в 50-х ли годах 20 века. Имеет несколько вариаций и улучшений. Вот только этот метод применим, ну, скажем так, "не всегда". Иногда систему нельзя раскачивать, а иногда нельзя и раскачать. При этом - модель в матлабе и система в железе - немного разные вещи. Помехи, шум АЦП, всё это усложняет задачу поиска точек перехода через ноль и отсечения ложных переходов. Короче - для автонастройки грелки или сливного бачка - норм. А когда начинаются реально сложные вещи, с инерцией, трением, прочими нелинейностями - выясняется, что метод не применим.
Mouser.com показывает заглушку со всех российских IP. По сути - отказывает в доступе.
У сяоми как раз Sharp и стоит в боковом окошечке. Ну или что-то очень похожее. Оптика один в один. Зачем ему УЗ дальномер спереди - вот это вообще непонятно. Похоже, чтобы плавно сбрасывать скорость при приближении к чему-нибудь.
А вот чем он "ловит" зарядку я так и не догнал. Судя по большому чёрному окну на зарядке - там ИК лучи. А вот куда пылесос их принимает - неясно.
По поводу бокового сенсора.
По моим наблюдениям, это далеко не какой-то там тупой сенсор приближения. Это вполне себе дальномер. И нужен он не только чтобы в стену не въехать, а в первую очередь для того, чтобы объезжать препятствия. Вообще говоря - это основной датчик пылесоса, а не опциональная дополняшка. Прям самый основной.
Когда пылесос ударяется бампером, например, в ножку стола, он останавливается и начинает поворачиваться вокруг своей оси, пока не повернётся окном к препятствию. Потом он начинает движение вперёд, пока объект не начнёт отдаляться от сенсора. Сразу после этого пылесос доворачивает корпус, чтобы препятствие опять попало в поле зрения, потом опять едет, опять поворачивается, и так раз 6. То же самое касается движения вдоль стены - пылесос постоянно старается поддерживать определённое расстояние до стены.
При старте программы пылесос сначала объезжает всю комнату по периметру, ориентируясь именно по этому датчику, а потом начинает кататься туды-сюды, объезжая попадающие препятствия опять же при помощи бокового сенсора. Такое ощущение, что лидар только для "красоты" - карты помещения используется, да чтобы обратную дорогу проще прокладывать.
САУ - это полётный контроллер? В хоббийном сегменте он одинаковый у самолётов и коптеров. INAV, к примеру.
Сажают БПЛА самолёты обычно на парашюте. Ибо посадить на полосу в автоматическом режиме без радиоприводов и прочей взрослой аппаратуры - ну, это из разряда невозможного.
Коптер и вертолёты сильно проще запускать - это да.
Примерно тогда, когда всё это начало появляться, а именно в 2012...2016 годах, всё это дело уже обсуждали, и вот к чему пришли.
1) Эффективность несущего винта тем больше, чем больше его диаметр.
2) Эффективность специально разработанных для коптеров винтов - в разы (буквально) выше, чем у винтов вертолётного типа с изменяемым шагом.
3) Исходя из вышесказанного - зачем городить огород из 4 балок с винтами с изменяемым шагом (что само по себе нетривиальная конструкция с кучей люфтов)? Чтобы их тягать - нужны сервы, которые должны быть быстрые, довольно мощные и лёгкие (а значит - ненадёжные). Чтобы всё это питать - нужна электроэнергия. То есть - аккумулятор таки нужен. Плюс силовая установка, которая весит тоже будь здоров. Самое лёгкое - это турбины, но там свои заморочки. А принимая во внимание пункт 1 - винты должны быть большими.
