Построение карты проходимости на GPU по данным RGB-D камеры & лидара

[yashart]

Интересная статья. Скажите, а почему в рассчёте глобального и локального уклона карты используются данные сканов? Насколько я помню, в d455 камере встроен imu, он должен, по-идее, довольно точно определять горизонт.

[Sencis]

Это уклон по карте, это другое. IMU определяет ориентацию робота а этот расчёт уклон отсканированной поверхности, чем он круче тем выше его стоимость от 1 до 252 на карте. Таким образом планировщик при планировании пути по карте может понять на полоской 2д карте, что здесь есть уклон и на сколько он большой. IMU нужно что-бы робот непосредственно сам на этот уклон заехал и тогда по ориентации робота он сможет определить крутизну уклона.