Построение карты проходимости на GPU по данным RGB-D камеры & лидара

Интересная статья. Скажите, а почему в рассчёте глобального и локального уклона карты используются данные сканов? Насколько я помню, в d455 камере встроен imu, он должен, по-идее, довольно точно определять горизонт.