И зачем нужна эта гора люфтоватой ненадёжной механики??? Если хочется ДВС - есть проверенное временем решение - вертолёт. Обычный тупой вертолёт с ДВС. Там всё придумано 30 лет назад, и работает не хуже и сейчас. В вертолёте, конечно, механики тоже хоть отбавляй. Но не столько. Плюс, вертолёт при отказе основной силовой установки имеет ненулевой шанс мягкой посадки на авторотации (такое упражнение даже входит в учебный комплекс р\у вертолёта). Мультиротор же в таком случае превращается в кирпич. А отказ ДВС - в целом, обычное дело, в отличие от отказа электрической силовой установки. При всём прочем - эффективность вертолёта выше всех остальных коптеров, даже с учётом неэффективного винта. Просто потому, что винт один и большой.
Резюмируя. Пока что мультироторы - это электрические машины. И нет предпосылок, чтобы они стали бензиновыми. А если бензин - то это 1-2 винта и вертолётная схема.
Если на оба колеса - то, как по мне, проще найти камень с двумя аппаратными I2C или сделать софтовый. Ну или, например, выводить ШИМ и его измерять - тупо, но работает. А ШИМ AS5600 делать точно умеет.
Да, вы правы. Я как-то даже не смотрел на адрес. Не было необходимости подключать более одного датчика. Но это, конечно, тупо - не делать возможности подключить больше одной микросхемы.
Варианты, конечно, есть - поставить мультиплексор порта, например, но это какие-то адовые костыли, которых бы не было, если бы, например, у микрухи была нога "ENABLE".
Она бесконтактная. Будет работать, пока питание подано. Лет на 10 точно хватит, а может и больше. Магниту тоже ничего от времени не будет, плюс у AS-ки довольно большой запас по напряжённости магнитного поля и АРУ.
Кстати, для метеостанции там есть режимы энергосбережения с пониженной частотой опроса. 1.5мА при частоте опроса 100 мс. Ну или выключать-включать.
Кстати говоря, для больших оборотов и минимальных задержек есть синуснокосинусные преобразователи. Это такой сенсор, внутри которого два магниторезистивных моста, причём они сдвинуты по фазе на 90°. Один выдаёт синус угла поворота, а другой - косинус. Таким образом, обрабатывая сигнал с обоих мостов, мы можем рассчитать точное значение угла поворота. Такие штуки бывают как со встроенным обработчиком и цифровым интерфейсом, так и чисто мосты "без никто". Например, TLE5501
Такая штука имеет смысл, когда обороты под 20000 и есть специальная микросхема-обработчик энкодера, ну либо магнитные помехи просто ОМГ. Во всех остальных случаях сейчас нет большого резона применять оптический энкодер.
Нудык 12 бит - это разрешение меньше 0,1 градуса, и ошибка будет не более 0,3. Такие энкодеры продаются на алиэкспрессе и применяются в ЧПУ станочках для контроля шагового двигателя - что он шаги не пропускает. Стоят ещё дешевле, чем я написал - первый же линк из поиска али - 130 рублей.
Много раз порывался поставить энкодер в свои поделия, и каждый раз приходил к тому, что он прекрасно заменяется тремя кнопками: ▲,▼ и ●. Количество пинов - то же, количество кода - в 100 раз меньше, кнопка подтверждения - есть. Единственное отличие - требуется три дырки, и нет красивой и приятной тактильно крутилки. Тут да, крутилка - это другое ощущение.
1240 это примерно в 10 раз дороже инкрементальника из статьи. Очень намного.
А ещё есть микросхема AS5600, которая представляет собой абсолютный энкодер на 4096 отсчётов. И вот она стоит 200 рублей. Радиально намагниченный магнит к ней - ещё 68 рублей. Работает изумительно. На температуру почти не реагирует, +- 2 отсчёта на 60 градусов.
Если на десять лет - плохо. А если на год - ничего не изменится в космосе за год. Зато полетит, а не упадёт.
Мне нравится такая хорошая упёртость людей из НПО Лавочкина. Типа "не готово и идите нахрен. Пока готово не будет - не запустим". А не "нам спустили срок, запускаем через месяц". Ещё с каким-то аппаратом такое было, Электро-Л, что ли. В общем, нормальный серьёзный подход. Лучше запустить на полгода позже, чем "фобос-в-грунт".