Как мы взяли первое место на Кубке РТК "Высшая лига" с TurtleBot3 на ROS2

В рамках регионального этапа хакатона “Кубок РТК: Высшая лига”, который проходил 24-25 мая в Москве, наша команда misis_robo_family разработала автономного робота с функцией распознавания дорожных знаков и возможностью следовать по маршруту, используя эти знаки. Этот проект объединил в себе современные технологии компьютерного зрения и автономной навигации.

Статья посвящена разработке автономной платформы дрона «Шмель», предназначенной для обслуживания линий электропередач (ЛЭП). Описаны ключевые задачи, такие как проверка тока, мониторинг состояния ЛЭП и установка ремонтных зажимов, с акцентом на их сложность и отсутствие физического взаимодействия с проводами. Рассматриваются аппаратные компоненты платформы, включая полётный контроллер, сервоприводы и датчики, а также программное обеспечение на базе фреймворка Clover и OpenCV для навигации с использованием ArUco-маркеров. Особое внимание уделено эволюции управления полётом, включая PID-регуляторы и траекторное слежение. Приведены примеры кода, результаты тестирования и решения проблем, таких как отсутствие автономности. Статья подчёркивает потенциал дронов в автоматизации обслуживания ЛЭП и предлагает пути для дальнейших улучшений, включая интеграцию новых датчиков и алгоритмов.