Язык Crystal каждый раз удивляет меня. Я думал что язык с синтаксисом Руби не может быть быстрым как Си. Я думал что учитывая что его авторы сидят на Маке или Линуксе его никогда не портируют на винду. Я думал что не справятся с многопоточностью учитывая насколько это усложняет шедулер. И уж совершенно точно я был уверен что портировать его на микроконтроллеры нереальная задача - большой рантайм, ориентированная на GC стдлиба.

Сейчас я покажу как можно писать для микроконтроллеров на Crystal.

Если вам вдруг захотелось посчитать собственные значения матрицы, решить задачу линейного программирования или оптимизировать нелинейную функцию, то вы может взять питон со SciPy, можете взять R или Matlab\Octave, для любителей экзотики есть Julia, а те кому важен каждый тик скорее возьмут C++ или Rust.

Но если вдруг вы хотите взять Crystal (оставим за кадром причины этого решения), то я постараюсь описать что он может предложить для решения математических задач.

Некоторое время назад у нас появился объект, где в техническом задании стояло требование: «Протокол Ethercat». В процессе поиска информации я полез на хабр и с удивлением обнаружил, что там разбора этого протокола нет. Да и вообще информация о нем довольно фрагментирована (забегая вперед — я просто не там искал). Проект мы сделали, а эта статья — для «более молодого меня», попытка сэкономить время кому-нибудь еще, кто собирается использовать или просто интересуется этим протоколом.

Единственный нюанс — я опишу довольно низкий уровень работы протокола (Data Layer в терминологии EtherCAT). Потому что именно он нам понадобился и им мы ограничились. Неописанными (пока?) останутся Application Layer протоколы типа CanOPEN-over-EtherCAT (CoE).